CN107548368A - 用于自动接近轨道元件的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种ATP系统(1)和一种用于控制导引车辆(2)接近止冲挡(4)的方法，所述ATP系统(1)包括：控制单元(11)，控制单元配置成用于根据第一速度曲线(FSP)来控制导引车辆速度，其中，第一速度曲线(FSP)根据导引车辆相较于止冲挡(4)的位置(B)的位置来限定用于导引车辆(2)的最大授权速度，用于导引车辆(2)的落入距止冲挡(4)的位置(B)为预定安全距离(DS)内的位置的最大授权速度为零；其特征在于，所述控制单元(11)配置成用于自动地确定所述导引车辆(2)的第二速度曲线(SSP)，其中，所述第二速度曲线(SSP)根据导引车辆相较于止冲挡(4)的位置(B)的位置来限定用于导引车辆(2)的速度极限，其中，对于触发紧急制动而言，第二速度曲线(SSP)优先于第一速度曲线(FSP)。

Description

用于自动接近轨道元件的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于自动控制导引车辆接近轨道元件的系统和方法。

背景技术

本发明涉及一种方法和系统，该系统构造成用于控制导引车辆在轨道元件——例如止冲挡(bumper)——的方向上的自动接近，直到导引车辆靠近所述轨道元件停止为止。轨道元件优选为止冲挡，即本领域已知的防止导引车辆越过止冲挡位置——例如支线(stub track)的终端——的装置。根据本发明的“导引车辆”是指比如地铁、火车或列车组等的公共交通工具，以及比如例如货运列车的载荷运输工具，其中，安全是非常重要的因素，并且导引车辆通过至少一个轨道、特别是通过两个轨道沿着铁路或轨道被导引，其中，轨道可以配备有安装在预定位置——例如安装在轨道终端处——的止冲挡，以防止导引车辆越过所述预定位置。

通常，导引车辆通过其列车自动防护(ATP)系统的授权接近轨道元件直到预定安全距离，该预定安全距离限定了一旦导引车辆处于静止状态则使轨道元件与导引车辆分开的最小距离。为此，ATP系统配置成根据将所述导引车辆与轨道元件的位置分开的距离来控制导引车辆的速度，并且如果所述速度超过由减速曲线限定的速度极限，则ATP系统自动触发紧急制动，以防止例如与止冲挡碰撞。因此，ATP系统防止导引车辆在距止冲挡的距离小于预定安全距离的距离内停止。

当导引车辆需要停留在距止冲挡的距离小于预定安全距离的距离处时，例如因为土建工程布局则会出现已知的问题。在这种情况下，为了避免导引车辆与轨道元件的碰撞以及用于确保所述预定安全距离而限定的标准安全条件不能再被遵守。为了克服这个问题，现有技术提出了例如将轨道元件之前的导引车辆推进器移除，这在导引车辆中途停止的情况下具有不利影响，使得导引车辆不能重新起动。

发明内容

本发明的目的是提出一种允许导引车辆比由ATP系统控制的预定安全距离更靠近地接近轨道元件——例如止冲挡——的系统和方法，根据本发明的系统和方法是简单的、成本有效的，并且能够在超过/越过预定安全距离的同时在与所述轨道元件碰撞时防止任何损坏。

本发明提供了一种用于控制导引车辆接近轨道元件(例如止冲挡)的ATP系统，所述ATP系统包括：

可选地，数据库，数据库包括限定或表征第一速度曲线的数据，或者使得能够确定或计算所述第一速度曲线，用于接近安装在轨道部分上的轨道元件，其中，所述第一速度曲线根据导引车辆相较于轨道元件的位置的位置来限定用于导引车辆的最大授权速度，用于导引车辆的落入距轨道元件位置为预定安全距离内的位置的最大授权速度为零。根据本发明，“落入距另一位置为预定距离内的位置”是指例如在轨道或轨道部分上测量的将该位置与所述另一位置分开的相对距离小于或等于预定距离。因此，第一速度曲线根据例如在轨道或轨道部分上测量的将位置x与轨道元件的位置分开的相对距离限定了用于导引车辆的位置x的所述导引车辆的最大授权速度；

