CN107601117B - 一种正交叠层机织碳布输送机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，包括进行送布的送布机械手装置和进行压布的压布机械手装置，送布机械手丝杠传输机构的工作台Ⅰ由伺服电机Ⅰ驱动丝杠进行运动，送布机械手装置的送布机械手末端夹持机构由直线气缸Ⅰ推动滑槽杆Ⅰ绕销轴Ⅰ转动来进行夹布和松布，送布机械手送布卷辊机构是由直线气缸Ⅱ带动从动辊子向下加压，和步进电动机带动主动辊子转动来进行送布，压布机械手装置与送布机械手装置相似，安装位置比送布机械手装置低5mm，以便将碳布压入钢针内，当送布机械手将碳布输送到钢针上时，压布机械手将碳布下压至钢针内。该装置的输送功能，减轻了碳布的磨损，提高了碳布输送的稳定性，提高了送布速度，实现了自动化。
Description
技术领域
本发明涉及叠层机织碳布穿刺设备技术领域，尤其涉及一种正交叠层机织碳布输送机械手装置。
背景技术
三维织物是近40年来发展起来的性能最优的纤维增强结构，主要用于航空、航天、汽车、医疗及新技术领域。随着科学技术的进步，人们逐步将以往手工操作的流程、工艺与信息、微电子、自动化、精密制造等技术有机结合起来，以提高生产效率、降低劳动强度。与传统的手工操作相比，自动化生产装备具有操作准确，生产效率高，降低劳动强度，节省生产成本的优点。
碳纤维立体织物整体穿刺成形工艺是三维织物的一种成型技术，其工艺通过对碳布进行叠层加压密实来成形碳纤维立体织物，通过孔板和钢针阵列对碳布进行穿刺。整体穿刺工艺成形的碳纤维立体织物质量较好，且产物性能优异。
我国的整体穿刺自动化送布技术处于初级阶段，由于整体穿刺技术发展时间较短，整体穿刺设备还处于研发和试验阶段，其配套设备如自动放针装置，自动输送布装置，钢针置换装置还基本处于空白阶段。因此，我国迫切需要自主研究更稳定可靠、能够产出更高性能碳纤维立体织物的工艺和设备。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供了一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，该装置用于碳纤维立体织物的生产，提高碳布输送位置的可靠性，实现夹布可靠的效果；同时减少碳布的损伤，提高装置的工作效率和精度，以此实现后续工序。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，包括送布机械手装置和压布机械手装置，分为送布和压布两个主要动作；
所述送布机械手装置包括送布机械手末端夹布机构，送布机械手丝杠传输机构和机械手送布卷辊机构；所述送布机械手末端夹布机构固定在工作台Ⅰ上，跟随工作台Ⅰ往复运动来进行送布；所述送布机械手末端夹布机构是由直线气缸Ⅰ推动推杆Ⅰ，推杆Ⅰ推动销轴Ⅰ在滑槽杆Ⅰ的滑槽内运动，进而推动滑槽杆Ⅰ运动；压板Ⅰ固定在滑槽杆Ⅰ上，滑槽杆Ⅰ运动进而带动压板Ⅰ运动进行夹布和松布；所述直线气缸Ⅰ通过气缸座固定在工作台Ⅰ上，所述滑槽杆Ⅰ通过销轴Ⅱ连接在支撑板上，支撑板连接在工作台Ⅰ上，使滑槽杆Ⅰ在工作台Ⅰ上绕销轴Ⅱ旋转，结构简单，工作可靠；所述推杆Ⅰ在铜套内运动，保证运动平稳；所述铜套连接在工作台Ⅰ上，两端机械手两端同时夹持，夹持时保证了平行夹持，使夹持碳布可靠，不损坏碳布；所述送布机械手丝杠传输机构是伺服电机Ⅰ通过联轴器Ⅰ驱动滚珠丝杠带动工作台Ⅰ往复运动；所述伺服电机Ⅰ通过电机座Ⅰ连接在底板上；
