CN107583880A - 一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，自动分拣装置由模块分离机器人以及模块分离多功能组件组成，模块分离机器人的操作端安装有模块分离多功能组件，模块分离多功能组件包括模块取放组件、定位CCD相机、周转箱取放组件，在模块分离机器人的工作臂端部连接支杆的一端，支杆的另一端安装有模块取放组件，在支杆中部下端垂直固装有一立柱，该立柱下端固装在一横板的中部上端，该横板的中部下端安装定位CCD相机，定位CCD相机两侧的横板两侧下端对称安装有周转箱取放组件。本发明实现模块整箱检测后NG模块自动分离，合格模块自动存储，减少模块检测过程中的人为参与，提高模块检测效率。
Description
技术领域
本发明属于在电测、电能计量技术领域，尤其是一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法。
背景技术
电力载波通信是一种使用电力线进行数据传输的通信技术，即利用现有电网作为信号的传输介质，使电网在传输电力的同时可以进行数据传输。目前，根据所用频段的不同，低压电力线载波通信一般分为窄带电力线载波通信(10kHz～500kHz)以及宽带电力线载波通信(2MHz～20MHz)，窄带与宽带的在应用效果对比的状态区别，一般集中在以下几方面：(1)通信速率，一般情况下，传输信号带宽越宽，传输速率越高；(2)噪声干扰，低频区域；(3)通信距离区别，目前，窄带模块采用FSK技术进行模拟信号，在同一时刻只有单一信号进行传输；而宽带模块采用OFDM技术在同一时刻会有多频点信号进行传输。
电力载波模块系统中，需要对检测的产品出具结论，并按照检测结论对其分类存储。目前，检测的不良模块堆集在缓存区，需要人工干预进行分类，影响检测效率。所以，如何将合格载波模块与NG载波模块自动分拣开，成为亟待解决的难题，为电力载波模块自动化检测的空白区域。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，实现模块整箱检测后NG模块自动分离，合格模块自动存储，减少模块检测过程中的人为参与，提高模块检测效率。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：步骤如下：
(1)检测完成的整箱拆回三相电能表宽带载波模块流向下料流水线到达预设分拣位置，
(2)模块分离机器人将检测出的NG模块分离至NG模块暂存线上的周转箱暂存，将不满模块周转箱取放至不满模块缓存线；
(3)在回程吸取不满模块缓存线上的不满模块周转箱中合格的拆回三相电能表宽带载波模块至下料流水线上的周转箱中；
(4)直至下料流水线上的周转箱装满，流向下一工位；NG模块分离过程完成一次循环。
而且，采用拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣装置，自动分拣装置由模块分离机器人以及模块分离多功能组件组成，模块分离机器人的操作端安装有模块分离多功能组件，模块分离多功能组件包括模块取放组件、定位CCD相机、周转箱取放组件，在模块分离机器人的工作臂端部连接支杆的一端，支杆的另一端安装有模块取放组件，在支杆中部下端垂直固装有一立柱，该立柱下端固装在一横板的中部上端，该横板的中部下端安装定位CCD相机，定位CCD相机两侧的横板两侧下端对称安装有周转箱取放组件。
而且，所述自动分离流水线包括检测模块、模块下料流水线、不满模块缓存线、NG模块暂存线、自动分拣装置，检测模块、模块下料流水线、不满模块缓存线以及NG模块暂存线环绕布置在自动分拣装置的外周。
而且，所述模块取放组件采用多个真空吸盘组件，多个真空吸盘组件分别独立控制。
而且，所述周转箱取放组件采用气爪组件，抓取位置安装聚氨酯层。
而且，所述CCD相机识别定位，确保能够吸取正确模块，准确抓取周转箱侧壁。
而且，拆回三相电能表窄带电力载波模块的结构，模块主体为矩形立方体结构，在模块主体的正面上部设置有两个LED提示灯，在模块主体的背面上、下间隔设置有一个小引脚以及一个大引脚；在模块主体的正面中部横向一侧棱中部制有限位槽，模块主体的正面下部制有横向贯通的限位凸棱。主体的背面中部设置有两个LED提示灯；在模块主体的背面横向两侧棱中部分别制有限位槽。
本发明的优点和积极效果是：
1、本发明可实现将不良品分离并将不满箱合格品补充满箱，经堆垛机与入库系统接驳；
2、本发明可减少模块检测后NG模块分离过程的人为参与；
3、本发明采用U型布局提高空间利用率；
4、本发明合理安排节拍，大幅提高产品检测效率。
附图说明
图1为检测系统整体结构示意图；
图2为模块分离多功能组件的结构示意图；
图3为三相电能表窄带电力载波模块的结构示意图；
图4为图3的左视图；
图5为图3的后视图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，参见附图1所示，本装置用于自动分离流水线中，自动分离流水线包括检测模块1、模块下料流水线2、不满模块缓存线3、NG模块暂存线4、自动分拣装置，检测模块、模块下料流水线、不满模块缓存线以及NG模块暂存线环绕布置在自动分拣装置的外周；
自动分拣装置由模块分离机器人5以及模块分离多功能组件6组成，模块分离机器人的操作端安装有模块分离多功能组件，模块分离机器人转动作业范围覆盖模块下料流水线、不满模块缓存线以及NG模块暂存线；
