CN107517542B - 一种具有测距纠错功能的fpc贴板方法 - Google Patents
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Abstract
一种自动FPC贴合机及贴板方法，取料抓手先将FPC板移动至下位相机上方使其先捕捉FPC板上的一个标记图像，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将FPC板偏转至下一位置使下位相机捕捉FPC板上的另一个标记图像，从而克服相机很难准确捕捉大尺寸FPC板坐标信息的问题；在中央处理器中预存FPC板铺平状态下两个标记图像之间的标定距离，在操作过程中计算出FPC板上两个标记图像之间的捕捉距离，先比较捕捉距离与标定距离，如果捕捉距离小于标定距离，则说明FPC板存在弯曲变形，此时中央处理器控制取料抓手将该FPC板放置到FPC板回收点，而不执行贴装动作，从而避免将弯曲变形的FPC板贴装到载板上，避免FPC贴装位置不准确而产生废品。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是一种具有测距纠错功能的FPC贴板方法。
背景技术
FPC板即柔性电路板(Flexible Printed Circuit)，由于比较柔软不便于加工处理，一般需要先将FPC板贴在较为刚硬的载板上，然后再进行后续加工处理，该载板为专门针对该FPC板而制作的硬板，其尺寸、结构与FPC板相吻合，贴装的时候，也必须保证FPC板在载板上的贴装位置是精准且唯一确定的，稍有偏差即会影响后续的加工，所以FPC板的贴板要求非常高，传统方式普遍采用人工作业将FPC板贴在载板表面，这种方式在实际加工过程中，工作效率低，且次品率较高，生产成本较高。
现有技术针对贴板方式进行了改进，研发出了一些自动贴板作业设备，来代替人工作业，这些设备需要通过坐标捕捉相机采集FPC板和载板上的相关坐标信息，通过这些坐标信息来控制抓取装置将FPC板准确地贴在载板上，但是目前的自动贴板作业设备主要存在以下两个问题：①由于FPC板的尺寸越来越大，有些FPC板的尺寸已经超过了坐标捕捉相机的取景窗口，导致坐标捕捉相机很难采集到准确的坐标信息，目前主要是通过增大相机与FPC板的距离来增大相机的取景窗口以适应大尺寸的FPC板，但这样会导致自动贴板作业设备的尺寸增大，增加成本，且增大距离会降低相机拍摄的清晰度，从而增大坐标捕捉的难度和错误率；②由于FPC板自身比较柔软的特性，FPC板很容易弯曲变形，当FPC板弯曲变形时，采集的坐标信息则是一个错误的坐标信息，通过这个错误的坐标信息来进行贴装，将导致FPC板贴装位置出现偏差，进而导致FPC贴装板次品率高。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种自动FPC贴合机及贴板方法。
一种具有测距纠错功能的FPC贴板方法，设置一台FPC贴板机，其上设有机架平台、载板输送装置、取料抓手和中央处理器，取料抓手上设有上位相机，机架平台上设有下位相机，取料抓手上还设有偏转装置，FPC板上设有至少两个标记图像，中央处理器内预先储存FPC板平铺状态时两个标记图像的标定距离，包括以下步骤：
步骤一：载板通过载板输送装置输送至贴装位后停止；
步骤二：取料抓手抓取一张FPC板，将FPC板移动至下位相机上方使其一端处于下位相机的取景范围内，下位相机捕捉FPC板上的一个标记图像并传送给中央处理器，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将FPC板偏转一定角度使FPC板的另一端处于下位相机的取景范围内，下位相机捕捉FPC板上的另一个标记图像并传送给中央处理器，经数字化处理后中央处理器计算出FPC板上两个标记图像的坐标；
步骤三：中央处理器计算出FPC板上捕捉到的两个标记图像坐标之间的捕捉距离，并将该捕捉距离与所述标定距离进行比较，若捕捉距离小于标定距离，则取料抓手将该FPC板放置在FPC板回收点，然后再次进行步骤二，若捕捉距离等于标定距离，则继续进行下一步骤；
步骤四：取料抓手抓取FPC板移动至贴装位上方，上位相机分别捕捉载板上的两个标记图像并传给中央处理器，经数字化处理后计算出载板上的两个标记图像的坐标；
步骤五：中央处理器根据FPC板上捕捉到的两个标记图像坐标与载板上捕捉到的两个标记图像坐标的差异，或者中央处理器计算出FPC板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标与载板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标并根据他们的差异，计算出取料抓手的运行路径以将FPC板准确贴在载板上的指定位置。
相较于现有技术，本发明的有益效果是：①取料抓手先将FPC板移动至下位相机上方使其先捕捉FPC板上的一个标记图像，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将FPC板偏转至下一位置，下位相机捕捉FPC板上的另一个标记图像，从而克服相机很难准确捕捉大尺寸FPC板坐标信息的问题；②在中央处理器中预存FPC板铺平状态下两个标记图像之间的标定距离，然后在操作过程中采集FPC板上两个标记图像之间的捕捉距离，先比较捕捉距离与标定距离，如果捕捉距离小于标定距离，则说明FPC板存在弯曲变形，此时中央处理器控制取料抓手将该FPC板放置到FPC板回收点，而不执行贴装动作，从而避免将弯曲变形的FPC板贴装到载板上，避免FPC贴装位置不准确而产生废品，如果捕捉距离等于标定距离，则说明FPC板是铺平状态的，此时中央处理器控制取料抓手执行贴装动作，从而确保FPC贴装位置精确无误。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是实施例中FPC贴合机的结构示意图；