所述滚珠丝杠两端通过深沟球轴承分别与轴承座Ⅰ和轴承座Ⅱ支撑；所述工作台Ⅰ随着丝杠螺母套运动，所述丝杠螺母套套在丝杠螺母上；所述工作台Ⅰ两端通过连接座跟随导轨座在固定在底板上的导轨上移动，提高了工作的稳定性；该工作台Ⅰ由支撑座连接的球轴承支撑，提高了工作台Ⅰ刚度，使之变形减少；所述机械手送布卷辊机构包括步进电动机，直线气缸Ⅱ，主动辊子和从动辊子；所述主动辊子由步进电动机通过联轴器Ⅱ带动转动；所述从动辊子跟随主动辊子转动，该从动辊子两端通过轴承嵌入在滑块中；所述直线气缸Ⅱ推动滑块，滑块在滑槽座内滑动，带着从动辊子向下运动夹紧碳布；所述步进电动机通过电机座Ⅱ固定在底板上；所述主动辊子通过轴承固定在滑槽座上，所述滑槽座固定在底板上；碳布缠绕在卷布辊上，所述卷布辊固定在辊子架上；
所述压布机械手装置包括压布机械手末端夹布机构和压布机械手丝杠传输机构，所述压布机械手丝杠传输机构与送布机械手丝杠传输机构的结构完全相同；该压布机械手丝杠传输机构是伺服电机Ⅱ通过联轴器驱动滚珠丝杠带动工作台Ⅱ往复运动；所述伺服电机Ⅱ通过电机座连接在底板上；
所述压布机械手末端夹布机构也与送布机械手末端夹布机构结构相似，不同处在于一个压板Ⅱ夹布，一个直线气缸Ⅲ，一个推杆Ⅱ推动两个滑槽杆Ⅱ运动，保证了动作的同步性，该压布机械手末端夹布机构固定在工作台Ⅱ上，跟随工作台Ⅱ往复运动；所述送压布机械手末端夹布机构是由直线气缸Ⅲ推动推杆Ⅱ，推杆Ⅱ推动销轴在两个滑槽杆Ⅱ的滑槽内运动，进而推动两个滑槽杆Ⅱ运动；压板Ⅱ固定在两个滑槽杆Ⅱ上，滑槽杆Ⅱ运动进而带动压板Ⅱ运动；所述直线气缸Ⅲ通过气缸座固定在工作台Ⅱ上，所述两个滑槽杆Ⅱ通过销轴连接在支撑板上，支撑板连接在工作台Ⅱ上，使滑槽杆Ⅱ在工作台Ⅱ上绕销轴旋转，所述推杆Ⅱ在铜套内运动；所述铜套连接在工作台Ⅱ上。
所述压布机械手装置安装低于送布机械手装置安装位置5mm，以便将碳布压在钢针里。
工作时，首先直线气缸Ⅱ推动从动辊子下移夹紧碳布，步进电动机带动主动辊子转动从卷布辊上扯出碳布并且向前输送碳布，直线气缸Ⅰ推动送布机械手末端夹布机构在工作台Ⅰ上夹紧碳布，伺服电机Ⅰ带动工作台Ⅰ向前运动来输送碳布，工作台Ⅰ到达右极限位置。在送布机械手装置将碳布送达右极限位置时，压布机械手装置的伺服电机Ⅱ带动工作台Ⅱ运行到左极限位置，直线气缸Ⅲ带动压布机械手末端夹布机构压紧碳布，然后送布直线气缸Ⅰ和压布直线气缸Ⅲ退回，松开机械手。两个装置的伺服电机Ⅰ和伺服电机Ⅱ带动工作台Ⅰ和工作台Ⅱ后退到初始位置，以此往复。
还包括和控制系统，所述控制系统包括触摸屏，PLC可编程控制器，与伺服电机Ⅰ和伺服电机Ⅱ和联接的伺服电机驱动器，与步进电动机联接的步进电机驱动器，与直线气缸Ⅰ、直线气缸Ⅱ和直线气缸Ⅲ联接的电磁阀，检测工作台Ⅱ和工作台Ⅰ的夹布光电位置传感器和送布光电位置传感器。
所述触摸屏用于指令的输入与显示，该触摸屏通过数据线与PLC可编程控制器相连，通过数据线将设定的参数输入到PLC可编程控制器中，PLC可编程控制器向所述伺服电机驱动器和步进电机驱动器发出脉冲指令，从而控制上述装置进行工作台Ⅰ和工作台Ⅱ往复运动和主动辊子转动，向电磁阀发动信号控制阀门开关，从而控制直线气缸Ⅰ和直线气缸Ⅲ进行机械手夹布和从动辊子夹紧布运动，所述夹布光电位置传感器和送布光电位置传感器通过数据线与PLC可编程控制器相连，从而对工作台Ⅰ和工作台Ⅱ的位置和运动进行检测和控制。
所述PLC可编程控制器选用型号为VIGOR VB1-24MT-D系列中的一种。
所述伺服电机Ⅰ和伺服电机Ⅱ选用安川电机SGM7J-C2A7C6S型，所述伺服电机驱动器选用SGDV-2R8A01B型，所述步进电动机和步进电机驱动器选用SS1401A10A，所述直线气缸Ⅰ和直线气缸Ⅲ采用费斯通ADVC-16-15-A-P，所述直线气缸Ⅱ采用费斯通ADVC-12-10-I-P。
所述触摸屏选用昆仑通态TPC1062KS型触摸屏和TPC7062KS系列触摸屏中的一种。