控制单元，控制单元配置成根据所述第一速度曲线来控制导引车辆速度，例如在所述位置x处的所述导引车辆速度超过在第一速度曲线中限定的用于位置x的最大授权速度的情况下进行控制，其中，所述控制单位特别能够自动收集导引车辆速度数据和导引车辆位置数据。优选地，控制单元能够将用于导引车辆的每个位置x的所述导引车辆的速度与由第一速度曲线限定的用于所述位置x的最大授权速度自动地进行比较；

其特征在于，

控制单元配置成自动确定用于导引车辆的第二速度曲线，其中，第二速度曲线根据导引车辆相较于轨道元件的位置的位置来限定用于导引车辆的速度极限，所述第二速度曲线特别针对导引车辆的至少一个位置x限定了比用于所述位置x的最大授权速度大的速度极限，并且其中，对于在触发紧急制动时通过控制单元控制导引车辆速度，第二速度曲线优先于第一速度曲线。

优选地，第二速度曲线仅由控制单元限定/计算包含在/落入距轨道元件为接合距离内的导引车辆的位置，其中，接合距离大于或等于预定安全距离。特别地，第二速度曲线根据轨道元件的位置给导引车辆的包含在距轨道元件位置为接合距离内的每个位置x限定了速度极限，其中，第二速度曲线包括对位置x限定的至少一个速度极限，所述至少一个速度极限大于在第一速度曲线中为所述位置x限定最大授权速度。优选地，第二速度曲线包括根据导引车辆的位置的速度极限，其中，对于所述导引车辆的包含在接合距离内的至少一组位置x而言，速度极限大于由第一速度曲线限定的用于导引车辆的包含在该组位置中的位置x的最大授权速度。该组位置例如是导引车辆在最大授权速度被第一速度曲线限定为为正值的情况下在接合距离内的位置。根据本发明并且优选地，第二速度曲线限定了根据相较于所述轨道上的轨道元件位置的导引车辆位置的速度极限，其中，对于相同的导引车辆位置而言，所述速度极限大于最大授权速度，直到导引车辆位置落入距离轨道元件为预定的接近距离内为止。预定的接近距离是轨道元件的位置与导引车辆在所述第二速度曲线中的位置之间的距离，在第二速度曲线中，速度极限连续地等于零直到导引车辆的位置与轨道元件的位置一致为止。因此，导引车辆的在预定的接近距离内的位置的速度极限优选为零，预定的接近距离小于预定安全距离。

优选地，为了实现对触发紧急制动优先于第一速度曲线的第二速度曲线，控制单元还配置成用于在导引车辆速度超过在第二速度曲线中限定的速度极限或者超过在第一速度曲线中限定的最大授权速度的情况下进行控制，并且仅当且仅当发生下述情况时自动触发紧急制动：

如果/一旦在第二速度曲线中限定有用于导引车辆位置x的速度极限，测量的用于导引车辆的位置x的导引车辆速度至少超过在所述第二速度曲线中限定的速度极限，或者超过速度极限和由第一速度曲线(FSP)限定的用于所述位置x的最大授权速度；或者

如果/一旦第二速度曲线没有限定有用于所述位置x的速度极限，测量的用于导引车辆的位置x的导引车辆速度超过用于所述位置x的最大授权速度。

实际上，根据本发明并且特别地，第二速度曲线优先于第一速度曲线，意味着一旦由控制单元确定了用于导引车辆的位置的所述第二速度曲线，则在导引车辆速度超过在第一速度曲线中限定的用于所述位置的最大授权速度的情况下的紧急情况下的触发被取消或撤回，并且由通过在导引车辆速度超过由在第二速度曲线中限定的用于所述位置的速度极限的情况下的紧急制动的触发代替，并且这适用于导引车辆的速度极限和最大授权速度分别由第二速度曲线和第一速度曲线限定的每个位置。

