CN107481396B - 一种钞箱舌片定位的方法、装置及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种钞箱舌片定位的方法、装置及终端设备。所述方法包括：当接收到定位指令，则判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；若是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；若否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；然后根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间；并控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位。本发明能够采用历史定位时间进行调整，可以提高舌片定位的效率。

Description

一种钞箱舌片定位的方法、装置及终端设备
技术领域
本发明属于金融自助设备技术领域，尤其涉及一种钞箱舌片定位的方法、装置及终端设备。
背景技术
自动存取款机是目前用户进行现金交易的常用设备。在自动存取款机中设置有钞箱，用于存储纸币，并在存款时接收纸币，在取款时输出纸币。自动存取款机在入钞时，是通过驱动电机转动，来带动与电机连接的舌片移动，舌片在移动过程中会拍打纸币，从而实现整理存入钞箱的纸币。电机上还连接有与舌片位置相对固定的扇形片，通过检测器检测扇形片的位置，就可以实现对舌片位置的检测。
然而，在现有技术中，由于扇形片经过检测器时会存在检测延迟，以及电机的惯性作用等原因，会导致舌片离预设位置较远，不能准确到达预设位置，进而阻挡纸币传输路径，影响钞箱出钞。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种钞箱舌片定位的方法、装置及终端设备，以解决现有技术中由于扇形片经过检测器时会存在检测延迟，以及电机的惯性作用等原因，会导致舌片离预设位置较远，不能准确到达预设位置，进而阻挡纸币传输路径，影响钞箱出钞的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种钞箱舌片定位的方法，所述钞箱包括舌片、扇形片、电机和检测器，所述电机驱动所述舌片和所述扇形片转动，所述舌片和所述扇形片的相对位置固定，所述检测器用于检测所述扇形片的位置；所述方法包括：
当接收到定位指令，根据所述定位指令判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；
若是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；
若否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；
根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间；
控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位。
本发明实施例的第二方面提供了一种钞箱舌片定位的装置，所述钞箱包括舌片、扇形片、电机和检测器，所述电机驱动所述舌片和所述扇形片转动，所述舌片和所述扇形片的相对位置固定，所述检测器用于检测所述扇形片的位置；所述装置包括：
判断模块，用于当接收到定位指令，根据所述定位指令判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；
第一初始时间获取模块，用于若所述判断模块判定为是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；
第二初始时间获取模块，用于若所述判断模块判定为否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；
定位时间计算模块，用于根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间；
舌片定位模块，用于控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述钞箱舌片定位的方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述钞箱舌片定位的方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：当接收到定位指令，则判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；若是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；若否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；然后根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间；并控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位。本发明实施例能够采用历史定位时间进行调整，可以提高舌片定位的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是钞箱的内部结构示意图；