本发明一个送布机械手装置和一个压布机械手装置为一组，送布机械手装置和压布机械手装置分两组安装，呈90°方向放置，从而达到正交叠层铺放碳布2层，4层，6层及多层的效果，送布机械手丝杠传输机构的工作台Ⅰ由伺服电机Ⅰ驱动丝杠进行运动，送布机械手装置的送布机械手末端夹持机构由直线气缸Ⅰ推动滑槽杆Ⅰ绕销轴Ⅰ转动来进行夹布和松布，送布机械手装置的送布机械手卷辊机构是由直线气缸Ⅱ带动从动辊子向下加压，与步进电动机带动主动辊子转动来进行送布，由步进电动机带动主动辊子转动送布速度与机械手前移送布速度一致，由控制系统控制，压布机械手装置与送布机械手装置相似，区别在于没有了送布卷辊机构，当送布机械手将碳布输送到穿刺区域的钢针上时，压布机械手前移到压布位置，压布装置将碳布下压至钢针内，送布机械手和压布机械手撤离穿刺区域后，整体穿刺机压板将碳布整体穿入钢针中。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本装置为叠层机织碳布整体穿刺机辅助设备，用于实现碳纤维立体织物的生产，通过送布机械手送布和压布机械手压布实现整个设备对工装位置的加工要求，两者结合提高了碳布输送位置的可靠性，以便后续工序顺利进行，通过丝杠传输工作台和机械手夹持碳布两者结合实现了夹布可靠的效果，进一步提高了整体穿刺的自动化，数字化和穿刺效率；该装置的输送功能，减轻了碳布的磨损，提高了碳布输送的可靠性，稳定性，提高了送布速度，实现了自动化。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1是本发明送布机械手装置的结构示意图
图2是本发明图1的后视结构示意图
图3是本发明图1的俯视结构示意图
图4是本发明图1的右视结构示意图
图5是本发明压布机械手装置的结构示意图
图6是本发明图5的俯视结构示意图
图7是本发明图5的右视结构示意图
图8是本发明的整体组装结构示意图
图9是本发明的整体结构示意图
图10是本发明的工作示意图
图11是本发明控制系统框图
图中：
1、送布机械手装置 2、压布机械手装置
3、控制系统 4、钢针
100、送布机械手末端夹布机构 101、压板Ⅰ
102、销轴Ⅱ 103、推杆Ⅰ
104、铜套 105、直线气缸Ⅰ
106、气缸座 107、支撑板
108、滑槽杆Ⅰ 109、销轴Ⅰ
110、送布机械手丝杠传输机构 111、滚珠丝杠
112、导轨 113、导轨座
114、连接座 115、轴承座Ⅰ
116、轴承座Ⅱ 117、电机座Ⅰ
118、联轴器Ⅰ 119、伺服电机Ⅰ
120、工作台Ⅰ 121、底板
122、支撑座 123、球轴承
124、丝杠螺母套 130、机械手送布卷辊机构
131、步进电动机 132、电机座Ⅱ
133、联轴器Ⅱ 134、滑槽座
135、直线气缸Ⅱ 136、主动辊子
137、从动辊子 138、滑块
139、辊子架 140、卷布辊
201、直线气缸Ⅲ 202、推杆Ⅱ
203、压板Ⅱ 205、工作台Ⅱ
206、滑槽杆Ⅱ 207、伺服电机Ⅱ
210、压布机械手末端夹布机构 220、压布机械手丝杠传输机构
301触摸屏 302、PLC可编程控制器
303、夹布光电位置传感器 304、送布光电位置传感器
305、伺服电机驱动器 306、步进电机驱动器
307、电磁阀
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细地描述。
如图1至图11所示，一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，包括送布机械手装置1和压布机械手装置2，分为送布和压布两个主要动作；