根据本发明，第一速度曲线是为接近轨道单元直到达到预定安全距离的导引车辆限定的标准/常规/正常速度曲线，并且第二速度曲线特定于超越预定的安全距离的轨道元件的接近，因此，第二速度曲线限定了用于接近轨道元件的导引车辆的“近距离靠近轨道元件”。优选地，轨道元件为止冲挡。

因此，本发明还涉及一种用于控制导引车辆接近轨道元件的移位的方法，换句话说，本发明涉及控制导引车辆接近轨道元件的方法，根据本发明的方法包括以下步骤：

例如在数据库中确定或限定用于安装在轨道部分上的轨道元件的接近的第一速度曲线，其中，所述导引车辆移动，所述第一速度曲线根据相较于轨道元件在所述轨道部分上的位置的导引车辆在轨道上的位置来限定导引车辆的最大授权速度，用于导引车辆的落入距轨道元件为预定安全距离内的位置的最大授权速度为零；

根据本发明的方法的特征在于，

自动确定用于所述导引车辆的第二速度曲线，所述第二速度曲线根据相较于所述轨道上的轨道元件位置的导引车辆位置来限定导引车辆速度极限。优选地，对于导引车辆的每个位置x而言，第二速度曲线限定了比由第一速度曲线限定的最大授权速度大的速度极限，直到导引车辆位置落入距轨道元件为预定的接近距离内为止；

可选地，对于速度极限和最大授权速度分别在第二速度曲线和第一速度曲线中限定的导引车辆的每个位置而言，优选地取消在导引车辆速度超过在第一速度曲线中限定的最大授权速度的情况下的紧急制动的触发，并且代替为在导引车辆速度超过在第二速度曲线中限定的速度极限的情况下的紧急制动的触发；

如果导引车辆速度超过在第一速度曲线中限定的最大授权速度或超过在第二速度曲线中限定的速度极限，则通过ATP系统的控制单元进行控制；

自动触发所述导引车辆的紧急制动，其中，对于进行所述触发而言，第二速度曲线(SSP)优先于第一速度曲线(FSP)。特别地，紧急制动在下述情况下被触发：如果测量的用于导引车辆位置的导引车辆速度超过了对所述位置——如果在第二速度曲线中限定有用于所述位置的速度极限——限定的速度极限，或者超过了用于所述位置——如果在第二速度曲线中没有限定有用于所述位置的速度极限——的最大授权速度。

根据本发明，“如果导引车辆速度超过在第一速度曲线中限定的最大授权速度或者超过在第二速度曲线中限定的速度极限，则进行控制”的步骤特别地包括例如从导引车辆的速度测量装置和/或定位装置自动收集导引车辆速度数据和导引车辆位置数据，并且对于导引车辆的每个位置而言，将其速度与最大授权速度和/或速度极限进行比较，以便确定导引车辆速度是否超过在第二速度曲线中限定的速度极限和/或在第一速度曲线中限定的最大授权速度。