图2是本发明一个实施例提供的钞箱舌片定位的方法的流程示意图；
图3是本发明一个实施例提供的图2中步骤S104的具体流程示意图；
图4是本发明一个实施例提供的图3中步骤S205的具体流程示意图；
图5是本发明一个实施例提供的钞箱舌片定位的方法的流程示意图；
图6是本发明一个实施例提供的钞箱舌片定位的装置的结构示意图；
图7是本发明一个实施例提供的图6中的定位时间计算模块的结构示意图；
图8是本发明一个实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
如图1所示，为钞箱的内部结构示意图。钞箱包括舌片4、扇形片1、电机3和检测器2。在钞箱出口处设置有舌片4，用于整理存入钞箱的纸币5。舌片4和扇形片1均固定在电机3上并跟随电机3转动，舌片4和扇形片1的相对位置固定。用于检测扇形片1位置的检测器2设于扇形片1的外边缘附近。
当用户在使用自动存取款机进行存款后，电机3带动舌片4进行转动，舌片4对用户存储的纸币5进行整理，整理完毕后舌片4需要回到预设位置，以防止舌片4影响之后用户进行正常的存取业务。如果舌片4没有回到预设位置，在用户取款时，舌片4会阻挡纸币5出钞，影响钞箱正常工作。
现有技术中，通过检测器2检测扇形片1的位置，当检测到扇形片1开始不遮挡检测器2的时候，停止电机3以使舌片4移动到预设位置，达到不影响走钞路径的目的。然而，应用中发现由于扇形片1经过检测器2时存在检测延迟，以及电机3由于惯性在停止后仍会转动等原因，导致舌片4的定位不准确，进而阻挡纸币传输路径，影响钞箱出钞。
本发明实施例采用逐步逼近的方法，在循环过程中不断修正电机运转的时间，以使修正时间逐步逼近目标时间，最终实现舌片的准确定位。具体实现过程详述如下。
实施例1：
图2示出了本发明的一个实施例提供的一种钞箱舌片定位的方法的实现流程，所述钞箱包括舌片、扇形片、电机和检测器，所述电机驱动所述舌片和所述扇形片转动，所述舌片和所述扇形片的相对位置固定，所述检测器用于检测所述扇形片的位置。
本实施例中的钞箱舌片定位的方法的执行主体可以是钞箱中的控制模块，其过程详述如下：
步骤S101，当接收到定位指令，根据所述定位指令判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；
在具体应用中，定位指令可以为人为输入的，例如当需要对舌片进行定位时，操作人员通过显示屏或控制按钮等输入定位指令到控制模块。定位指令还可以为钞箱自动生成的，例如，当钞箱收钞完毕后会生成定位指令，以使舌片移动到预设位置。
钞箱每次收钞完毕后，都需要对舌片进行定位操作。定位操作需要分两种情况：
第一种，在钞箱持续的工作过程中，钞箱的工作状态基本不变，那么，对舌片进行定位操作没有必要每一次都重新获取定位时间，可以根据历史定位时间进行调整，以提高效率。
第二种，在钞箱停机一段时间重新启动，或者，钞箱的使用环境或内部结构发生变化时，由于此时钞箱的工作状态发生变化，历史定位时间可能已经不适用，那么，对舌片进行定位操作时就需要重新获取定位时间，以保证定位准确性。
在本实施例中，上述两种情况中的定位指令为不同的指令，以实现区分。第一次执行钞箱舌片定位操作即为在上述第二种情况时执行的操作，需要重新获取定位时间。
步骤S102，若是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；
在具体应用中，所述时间差是在电机正常运转时获取的。电机正常运转带动扇形片以恒定速度旋转。检测器在有扇形片遮挡时和在没有扇形片遮挡时输出不同电平的信号，控制模块可以根据检测器输出信号的不同判断扇形片的位置。
本实施例中，若是即为是第一次执行钞箱舌片定位操作。此时，钞箱的工作状态与之前相比发生变化，那么就需要重新获取初始时间。
步骤S103，若否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；
本实施例中，若否即为不是第一次执行钞箱舌片定位操作。历史定位时间为在之前的定位操作中得到的定位时间。此时，由于钞箱的工作状态与之前相比基本相同，存储的历史定位时间与此次的定位时间也应该基本相同，那么就可以直接使用历史定位时间，以减少调整的次数，提高效率。
步骤S104，根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间；
本实施例中，在初始时间的基础上进行调整，最终得到准确的定位时间。
步骤S105，控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位。
在一个实施例中，步骤S105具体包括：
1)控制所述电机驱动所述舌片旋转；
2)从检测到所述扇形片的第一边缘线通过所述检测器的时刻起，经过所述定位时间后，控制所述电机停止驱动所述舌片旋转。
本发明实施例能够采用历史定位时间进行调整，可以提高舌片定位的效率。
如图3所示，在本发明的一个实施例中，图2所对应的实施例中的步骤S104，根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间，具体包括：
步骤S201，计算所述初始时间和所述预设补偿值之差，得到修正时间；
在具体应用中，预设补偿值可以为正值，也可以为负值。
在本实施例中，预设补偿值可以为一个较小的时间量，例如10微秒、1毫秒等，通过初始时间不断减去预设补偿值，以使修正时间逐步逼近舌片定位的目标时间，由于预设补偿值的单位很小，修正时间每一次调整的变化量很小，精度高，提高了逐步逼近的准确性。