所述送布机械手装置1包括送布机械手末端夹布机构100，送布机械手丝杠传输机构110和机械手送布卷辊机构130；所述送布机械手末端夹布机构100固定在工作台Ⅰ120上，跟随工作台Ⅰ120往复运动来进行送布；所述送布机械手末端夹布机构100是由直线气缸Ⅰ105推动推杆Ⅰ103，推杆Ⅰ103推动销轴Ⅰ109在滑槽杆Ⅰ108的滑槽内运动，进而推动滑槽杆Ⅰ108运动；压板Ⅰ101固定在滑槽杆Ⅰ108上，滑槽杆Ⅰ108运动进而带动压板Ⅰ101运动进行夹布和松布；所述直线气缸Ⅰ105通过气缸座106固定在工作台Ⅰ120上，所述滑槽杆Ⅰ108通过销轴Ⅱ102连接在支撑板107上，支撑板107连接在工作台Ⅰ120上，使滑槽杆Ⅰ108在工作台Ⅰ120上绕销轴Ⅱ102旋转，结构简单，工作可靠；所述推杆Ⅰ103在铜套104内运动，保证运动平稳；所述铜套104连接在工作台Ⅰ120上，两端机械手两端同时夹持，夹持时保证了平行夹持，使夹持碳布可靠，不损坏碳布；所述送布机械手丝杠传输机构110是伺服电机Ⅰ119通过联轴器Ⅰ118驱动滚珠丝杠111带动工作台Ⅰ120往复运动；所述伺服电机Ⅰ119通过电机座Ⅰ117连接在底板121上；
所述滚珠丝杠111两端通过深沟球轴承分别与轴承座Ⅰ115和轴承座Ⅱ116)支撑；所述工作台Ⅰ120随着丝杠螺母套124运动，所述丝杠螺母套124套在丝杠螺母上；所述工作台Ⅰ120两端通过连接座114跟随导轨座113在固定在底板121上的导轨112上移动，提高了工作的稳定性；该工作台Ⅰ120由支撑座122连接的球轴承123支撑，提高了工作台Ⅰ120刚度，使之变形减少；所述机械手送布卷辊机构130包括步进电动机131，直线气缸Ⅱ135，主动辊子136和从动辊子137；所述主动辊子136由步进电动机131通过联轴器Ⅱ133带动转动；所述从动辊子137跟随主动辊子136转动，该从动辊子137两端通过轴承嵌入在滑块138中；所述直线气缸Ⅱ135推动滑块138，滑块138在滑槽座134内滑动，带着从动辊子137向下运动夹紧碳布；所述步进电动机131通过电机座Ⅱ132固定在底板121上；所述主动辊子136通过轴承固定在滑槽座134上，所述滑槽座134固定在底板121上；碳布缠绕在卷布辊140上，所述卷布辊140固定在辊子架139上；
所述压布机械手装置2包括压布机械手末端夹布机构210和压布机械手丝杠传输机构220，所述压布机械手丝杠传输机构220与送布机械手丝杠传输机构110的结构完全相同；该压布机械手丝杠传输机构220是伺服电机Ⅱ207通过联轴器驱动滚珠丝杠带动工作台Ⅱ205往复运动；所述伺服电机Ⅱ207通过电机座连接在底板上；
所述压布机械手末端夹布机构210也与送布机械手末端夹布机构100结构相似，不同处在于一个压板Ⅱ203夹布，一个直线气缸Ⅲ201，一个推杆Ⅱ202推动两个滑槽杆Ⅱ206运动，保证了动作的同步性。该压布机械手末端夹布机构210固定在工作台Ⅱ205上，跟随工作台Ⅱ205往复运动；所述送压布机械手末端夹布机构210是由直线气缸Ⅲ201推动推杆Ⅱ202，推杆Ⅱ202推动销轴在两个滑槽杆Ⅱ206的滑槽内运动，进而推动两个滑槽杆Ⅱ206运动；压板Ⅱ203固定在两个滑槽杆Ⅱ206上，滑槽杆Ⅱ206运动进而带动压板Ⅱ203运动；所述直线气缸Ⅲ201通过气缸座固定在工作台Ⅱ205上，所述两个滑槽杆Ⅱ206通过销轴连接在支撑板上，支撑板连接在工作台Ⅱ205上，使滑槽杆Ⅱ206在工作台Ⅱ205上绕销轴旋转，所述推杆Ⅱ202在铜套内运动；所述铜套连接在工作台Ⅱ205上。
所述压布机械手装置2安装低于送布机械手装置1安装位置5mm，以便将碳布压在钢针4里。