参见附图2所示，模块分离多功能组件包括模块取放组件7、定位CCD相机8、周转箱取放组件9，在模块分离机器人的工作臂端部连接支杆12的一端，支杆的另一端安装有模块取放组件，在支杆中部下端垂直固装有一立柱11，该立柱下端固装在一横板10的中部上端，该横板的中部下端安装定位CCD相机，定位CCD相机两侧的横板两侧下端对称安装有周转箱取放组件。
本实施例的模块取放组件采用真空吸盘组件，可以有效防止模块损伤，并且可以单次抓取多个模块，提高分拣效率。
周转箱取放组件采用气爪组件，抓取位置安装聚氨酯，一侧较厚，可以嵌入周转箱，防止周转箱掉落，同时保护周转箱，避免产生划痕。
CCD相机识别定位，确保能够吸取正确模块，准确抓取周转箱侧壁。
参见附图3至5所示，三相电能表窄带电力载波模块的结构，模块主体111为矩形立方体结构，在模块主体的正面上部设置有两个LED提示灯112，该两个LED灯分别为接收灯和发送灯，其中，接收灯为绿色，发送灯为红色；
在模块主体的背面上、下间隔设置有一个小引脚116以及一个大引脚115；
在模块主体的正面中部横向一侧棱中部制有限位槽114，模块主体的正面下部制有横向贯通的限位凸棱113，用于结构定位。
电力载波NG模块U型自动分离流水线工作步骤及工作原理如下：
整箱模块检测后，CCD检测系统对NG模块进行位置标定并将其相对坐标值传输给分离机器人控制系统。
检测完成的整箱载波模块流向下料流水线到达预设分拣C位置后，模块分离机器人将NG模块分离至NG模块暂存线上的D周转箱暂存，并将不满模块周转箱A取放至不满模块缓存线3，待检测完成的B模块到达预设分拣C位置时，分离机器人吸取NG模块至NG模块暂存线上的暂存D周转箱中，并在回程吸取不满模块缓存线上的A箱中合格模块至下料流水线上的B周转箱中，直至下料流水线上的B箱满位，流向下一工位，NG模块分离过程完成一次循环。
三条线体布局方式沿顺时针分别为NG品流水线，不满箱模块缓存流水线以及模块检测后下料流水线，分离机器人处于组成的U型空间之中，能够最大效率的对模块进行取放动作。
分离机器人手臂具有三重作用，a.取放周转箱；b.取放模块；c.定位NG模块，定位周转箱。
周转箱取放机构采用气动夹爪机构，能够承受较大负载力。
模块取放机构采用多真空吸盘分别独立控制，并不会损伤模块，机器人在一次动作循环中可以吸取较多模块。
取放模块和周转箱过程中，CCD相机负责将位置信号提供给机械人。
分离装置可以将NG模块从合格模块中分离，同时可以将不满箱良品模块补满。
尽管为说明目的公开了本发明的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。
Claims (7)
1.一种用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：步骤如下：
(1)检测完成的整箱拆回三相电能表宽带载波模块流向下料流水线到达预设分拣位置，
(2)模块分离机器人将检测出的NG模块分离至NG模块暂存线上的周转箱暂存，将不满模块周转箱取放至不满模块缓存线；
(3)在回程吸取不满模块缓存线上的不满模块周转箱中合格的拆回三相电能表宽带载波模块至下料流水线上的周转箱中；
(4)直至下料流水线上的周转箱装满，流向下一工位；NG模块分离过程完成一次循环。
2.根据权利要求1所述的用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：采用拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣装置，自动分拣装置由模块分离机器人以及模块分离多功能组件组成，模块分离机器人的操作端安装有模块分离多功能组件，模块分离多功能组件包括模块取放组件、定位CCD相机、周转箱取放组件，在模块分离机器人的工作臂端部连接支杆的一端，支杆的另一端安装有模块取放组件，在支杆中部下端垂直固装有一立柱，该立柱下端固装在一横板的中部上端，该横板的中部下端安装定位CCD相机，定位CCD相机两侧的横板两侧下端对称安装有周转箱取放组件。
3.根据权利要求2所述的用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：所述自动分离流水线包括检测模块、模块下料流水线、不满模块缓存线、NG模块暂存线、自动分拣装置，检测模块、模块下料流水线、不满模块缓存线以及NG模块暂存线环绕布置在自动分拣装置的外周。
4.根据权利要求2所述的用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：所述模块取放组件采用多个真空吸盘组件，多个真空吸盘组件分别独立控制。
5.根据权利要求2所述的用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：所述周转箱取放组件采用气爪组件，抓取位置安装聚氨酯层。
6.根据权利要求2所述的用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：所述CCD相机识别定位，确保能够吸取正确模块，准确抓取周转箱侧壁。
7.根据权利要求1所述的用于拆回三相电能表宽带载波模块自动分拣方法，其特征在于：拆回三相电能表窄带电力载波模块的结构，模块主体为矩形立方体结构，在模块主体的正面上部设置有两个LED提示灯，在模块主体的背面上、下间隔设置有一个小引脚以及一个大引脚；在模块主体的正面中部横向一侧棱中部制有限位槽，模块主体的正面下部制有横向贯通的限位凸棱。
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