CN107512196B - 一种电动汽车蠕行起步异响控制方法 - Google Patents

Abstract

一种电动汽车蠕行起步异响控制方法，其包括以下步骤：如为空挡则设置T_ref＝0；如果档位不为空挡则将电机控制器的请求扭矩T_ref设置为0；如油门有效则设置T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则设置T_ref＝T；当cnt小于等于N时保持T_ref为T；设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb＝speed；设置T_ref＝T+pid.out；整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。本发明在车辆蠕行起步前，通过电机控制器对电机预加标定的扭矩T，在T持续标定时间N后进入蠕行控制，防止车辆蠕行起步异响。

Description

一种电动汽车蠕行起步异响控制方法

技术领域

本发明涉及到电动汽车技术领域，特别是一种电动汽车蠕行起步异响控制方法。

背景技术

一般的为了驾驶方便自动挡汽车都具有蠕行功能，电动汽车作为自动挡汽车的一种，为了具有蠕行功能一般采用整车控制器请求电机控制器扭矩的方式实现蠕行功能，然而在城市道路中频繁的蠕行可能造成电机花键与变速箱花键无法良好的压紧，一旦电机输出扭矩由于电机花键与变速箱花键之间的间隙发出异响，所以针对解决电动汽车行驶的安全及舒适性为当今电动汽车研究的热点，传统的蠕行控制直接进行速度闭环控制，未考虑车辆启动前在扭矩突变时会引起车辆异响抖动的问题，从而降低了驾驶的舒适性

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种电动汽车蠕行起步异响控制方法，其包括以下步骤：

S1：整车控制器采集档位信息，判断档位是否为空挡，如为空挡则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0；如档位不是空挡，则执行步骤S2；

S2：如果档位不为空挡则判断刹车是否有效，如果有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，如刹车无效则执行步骤S3；

S3：如果刹车无效则判断油门是否有效，如有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则执行步骤S4；

S4：如油门无效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为T，即T_ref＝T，其中T为车辆在静止时施加的不能使车辆移动并发出异响的标定扭矩；

S5：设对电机控制器的请求扭矩T_ref为T的保持时间为cnt,当cnt小于等于N时保持T_ref为T,否则执行步骤S6，其中N为电机控制器的请求扭矩T_ref允许保持为T的最长时间，N为标定值；

S6:设置蠕行速度环PID调节器的输入值pid.ref为蠕行目标速度speed_ref，即pid.ref＝speed_ref,同时整车控制器读取电机控制器在CAN线上传输的电机转速speed，并设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb为speed，即pid.fdb＝speed，执行蠕行速度环PID调节器并得到输出值pid.out；

S7：设置整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref为T与pid.out的和，即T_ref＝T+pid.out；

S8：整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。

本发明具有以下有益效果：

本发明针对车辆蠕行起步时扭矩过大发出异响的问题，在车辆蠕行起步前，通过电机控制器对电机预加标定的扭矩T，在T持续标定时间N后进入蠕行控制，防止车辆蠕行起步异响。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动汽车蠕行起步异响的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的电动汽车蠕行起步异响的系统示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示为本发明实施例提供了一种电动汽车蠕行起步异响控制方法流程示意图，其基于如图2所示的电动汽车蠕行起步异响系统，该方法具体包括以下步骤：

S1：整车控制器采集档位信息，判断档位是否为空挡，如为空挡则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0；如档位不是空挡，则执行步骤S2；

S2：如果档位不为空挡则判断刹车是否有效，如果有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，如刹车无效则执行步骤S3；

S3：如果刹车无效则判断油门是否有效，如有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则执行步骤S4；

S4：如油门无效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为T，即T_ref＝T，其中T为车辆在静止时施加的不能使车辆移动并发出异响的标定扭矩；

S5：设对电机控制器的请求扭矩T_ref为T的保持时间为cnt,当cnt小于等于N时保持T_ref为T,否则执行步骤S6，其中N为电机控制器的请求扭矩T_ref允许保持为T的最长时间，N为标定值；

S6:设置蠕行速度环PID调节器的输入值pid.ref为蠕行目标速度speed_ref，即pid.ref＝speed_ref,同时整车控制器读取电机控制器在CAN线上传输的电机转速speed，并设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb为speed，即pid.fdb＝speed，执行蠕行速度环PID调节器并得到输出值pid.out；

S7：设置整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref为T与pid.out的和，即T_ref＝T+pid.out；

S8：整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。

本发明针对车辆蠕行起步时扭矩过大发出异响的问题，在车辆蠕行起步前，通过电机控制器对电机预加标定的扭矩T，在T持续标定时间N后进入蠕行控制，防止车辆蠕行起步异响。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种电动汽车蠕行起步异响控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：整车控制器采集档位信息，判断档位是否为空挡，如为空挡则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0；如档位不是空挡，则执行步骤S2；

S2：如果档位不为空挡则判断刹车是否有效，如果有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，如刹车无效则执行步骤S3；

S3：如果刹车无效则判断油门是否有效，如有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则执行步骤S4；

S4：如油门无效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为T，即T_ref＝T，其中T为车辆在静止时施加的不能使车辆移动并发出异响的标定扭矩；

S5：设对电机控制器的请求扭矩T_ref为T的保持时间为cnt,当cnt小于等于N时保持T_ref为T,否则执行步骤S6，其中N为电机控制器的请求扭矩T_ref允许保持为T的最长时间，N为标定值；

S6:设置蠕行速度环PID调节器的输入值pid.ref为蠕行目标速度speed_ref，即pid.ref＝speed_ref,同时整车控制器读取电机控制器在CAN线上传输的电机转速speed，并设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb为speed，即pid.fdb＝speed，执行蠕行速度环PID调节器并得到输出值pid.out；

S7：设置整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref为T与pid.out的和，即T_ref＝T+pid.out；

S8：整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。