其中：1-机架，11-机架平台，21-FPC板料仓，3-载板输送装置，31、32-传送带组，4-取料抓手，41-机械臂，42-升降杆，43-吸料盘，44-偏转装置，51-上位相机，52-下位相机。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。
如图1所示，设置一台FPC贴合机，包括机架1、FPC板料仓21、载板输送装置3、取料抓手4、位置捕捉装置、传感机构和控制装置，机架1上设有水平布置的机架平台11，载板输送装置3包括水平布置在机架平台11上的用于共同输送载板的至少一对并列设置的传送带组(31、32)，载板输送装置3的后段为贴装位，取料抓手4包括架设在机架平台11上方的机械臂41、设置在机械臂末端的升降杆42、设置在升降杆42上的吸料盘43和用于驱动升降杆42或吸料盘43旋转的偏转装置44，位置捕捉装置包括设置在机械臂41末端的上位相机51和设置在机架平台11上的下位相机52，传感机构包括设置在FPC板料仓21和载板输送装置3上的用于检测物料位置的若干个传感器，控制装置包括显示装置、控制按钮和中央处理器，控制装置与FPC板料仓21、载板输送装置3、取料抓手4、位置捕捉装置、传感机构电性连接。
一种具有测距纠错功能的FPC贴板方法，包括以下步骤：
步骤一：载板通过载板输送装置3输送至贴装位后停止；
步骤二：取料抓手4抓取一张FPC板，将FPC板移动至下位相机52上方使其一端处于下位相机52的取景范围内，下位相机52捕捉FPC上的一个标记图像并传送给中央处理器，然后偏转装置44执行预先设置的偏转动作，将FPC板偏转一定角度使FPC板的另一端处于下位相机52的取景范围内，下位相机52捕捉FPC板上的另一个标记图像并传送给中央处理器，经数字化处理后中央处理器计算出FPC板上两个标记图像的坐标；
步骤三：中央处理器计算出FPC板上捕捉到的两个标记图像坐标之间的捕捉距离，并将该捕捉距离与所述标定距离进行比较，若捕捉距离小于标定距离，则取料抓手4将该FPC板放置在FPC板回收点，然后再次进行步骤二，若捕捉距离等于标定距离，则继续进行下一步骤；
步骤四：取料抓手4抓取FPC板移动至贴装位上方，上位相机51分别捕捉载板上的两个标记图像并传给中央处理器，经数字化处理后计算出载板上的两个标记图像的坐标；
步骤五：中央处理器根据FPC板上捕捉到的两个标记图像坐标与载板上捕捉到的两个标记图像坐标的差异，或者中央处理器计算出FPC板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标与载板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标并根据他们的差异，计算出取料抓手4的运行路径以将FPC板准确贴在载板上的指定位置。
本发明的有益效果是：①取料抓手先将FPC板移动至下位相机上方使其先捕捉FPC板上的一个标记图像，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将FPC板偏转至下一位置，下位相机捕捉FPC板上的另一个标记图像，从而克服相机很难准确捕捉大尺寸FPC板坐标信息的问题；②在中央处理器中预存FPC板铺平状态下两个标记图像之间的标定距离，然后在操作过程中采集FPC板上两个标记图像之间的捕捉距离，先比较捕捉距离与标定距离，如果捕捉距离小于标定距离，则说明FPC板存在弯曲变形，此时中央处理器控制取料抓手将该FPC板放置到FPC板回收点，而不执行贴装动作，从而避免将弯曲变形的FPC板贴装到载板上，避免FPC贴装位置不准确而产生废品，如果捕捉距离等于标定距离，则说明FPC板是铺平状态的，此时中央处理器控制取料抓手执行贴装动作，从而确保FPC贴装位置精确无误。
附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
Claims (1)
1.一种具有测距纠错功能的FPC贴板方法，设置一台FPC贴板机，其上设有机架平台、载板输送装置、取料抓手和中央处理器，取料抓手上设有上位相机，机架平台上设有下位相机，取料抓手上还设有偏转装置，FPC板上设有至少两个标记图像，中央处理器内预先储存FPC板平铺状态时两个标记图像的标定距离，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：载板通过载板输送装置输送至贴装位后停止；
步骤二：取料抓手抓取一张FPC板，将FPC板移动至下位相机上方使其一端处于下位相机的取景范围内，下位相机捕捉FPC板上的一个标记图像并传送给中央处理器，然后偏转装置执行预先设置的偏转动作，将FPC板偏转一定角度使FPC板的另一端处于下位相机的取景范围内，下位相机捕捉FPC板上的另一个标记图像并传送给中央处理器，经数字化处理后中央处理器计算出FPC板上两个标记图像的坐标；
步骤三：中央处理器计算出FPC板上捕捉到的两个标记图像坐标之间的捕捉距离，并将该捕捉距离与所述标定距离进行比较，若捕捉距离小于标定距离，则取料抓手将该FPC板放置在FPC板回收点，然后再次进行步骤二，若捕捉距离等于标定距离，则继续进行下一步骤；
步骤四：取料抓手抓取FPC板移动至贴装位上方，上位相机分别捕捉载板上的两个标记图像并传给中央处理器，经数字化处理后计算出载板上的两个标记图像的坐标；
步骤五：中央处理器根据FPC板上捕捉到的两个标记图像坐标与载板上捕捉到的两个标记图像坐标的差异，或者中央处理器计算出FPC板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标与载板上捕捉到的两个标记图像之间的中心坐标并根据他们的差异，计算出取料抓手的运行路径以将FPC板准确贴在载板上的指定位置。
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