步骤S202，驱动电机转动，从所述扇形片的第一边缘线再次通过所述检测器的时刻起，经过所述修正时间，则停止驱动电机；
步骤S203，当所述电机停转后，检测所述扇形片的位置是否符合预设条件；
在一个实施例中，所述预设条件为所述扇形片的第二边缘线正对所述检测器。当扇形片的第二边缘线正对检测器时，舌片正好到达预设位置。
在一个实施例中，通过检测器的输出信号判断扇形片的位置。扇形片的第二边缘线正对检测器，检测器此时的输出信号为跳变沿。所述预设条件为所述检测器的输出信号为跳变沿。例如，当扇形片遮挡检测器时，检测器的输出信号为高电平；当扇形片离开检测器所在位置，即检测器无遮挡时，检测器的输出信号为低电平；那么，所述预设条件即为检测器的输出信号为下降沿。
在本实施例中，步骤S202中停止驱动电机后，由于惯性的作用，电机并不会立即停转，而是继续转动一定角度，因此，步骤S203中是等电机完全停转后，再检测扇形片的位置，以保证准确性。
步骤S204，若是，则判定所述舌片到达预设位置，将所述修正时间作为所述定位时间；
在本实施例中，预设位置为舌片离开钞箱的走钞路径并且不遮挡检测器。在实际应用中，扇形片的第二边缘线正对检测器时，舌片所在位置正好是预设位置。
步骤S205，若否，则更新所述初始时间，将所述修正时间作为新的初始时间，并重新计算定位时间。
在本实施例中，实现了循环执行步骤S201至步骤S205。从步骤S201至步骤S205，每执行一次，修正时间便调整一次，在多次循环中，修正时间逐渐逼近准确的定位时间。修正时间每一次调整的间距很小，最终得到的定位时间非常精确。
为了便于理解，下面以一个具体应用场景为例说明本发明实施例。
1、获取初始时间T1，T1为扇形片的第一边缘线经过检测器的时刻和扇形片的第二边缘线经过检测器的时刻之间的时间差，例如检测器出现上升沿和下降沿之间的时间差。
2、计算初始时间Tn和预设补偿值Δtn之差，得到修正时间Tn′，即，
Tn′＝Tn-Δt，
其中，n为步骤2的执行次数，n≧1。
3、驱动电机转动，从扇形片的第一边缘线再次通过检测器的时刻起，经过修正时间Tn′，则停止驱动电机。
4、当电机停转后，检测扇形片的位置是否符合预设条件，可以通过检测器是否输出跳变沿来判断。
5、若是，则判定舌片到达预设位置，即定位成功。
6、若否，Tn+1＝Tn′，将Tn+1作为新的初始时间代入步骤2，再次执行步骤2至6，直至定位成功。
本发明实施例可以实现精确定位舌片，提高钞箱的运行稳定性。预设补偿值的计量单位小，精度高，提高了逐步逼近的准确性。钞箱中结构部件的不稳定，例如转速误差、惯性作用以及其他随进因素等，也不会影响定位过程，提高了对钞箱的控制能力。
如图4所示，在本发明的一个实施例中，图3所对应的实施例中的步骤S205中，在重新计算定位时间之前，还包括：
步骤S301，根据所述检测器的输出信号调整所述预设补偿值，以得到调整后的预设补偿值。
在本实施例中，不仅调整初始时间，还要调整预设补偿值。在预设补偿值的精度不合适时做出调整，例如，预设补偿值过大时，可能会发生初始时间调整过头的情况，这时就需要将预设补偿值调小。
在一个实施例中，步骤S301具体包括：
1)若所述电机停转后，所述输出信号表征所述检测器为无遮挡状态，则所述预设补偿值取正值作为所述调整后的预设补偿值。
2)若所述电机停转后，所述输出信号表征所述检测器为有遮挡状态，则所述预设补偿值取负值作为所述调整后的预设补偿值。
在本实施例中，电机停转后，若检测器为无遮挡状态，则说明扇形片已经转过头，电机转动的时间需要减小，故取预设补偿值为正值，以使图3中的步骤S201中初始时间减去正值得到一个较小的修正时间；若检测器为无遮挡状态，则说明扇形片还没转到位，电机转动的时间需要增大，故取预设补偿值为负值，以使图3中的步骤S201中初始时间减去负值得到一个较大的修正时间。
以一个具体应用场景为例，检测器的输出信号为低电平时表征检测器为无遮挡状态，检测器的输出信号为高电平时表征检测器为有遮挡状态。
当图3中的流程执行到步骤S205时，检测器的输出信号为低电平，则Δtn+1＝∣Δtn∣，其中，Δtn为当前的预设补偿值，Δtn+1为调整后的预设补偿值，将Δtn+1代入步骤S201重新计算。
当图3中的流程执行到步骤S205时，检测器的输出信号为低电平，则
Δtn+1＝—∣Δtn∣，其中，Δtn为当前的预设补偿值，Δtn+1为调整后的预设补偿值，将Δtn+1代入步骤S201重新计算。
在一个实施例中，步骤S301还包括：
若当前的所述输出信号与上一次的所述输出信号的电平相反，则将当前的所述预设补偿值的绝对值除以预设系数后作为所述调整后的预设补偿值。
在本实施例中，当前的所述输出信号与上一次的所述输出信号的电平相反，有两种情况。第一种情况是：在当前循环中，电机停转后，舌片位置已经转过预设位置，而在上一次循环中，电机停转后，舌片位置还没到达预设位置。第二种情况是：在当前循环中，电机停转后，舌片位置还没到达预设位置，而在上一次循环中，电机停转后，舌片位置已经转过预设位置。无论具体是哪一种情况，都是由于预设补偿值过大，在临近位置时调整过量，那么，就需要缩小预设补偿值，以提高调整的精度。
以一个具体应用场景为例，当图3中的流程执行到步骤S205时，检测器的当前输出信号与上一次输出信号的电平相反，则Δtn+1＝Δtn/a，其中，Δtn+1为调整后的预设补偿值，将Δtn+1代入步骤S201重新计算，Δtn为当前的预设补偿值，a为预设系数，a>1。
如图5所示，在本发明的一个实施例中，所述钞箱舌片定位的方法还包括以下流程步骤：
步骤S401，计算所述定位时间与所述历史定位时间的差值；