优选地，根据本发明的数据库包括轨道元件参数(比如轨道元件的位置、轨道元件的机械特性如止冲挡致动器的长度和/或其阻尼系数、和/或止冲挡可以在碰撞的情况下吸收而不会对止冲挡等造成损害的最大动能)和导引车辆的参数(如其载荷、其制动力、其速度、导引车辆可以在碰撞的情况下吸收而不会损坏导引车辆等的最大动能)。特别地，控制单元配置成用于根据所述轨道元件参数和/或导引车辆参数确定第二速度曲线。例如，所述轨道元件是止冲挡，并且止冲挡参数允许计算在导引车辆与所述止冲挡碰撞的情况下可能被止冲挡吸收的最大动能。特别地，通过控制单元根据所述轨道元件参数、导引车辆参数和所述最大动能来确定/计算用于导引车辆的位置的速度极限。特别地，可以被轨道元件吸收的最大动能和可以被导引车辆吸收的最大动能中的最小动能被自动选择作为用于计算第二速度曲线的参数。例如，通过控制单元确定/计算的用于导引车辆的位置P的速度极限等于导引车辆在所述位置P处的速度，该速度将在止冲挡的位置B处产生与在导引车辆从所述位置P触发紧急制动的情况下可以由止冲挡或者由导引车辆吸收的所述最大动能相等的动能，所述最大动能中的最小值被选择用于计算。优选地，所述速度极限的计算/确定考虑了其他参数，比如用于触发紧急制动的反应时间和/或制动力等。当然，紧急制动可以考虑乘客安全以避免任何残酷的制动和乘客受伤。优选地，在假定导引车辆将永远不会到达位置B的情况下计算第一速度曲线。并且优选地，在假定导引车辆在距位置B为距离x的位置处触发紧急制动的情况下计算第二速度曲线，(例如在位置B-Da处——参见图2)，因为超过由第二速度曲线限定的用于所述位置x的速度S_x将与轨道元件、例如止冲挡碰撞，其中，其动能小于为所述轨道元件——例如止冲挡——限定的最大动能，即小于导引车辆或止冲挡能够吸收的最大动能。

优选地，数据库包括根据其参数将轨道元件分类为各种种类，并且可选地，控制单元配置成根据导引车辆参数为每类轨道元件存储第二速度曲线，所述第二速度曲线的特征在于根据导引车辆与属于该分类的轨道元件之间的间隔的速度极限。

附图说明

将通过以下附图更好地理解本发明的其他方面，其中，相同的附图标记被用于相同和对应的部件：

图1是根据现有技术接近止冲挡的示意图。

图2是根据本发明接近止冲挡的示意图。

具体实施方式

图1和图2示出了根据本发明的以车载的方式安装在导引车辆2上的ATP系统1，导引车辆2构造成在与曲线图的横坐标重合的轨道3上移动。图1以及图2中的曲线图表示根据导引车辆的位置(横坐标)的导引车辆的速度(纵坐标)。轨道3特别是配备有为止冲挡4的轨道元件的支线。止冲挡4在轨道上的位置由字母B表示，并且在下文中将被称为止冲挡4(或更一般地，轨道元件)的“位置B”。虽然我们用轨道元件作为止冲挡的具体情况来说明本发明，但本领域技术人员将理解的是，与止冲挡有关的所公开的特征也适用于在考虑轨道元件时的一般情况。

根据本发明的ATP系统1包括连接至彼此的控制单元11和数据库12。可选地，控制单元11也可以被连接至速度测量装置13和/或定位装置，其中，速度测量装置13构造成用于测量导引车辆的速度，定位装置构造成用于测量/确定导引车辆2在轨道3上的位置。

在图1的曲线图中示出了两条曲线。称为EBD的连续线表示导引车辆2的紧急制动减速曲线，为简单起见，后面将引用“EBD”。称为FSP的点划线表示第一速度曲线，即，当接近止冲挡4时，表征导引车辆2的标准/常规/正常速度的速度曲线。为简单起见，我们将在下文中将第一速度曲线称为“FSP”。FSP根据导引车辆相较于止冲挡的位置B的在轨道部分或轨道3上的位置x来限定了导引车辆2的最大授权速度，用于导引车辆2的落入距止冲挡4为预定安全距离Ds内的位置的最大授权速度为零。如果止冲挡4的位置为B，则在减小将导引车辆位置与止冲挡位置分开的距离时，FSP则特别地示出了降低最大授权速度值，直到由所述值形成的曲线在该位置B-Ds处横过横坐标为止，并且然后，FSP的最大授权速度值等于零直到到达止冲挡4的位置B为止。

根据现有技术，对于导引车辆2的每个位置x而言，ATP系统1配置成将导引车辆2在位置x处的速度与由FSP限定的用于所述位置x的最大授权速度进行比较。如果导引车辆在所述位置x处的速度高于所述位置x处的最大授权速度，则ATP系统1根据EBD自动地触发紧急制动，以使导引车辆2减速。因此，导引车辆2不能越过/通过位置B-Ds。