还包括和控制系统3，所述控制系统3包括触摸屏301，PLC可编程控制器302，与伺服电机Ⅰ119和伺服电机Ⅱ207和联接的伺服电机驱动器305，与步进电动机131联接的步进电机驱动器306，与直线气缸Ⅰ105、直线气缸Ⅱ135和直线气缸Ⅲ201联接的电磁阀307，检测工作台Ⅱ205和工作台Ⅰ120的夹布光电位置传感器303和送布光电位置传感器304。
所述PLC可编程控制器302选用型号为VIGOR VB1-24MT-D系列中的一种。
所述伺服电机Ⅰ119和伺服电机Ⅱ207选用安川电机SGM7J-C2A7C6S型，所述伺服电机驱动器305选用SGDV-2R8A01B型，所述步进电动机131和步进电机驱动器306选用SS1401A10A，所述直线气缸Ⅰ105和直线气缸Ⅲ201采用费斯通ADVC-16-15-A-P，所述直线气缸Ⅱ135采用费斯通ADVC-12-10-I-P。
所述触摸屏301选用昆仑通态TPC1062KS型触摸屏和TPC7062KS系列触摸屏中的一种。
工作时，首先直线气缸Ⅱ135推动从动辊子137下移夹紧碳布，步进电动机131带动主动辊子136转动从卷布辊140上扯出碳布并且向前输送碳布，直线气缸Ⅰ105推动送布机械手末端夹布机构100在工作台Ⅰ120上夹紧碳布，伺服电机Ⅰ119带动工作台Ⅰ120向前运动来输送碳布，工作台Ⅰ120到达右极限位置。在送布机械手装置1将碳布送达右极限位置时，压布机械手装置2的伺服电机Ⅱ207带动工作台Ⅱ205运行到左极限位置，直线气缸Ⅲ201带动压布机械手末端夹布机构210压紧碳布，然后送布直线气缸Ⅰ105和压布直线气缸Ⅲ201退回，松开机械手。两个装置的伺服电机Ⅰ119和伺服电机Ⅱ207带动工作台Ⅰ120和工作台Ⅱ205后退到初始位置，以此往复。
所述触摸屏301用于指令的输入与显示，该触摸屏301通过数据线与PLC可编程控制器302相连，通过数据线将设定的参数输入到PLC可编程控制器302中，PLC可编程控制器302向所述伺服电机驱动器305和步进电机驱动器306发出脉冲指令，从而控制上述装置进行工作台Ⅰ120和工作台Ⅱ205往复运动和主动辊子136转动，向电磁阀307发动信号控制阀门开关，从而控制直线气缸Ⅰ105和直线气缸Ⅲ201进行机械手夹布和从动辊子137夹紧布运动，所述夹布光电位置传感器303和送布光电位置传感器304通过数据线与PLC可编程控制器302相连，从而对工作台Ⅰ120和工作台Ⅱ205的位置和运动进行检测和控制。
本装置为叠层机织碳布整体穿刺机辅助设备，用于实现碳纤维立体织物的生产，通过送布机械手送布和压布机械手压布实现整个设备对工装位置的加工要求，两者结合提高了碳布输送位置的可靠性，以便后续工序顺利进行，通过丝杠传输工作台和机械手夹持碳布两者结合实现了夹布可靠的效果，进一步提高了整体穿刺的自动化，数字化和穿刺效率；该装置的输送功能，减轻了碳布的磨损，提高了碳布输送的可靠性，稳定性，提高了送布速度，实现了自动化。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
Claims (1)
1.一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，其特征在于：包括送布机械手装置(1)和压布机械手装置(2)，所述送布机械手装置(1)包括送布机械手末端夹布机构(100)，送布机械手丝杠传输机构(110)和机械手送布卷辊机构(130)；所述送布机械手末端夹布机构(100)固定在工作台Ⅰ(120)上，跟随工作台Ⅰ(120)往复运动来进行送布；所述送布机械手末端夹布机构(100)是由直线气缸Ⅰ(105)推动推杆Ⅰ(103)，推杆Ⅰ(103)推动销轴Ⅰ(109)在滑槽杆Ⅰ(108)的