步骤S402，若所述差值大于或等于预设值，则更新所述历史定位时间，将所述定位时间作为新的历史定位时间。
本实施例提供了一种定位时间更新的过程。若当前的定位时间与存储的历史定位时间之间的差值较大时，将当前的定位时间替换之前存储的历史定位时间作为新的历史定位时间，并保存新的历史定位时间，以便在下一次定位操作时使用。更新定位时间可以使其更符合钞箱的当前工作状态，减少下一次定位操作时的调整次数，提高了效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例2：
如图6所示，本发明的一个实施例提供的钞箱舌片定位装置100，用于执行图2所对应的实施例中的方法步骤，所述钞箱包括舌片、扇形片、电机和检测器，所述电机驱动所述舌片和所述扇形片转动，所述舌片和所述扇形片的相对位置固定，所述检测器用于检测所述扇形片的位置，钞箱舌片定位装置100包括：
判断模块110，用于当接收到定位指令，根据所述定位指令判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；
第一初始时间获取模块120，用于若所述判断模块判定为是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；
第二初始时间获取模块130，用于若所述判断模块判定为否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；
定位时间计算模块140，用于根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间；
舌片定位模块150，用于控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位。
在一个实施例中，舌片定位模块150还用于控制所述电机驱动所述舌片旋转，从检测到所述扇形片的第一边缘线通过所述检测器的时刻起，经过所述定位时间后，控制所述电机停止驱动所述舌片旋转。
在本发明的一个实施例中，参见图6，钞箱舌片定位装置100还包括用于执行图5所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括：
差值计算模块160，用于计算所述定位时间与所述历史定位时间的差值；
更新模块170，用于若所述差值大于或等于预设值，则更新所述历史定位时间，将所述定位时间作为新的历史定位时间。
如图7所示，在本发明的一个实施例中，图6所对应的实施例中的定位时间计算模块140还包括用于执行图3所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括：
修正时间获取单元141，用于计算所述初始时间和预设补偿值之差，得到修正时间；
电机驱动控制单元142，用于驱动电机转动，从所述扇形片的第一边缘线再次通过所述检测器的时刻起，经过所述修正时间，则停止驱动电机；
扇形片位置检测单元143，用于当所述电机停转后，检测所述扇形片的位置是否符合预设条件；
第一定位时间获取单元144，用于若是，则判定所述舌片到达预设位置，将所述修正时间作为所述定位时间；
第二定位时间获取单元145，用于若否，则更新所述初始时间，将所述修正时间作为新的初始时间，并重新计算定位时间。
在一个实施例中，第二定位时间获取单元145还用于根据所述检测器的输出信号调整所述预设补偿值，以得到调整后的预设补偿值。
在一个实施例中，钞箱舌片定位装置100还包括其他功能模块/单元，用于实现实施例1中各实施例中的方法步骤。
实施例3：
如图8所示，本发明实施例还提供了一种终端设备8，包括存储器81、处理器80以及存储在存储器81中并可在处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现如实施例1中所述的各实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至步骤S105。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现如实施例2中所述的各装置实施例中的各模块的功能，例如图6所示的模块110至170的功能。
所述终端设备8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备8可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。例如所述终端设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述终端设备8的内部存储单元，例如终端设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述终端设备8的外部存储设备，例如所述终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括终端设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序82以及所述终端设备8所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
实施例4：
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如实施例1中所述的各实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至步骤S105。或者，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例2中所述的各装置实施例中的各模块的功能，例如图6所示的模块110至170的功能。