除了先前用于对图1的曲线图进行解释的两条曲线之外，图2的曲线图还包括由虚线表示的第三曲线，第三曲线示出了第二速度曲线，并且为了简单起见，第二速度曲线在下文被称为SSP。当由根据本发明的ATP系统1实施时，SSP限定了接近止冲挡的方法，即，当接近止冲挡B时允许导引车辆2超越位置B-Ds，同时在导引车辆2以小于速度极限的速度移动时确保导引车辆2的安全。SSP因此限定了根据导引车辆2相较于止冲挡的位置B的在轨道部分或轨道3上的位置x而确定导引车辆2的速度极限Sx，例如，恒定速度极限S_L。位置x的速度极限Sx大于所述位置x的最大授权速度，特别是对于速度极限为正值的每个位置x而言。优选地，导引车辆2的落入距止冲挡4的位置为预定接近距离Da内的位置的速度极限为零。换句话说，如果止冲挡4的位置为B，则在减小使导引车辆的位置与止冲挡位置分开的距离直到由速度极限值形成的曲线到达位置B-Da处(即S_X＝B-Da＝0)的横坐标为止时，FSP特别示出了比最大授权速度的值更大的速度极限值，并且然后使速度极限值等于零直到达到止冲挡的位置B为止。换句话说，第二速度曲线优选地限定了包含在接合距离内的至少一组位置x，在该接合距离内，速度极限大于由第一速度曲线限定的用于所述位置x的最大授权速度。这样的一组位置例如是导引车辆的在接合距离内的位置的集合，在该接合距离内，最大授权速度由第一速度曲线限定为正值。另外，第二速度曲线可以限定包括在接合距离内的另一组位置x，并且在该接合距离内，速度极限大于或等于由第一速度曲线限定的最大授权速度。例如，对于包含在间隔[B-Ds、B-Da]内的位置而言，速度极限大于最大授权速度，以及对于包含在间隔[B-Da、Da]内的位置而言，速度极限等于最大授权速度，例如等于0(参见图2)。

SSP由根据本发明的控制单元11自动确定。优选地，SSP由控制单元11根据止冲挡参数和/或导引车辆参数来确定/计算。例如，当导引车辆在位置x处触发紧急制动时，由SSP限定的用于导引车辆的位置x的速度极限被计算用于避免在止冲挡位置B处的动能，在导引车辆2与所述止冲挡4在位置B处的碰撞情况下，其克服了在碰撞时可能被止冲挡吸收的最大动能。

根据本发明，对于导引车辆2的每个位置x而言，ATP系统1配置成将导引车辆2在位置x处的速度与由FSP限定的用于所述位置x的最大授权速度和/或由SSP限定的速度极限(如果用于所述位置x的该速度极限已经由控制单元11确定)相比。如果导引车辆在所述位置x处的所述速度高于用于所述位置的所限定的速度极限(在该速度极限已经被限定的情况下)，或者高于用于所述位置x的最大授权速度(在用于所述位置x的速度极限没有被确定的情况下)，则ATP系统1根据EBD自动触发紧急制动，以使导引车辆2减速。因此，导引车辆2可以越过/通过由FSP施加的位置B-Ds，直到到达例如可以根据止冲挡参数来限定的位置B-Da为止。通过这种方式，有利地可以考虑到缓冲器的能力以在与导引车辆2碰撞的情况下吸收动能，从而确定优先于在名义上限定的安全距离Ds的接近距离Da。优选地，控制单元11当且仅当数据库包括轨道单元——例如止冲挡——参数时，特别是当且仅当所述止冲挡参数允许确定所述最大动能时，确定所述SSP。