滑槽内运动，进而推动滑槽杆Ⅰ(108)运动；压板Ⅰ(101)固定在滑槽杆Ⅰ(108)上，滑槽杆Ⅰ(108)运动进而带动压板Ⅰ(101)运动进行夹布和松布；所述直线气缸Ⅰ(105)通过气缸座(106)固定在工作台Ⅰ(120)上，所述滑槽杆Ⅰ(108)通过销轴Ⅱ(102)连接在支撑板(107)上，支撑板(107)连接在工作台Ⅰ(120)上，使滑槽杆Ⅰ(108)在工作台Ⅰ(120)上绕销轴Ⅱ(102)旋转；所述推杆Ⅰ(103)在铜套(104)内运动；所述铜套(104)连接在工作台Ⅰ(120)上，两端机械手两端同时夹持，夹持时保证了平行夹持，使夹持碳布可靠，不损坏碳布；所述送布机械手丝杠传输机构(110)是伺服电机Ⅰ(119)通过联轴器Ⅰ(118)驱动滚珠丝杠(111)带动工作台Ⅰ(120)往复运动；所述伺服电机Ⅰ(119)通过电机座Ⅰ(117)连接在底板(121)上；所述滚珠丝杠(111)两端通过深沟球轴承分别与轴承座Ⅰ(115)和轴承座Ⅱ(116)支撑；所述工作台Ⅰ(120)随着丝杠螺母套(124)运动，所述丝杠螺母套(124)套在丝杠螺母上；所述工作台Ⅰ(120)两端通过连接座(114)跟随导轨座(113)在固定在底板(121)上的导轨(112)上移动；该工作台Ⅰ(120)由支撑座(122)连接的球轴承(123)支撑；所述机械手送布卷辊机构(130)包括步进电动机(131)，直线气缸Ⅱ(135)，主动辊子(136)和从动辊子(137)；所述主动辊子(136)由步进电动机(131)通过联轴器Ⅱ(133)带动转动；所述从动辊子(137)跟随主动辊子(136)转动，该从动辊子(137)两端通过轴承嵌入在滑块(138)中；所述直线气缸Ⅱ(135)推动滑块(138)，滑块(138)在滑槽座(134)内滑动，带着从动辊子(137)向下运动夹紧碳布；所述步进电动机(131)通过电机座Ⅱ(132)固定在底板(121)上；所述主动辊子(136)通过轴承固定在滑槽座(134)上，所述滑槽座(134)固定在底板(121)上；碳布缠绕在卷布辊(140)上，所述卷布辊(140)固定在辊子架(139)上；所述压布机械手装置(2)包括压布机械手末端夹布机构(210)和压布机械手丝杠传输机构(220)，所述压布机械手丝杠传输机构(220)与送布机械手丝杠传输机构(110)的结构相同；该压布机械手丝杠传输机构(220)是伺服电机Ⅱ(207)通过联轴器驱动滚珠丝杠带动工作台Ⅱ(205)往复运动；所述伺服电机Ⅱ(207)通过电机座连接在底板上；所述压布机械手末端夹布机构(210)固定在工作台Ⅱ(205)上，跟随工作台Ⅱ(205)往复运动；所述压布机械手末端夹布机构(210)是由直线气缸Ⅲ(201)推动推杆Ⅱ(202)，推杆Ⅱ(202)推动销轴在两个滑槽杆Ⅱ(206)的滑槽内运动，进而推动两个滑槽杆Ⅱ(206)运动；压板Ⅱ(203)固定在两个滑槽杆Ⅱ(206)上，滑槽杆Ⅱ(206)运动进而带动压板Ⅱ(203)运动；所述压布机械手装置(2)安装低于送布机械手装置(1)安装位置5mm，以便将碳布压在钢针(4)里；还包括控制系统(3)，所述控制系统(3)包括触摸屏(301)，PLC可编程控制器(302)，与伺服电机Ⅰ(119)和伺服电机Ⅱ(207)联接的伺服电机驱动器(305)，与步进电动机(131)联接的步进电机驱动器(306)，与直线气缸Ⅰ(105)、直线气缸Ⅱ(135)和直线气缸Ⅲ(201)联接的电磁阀(307)，检测工作台Ⅱ(205)和工作台Ⅰ(120)的夹布光电位置传感器(303)和送布光电位置传感器(304)。
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