所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种钞箱舌片定位的方法，所述钞箱包括舌片、扇形片、电机和检测器，所述电机驱动所述舌片和所述扇形片转动，所述舌片和所述扇形片的相对位置固定，所述检测器用于检测所述扇形片的位置；
其特征在于，所述方法包括：
当接收到定位指令，根据所述定位指令判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；
若是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；所述时间差是在电机正常运转时获取的，电机正常运转带动扇形片以恒定速度旋转；
若否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；
根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间，包括：计算所述初始时间和所述预设补偿值之差，得到修正时间；驱动电机转动，从所述扇形片的第一边缘线再次通过所述检测器的时刻起，经过所述修正时间，则停止驱动电机；当所述电机停转后，检测所述扇形片的位置是否符合预设条件；若是，则判定所述舌片到达预设位置，将所述修正时间作为所述定位时间；若否，则更新所述初始时间，将所述修正时间作为新的初始时间，并重新计算定位时间；所述预设条件为所述扇形片的第二边缘线正对所述检测器；
控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位，具体包括：控制所述电机驱动所述舌片旋转；从检测到所述扇形片的第一边缘线通过所述检测器的时刻起，经过所述定位时间后，控制所述电机停止驱动所述舌片旋转；
重新计算定位时间之前，包括：根据所述检测器的输出信号调整所述预设补偿值，以得到调整后的预设补偿值，具体为：若所述电机停转后，所述输出信号表征所述检测器为无遮挡状态，则所述预设补偿值取正值作为所述调整后的预设补偿值；若所述电机停转后，所述输出信号表征所述检测器为有遮挡状态，则所述预设补偿值取负值作为所述调整后的预设补偿值。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述定位时间与所述历史定位时间的差值；
若所述差值大于或等于预设值，则更新所述历史定位时间，将所述定位时间作为新的历史定位时间。
3.一种钞箱舌片定位的装置，所述钞箱包括舌片、扇形片、电机和检测器，所述电机驱动所述舌片和所述扇形片转动，所述舌片和所述扇形片的相对位置固定，所述检测器用于检测所述扇形片的位置；
其特征在于，所述装置包括：
判断模块，用于当接收到定位指令，根据所述定位指令判断当前是否是第一次执行钞箱舌片定位操作；
第一初始时间获取模块，用于若所述判断模块判定为是，则计算所述扇形片的第一边缘线经过所述检测器的时刻和所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器的时刻之间的时间差，将所述时间差作为初始时间；所述时间差是在电机正常运转时获取的，电机正常运转带动扇形片以恒定速度旋转；
第二初始时间获取模块，用于若所述判断模块判定为否，则获取预先存储的历史定位时间作为初始时间；
定位时间计算模块，用于根据所述初始时间和预设补偿值，计算定位时间，包括：修正时间获取单元，用于计算所述初始时间和预设补偿值之差，得到修正时间；电机驱动控制单元，用于驱动电机转动，从所述扇形片的第一边缘线再次通过所述检测器的时刻起，经过所述修正时间，则停止驱动电机；扇形片位置检测单元，用于当所述电机停转后，检测所述扇形片的位置是否符合预设条件；第一定位时间获取单元，用于若是，则判定所述舌片到达预设位置，将所述修正时间作为所述定位时间；第二定位时间获取单元，用于若否，则更新所述初始时间，将所述修正时间作为新的初始时间，并重新计算定位时间；所述预设条件为所述扇形片的第二边缘线正对所述检测器；
舌片定位模块，用于控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，以对所述舌片进行定位；所述控制所述电机驱动所述舌片旋转所述定位时间后停止，具体包括：控制所述电机驱动所述舌片旋转；从检测到所述扇形片的第一边缘线通过所述检测器的时刻起，经过所述定位时间后，控制所述电机停止驱动所述舌片旋转；
第二定位时间获取单元还用于根据所述检测器的输出信号调整所述预设补偿值，以得到调整后的预设补偿值，具体为：若所述电机停转后，所述输出信号表征所述检测器为无遮挡状态，则所述预设补偿值取正值作为所述调整后的预设补偿值；若所述电机停转后，所述输出信号表征所述检测器为有遮挡状态，则所述预设补偿值取负值作为所述调整后的预设补偿值。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
差值计算模块，用于计算所述定位时间与所述历史定位时间的差值；
更新模块，用于若所述差值大于或等于预设值，则更新所述历史定位时间，将所述定位时间作为新的历史定位时间。
5.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述方法的步骤。
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