根据本发明的ATP系统1特别配置成以车载的方式被安装在导引车辆2上，并且与现有技术的ATP系统相比允许更接近止冲挡4。根据本发明，控制单元11被配置成用于计算/确定用于导引车辆的包含在距止冲挡位置B为接合距离ED内的位置的所述SSP。换句话说，控制单元11特别地配置成用于计算仅用于导引车辆的包含在B-ED与B之间的位置的速度极限，即计算用于包含在间隔[B-ED、B]内的一组位置的速度极限。根据图2的曲线图，控制单元11特别配置成用于

-在导引车辆位置x满足B-x>ED的情况下，如果导引车辆速度超过最大授权速度，则触发紧急制动；以及

-在导引车辆位置x满足B-x≤ED的情况下，如果导引车辆速度超过速度极限，则触发紧急制动。优选地，控制单元11配置成用于在导引车辆位置x满足B-x≤ED的情况下在导引车辆速度超过在第一速度曲线中限定的用于导引车辆位置x的最大授权速度时取消紧急制动的触发，并且通过在导引车辆速度超过在SSP限定的速度极限的情况下的紧急制动的触发来代替。换句话说，以点划线表示的FSP曲线的一部分将不会被考虑用于触发来自FSP的紧急制动。

优选地，控制单元11配置成将计算的/确定的SSP存储在数据库12中。可选地，控制单元11能够根据止冲挡参数对SSP进行分类，从而自动确定止冲挡的分类，其中，每种分类可以由一个SSP定特征。

总而言之，本发明提出了一种简单的系统和方法，其在保持对导引车辆2的高度安全性的同时允许导引车辆2越过安全距离Ds。

Claims (15)

1.用于控制导引车辆(2)接近轨道元件(4)的列车自动防护系统(1)(以下称为“ATP系统”)，所述ATP系统(1)包括：

控制单元(11)，所述控制单元(11)配置成根据第一速度曲线(FSP)控制导引车辆速度，其中，所述第一速度曲线(FSP)配置成根据所述导引车辆(2)相较于所述轨道元件(4)的位置(B)的位置来限定用于所述导引车辆(2)的最大授权速度，用于所述导引车辆(2)的落入距所述轨道元件(4)的位置(B)为预定安全距离(DS)内的位置的最大授权速度为零；

其特征在于，

所述控制单元(11)配置成用于自动地确定用于所述导引车辆(2)的第二速度曲线(SSP)，其中，所述第二速度曲线(SSP)根据所述导引车辆(2)相较于所述轨道元件(4)的位置(B)的位置来限定用于所述导引车辆(2)的速度极限，其中，对于触发紧急制动而言，所述第二速度曲线(SSP)优先于所述第一速度曲线(FSP)。

2.根据权利要求1所述的ATP系统(1)，其中，所述控制单元(11)配置成在所述导引车辆的速度超过在所述第二速度曲线(SSP)中限定的所述速度极限或超过在所述第一速度曲线(FSP)中限定的所述最大授权速度的情况下进行控制，并且，当且仅当对所述导引车辆(2)的位置x测量的导引车辆的速度超过下述项时自动地触发紧急制动：

在所述第二速度曲线(SSP)中限定有用于所述位置x的速度极限的情况下，所述项为在所述第二速度曲线(SSP)中限定的用于所述位置x的速度极限；或者

在所述第二速度曲线(SSP)中没有限定有用于所述位置x的速度极限的情况下，所述项为由所述第一速度曲线(FSP)限定的用于所述位置x的最大授权速度。

3.根据权利要求1或2所述的ATP系统(1)，其中，所述第二速度曲线(SSP)仅被限定用于所述导引车辆(2)的落入距轨道元件位置(B)为接合距离(ED)内的位置，其中，所述接合距离(ED)大于等于所述预定安全距离(Ds)。

4.根据权利要求3所述的ATP系统(1)，其中，所述第二速度曲线(SSP)对包含于所述接合距离(ED)内的位置x限定了至少一个速度极限，所述至少一个速度极限大于由所述第一速度曲线(FSP)限定的用于所述位置x的最大授权速度。

5.根据权利要求3或4所述的ATP系统(1)，其中，所述第二速度曲线(SSP)限定了比用于所述导引车辆(2)的包含于所述接合距离(ED)内且具有由所述第一速度曲线(FSP)限定为正值的最大授权速度的一组位置的最大授权速度大的速度极限。

6.根据权利要求1至5中的一项所述的ATP系统(1)，其中，用于所述导引车辆(2)的落入距轨道元件位置(B)为预定接近距离(Da)内的位置的速度极限为零。

7.根据权利要求6所述的ATP系统(1)，其中，用于引导车辆的如下位置x的速度极限为正值：对于所述位置x，所述位置x与所述轨道元件的位置(B)所分开的距离大于所述预定接近距离(Da)且小于所述接合距离(ED)。

8.根据权利要求1至7中的一项所述的ATP系统(1)，其中，一旦所述第二速度曲线(SSP)被确定并且限定了用于导引车辆的位置x的速度极限，在导引车辆的速度超过在所述第一速度曲线(FSP)中限定的用于导引车辆的位置x的所述最大授权速度的情况下的紧急制动的触发被取消，并且被代替为在导引车辆的速度超过在所述第二速度曲线(SSP)中限定的用于所述位置x的速度极限的情况下的紧急制动的触发。

9.根据权利要求1至8中的一项所述的ATP系统(1)，其中，所述控制单元(11)配置成根据轨道元件参数和/或导引车辆参数确定所述第二速度曲线(SSP)。

10.根据权利要求1至8中的一项所述的ATP系统(1)，其中，所述控制单元(11)配置成将所述第二速度曲线(SSP)自动地存储在数据库(12)中。

11.包括根据权利要求1至10中的一项所述的ATP系统(1)的导引车辆(2)。

12.用于控制导引车辆接近轨道元件(4)的方法，所述方法包括以下步骤：

确定导引车辆(2)接近所述轨道元件(4)的第一速度曲线(FSP)，所述第一速度曲线根据所述导引车辆(2)相较于所述轨道元件(4)的位置(B)的位置来限定所述导引车辆(2)的最大授权速度，所述导引车辆(2)的落入距所述轨道元件(4)为预定安全距离(Ds)内的位置的最大授权速度为零；

该方法的特征在于，

自动确定用于所述导引车辆(2)的第二速度曲线(SSP)，所述第二速度曲线(SSP)根据所述导引车辆相较于所述轨道元件的位置(B)的位置来限定导引车辆速度极限；

在导引车辆的速度超过在所述第一速度曲线中限定的所述最大授权速度或超过在所述第二速度曲线中限定的所述速度极限的情况下进行控制；

自动地触发所述导引车辆(2)的紧急制动，其中，对于进行所述触发而言，所述第二速度曲线(SSP)优先于所述第一速度曲线(FSP)。

13.根据权利要求12所述的方法，包括：对于所述导引车辆(2)的速度极限和最大授权速度分别在所述第二速度曲线(SSP)和所述第一速度曲线(FSP)中被限定的每个位置而言，取消在所述导引车辆速度超过在所述第一速度曲线(FSP)中限定的所述最大授权速度的情况下的紧急制动的触发，并且代替为在所述导引车辆速度超过在所述第二速度曲线(SSP)中限定的所述速度极限的情况下的紧急制动的触发。

14.根据权利要求12或13中的一项所述的方法，其中，当且仅当对于一导引车辆的位置测量的导引车辆的速度超过下述项时触发紧急制动：

在所述第二速度曲线(SSP)中限定有用于所述位置的速度极限的情况下，所述项为对所述位置所限定的速度极限；或者

在所述第二速度曲线(SSP)中没有限定有用于所述位置的速度极限的情况下，所述项为用于所述位置的最大授权速度。

15.根据权利要求12至14中的一项所述的方法，包括根据轨道元件参数和/或导引车辆参数确定所述第二速度曲线(SSP)。