CN107444955A - 一种防皱收卷纠偏桁架机器人 - Google Patents

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Abstract

提供一种防皱收卷纠偏桁架机器人，包括收卷辊、纠偏机构、红外光电对中管和防皱机构，所述收卷辊的两端分别通过轴承安装在两侧立柱上，收卷辊的左端通过联轴器连接放卷电机的输出轴，放卷电机安装在左侧的立柱上，两个立柱的底部安装在底座上；底座的底部安装在纠偏机构上，纠偏机构包括驱动支撑座和导向支撑座；收卷辊的后侧设有防皱机构和机器视觉检测系统，防皱机构包括一个振幅辊，振幅辊的后侧设置机器视觉检测系统；机器视觉检测系统包括第一纠偏检测CCD相机、第二纠偏检测CCD相机和控制器；本发明在纠偏的同时通过振幅辊对材料进行振动，避免纠偏产生褶皱，另外利用机器视觉检测材料偏移，通过控制器控制，自动化程度高。

Description

一种防皱收卷纠偏桁架机器人
技术领域
本发明属机器人技术领域，尤其是一种防皱收卷纠偏桁架机器人。
背景技术
复合机器人主要用以就是将两层或者两层以上的材料用粘合剂粘合在一块，如薄膜和布纤或者玻璃布就经常会用到，抑或纸张和胶片、海绵或布料等复合，在印刷行业中以纸张与其他材料复合较为常见，一般说的复合机器人是指家纺、服装、家具、汽车内饰及其它相关产业中一种复合设备，主要用于各类布料、皮革、膜、纸、海绵等二层或多层的贴合生产工艺。具体又分为有胶复合和无胶复合，有胶复合又分为水胶、PU油胶、热熔胶等，无胶复合工艺多为材料之间直接热压粘合或用火焰燃烧复合。各种复合机器人工作方式与原理存在不同，但是在复合机器人收卷时均会出现材料偏斜的状况，影响材料在收卷时的效果，严重甚至导致材料损坏，现有技术的复合机器人采用的纠偏装置一般采用简单的光电开关检测材料的偏移，精度极低，并且一点检测定位容易出现反复纠偏的现象。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种通过振幅辊对材料进行振动，避免纠偏产生褶皱，利用机器视觉检测材料偏移，通过控制器控制的防皱收卷纠偏桁架机器人。
本发明采用的技术方案：一种防皱收卷纠偏桁架机器人，包括收卷辊、纠偏机构、红外光电对中管和防皱机构，所述收卷辊的两端分别通过轴承安装在两侧立柱上，收卷辊的左端通过联轴器连接放卷电机的输出轴，放卷电机安装在左侧的立柱上，两个立柱的底部安装在底座上；底座的底部安装在纠偏机构上，纠偏机构包括驱动支撑座和导向支撑座，驱动支撑座和导向支撑座上均设有纠偏滑轨，驱动支撑座和导向支撑座的纠偏滑轨分别通过滑块安装一个滑枕，两个滑枕上分别安装两个立柱；驱动支撑座上还安装有纠偏丝杆副，驱动支撑座上的纠偏滑轨上的滑枕连接纠偏丝杆副的丝杆螺母，纠偏丝杆副的一端连接纠偏丝杆减速电机的输出轴；收卷辊的后侧设有防皱机构和机器视觉检测系统，防皱机构包括一个振幅辊，振幅辊的后侧设置机器视觉检测系统；振幅辊包括一个弧形的辊轴，辊轴上安装数个均匀分布的滚轮，滚轮通过轴承连接辊轴，辊轴的两端设有水平设置的连接轴，其中一个连接轴通过联轴器连接防皱电机的输出轴；机器视觉检测系统包括第一纠偏检测CCD相机、第二纠偏检测CCD相机和控制器，第一纠偏检测CCD相机设于振幅辊的后侧的材料的上方，第二纠偏检测CCD相机设于收卷辊的正上方，第一纠偏检测CCD相机、第二纠偏检测CCD相机均连接控制器，控制器通过电机驱动器连接纠偏丝杆减速电机和防皱电机。
作为本发明的进一步方案：所述辊轴的两个连接轴通过轴承安装在支架上。
作为本发明的进一步方案：所述纠偏丝杆副的两侧分别设有一条纠偏丝杆。
作为本发明的进一步方案：所述滚轮的数量为奇数。
作为本发明的进一步方案：所述纠偏丝杆减速电机和防皱电机均为伺服电机或步进电机。
本发明与现有技术相比的优点：
1、本发明在纠偏的同时通过振幅辊对材料进行振动，避免纠偏产生褶皱。
2、本发明利用机器视觉检测材料偏移，通过控制器控制，自动化程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的纠偏机构的结构示意图。
图3为本发明的振幅辊和机器视觉检测系统的结构示意图。
图4为本发明的控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图1-4描述本发明的一种实施例。
一种防皱收卷纠偏桁架机器人，包括收卷辊1、纠偏机构、红外光电对中管12和防皱机构，所述收卷辊1的两端分别通过轴承安装在两侧立柱2上，收卷辊1的左端通过联轴器连接放卷电机3的输出轴，放卷电机3安装在左侧的立柱2上，两个立柱2的底部安装在底座4上；底座4的底部安装在纠偏机构上，纠偏机构包括驱动支撑座5和导向支撑座6，驱动支撑座5和导向支撑座6上均设有纠偏滑轨7，驱动支撑座5和导向支撑座6的纠偏滑轨7分别通过滑块安装一个滑枕8，两个滑枕8上分别安装两个立柱2；驱动支撑座5上还安装有纠偏丝杆副9，驱动支撑座5上的纠偏滑轨7上的滑枕8连接纠偏丝杆副9的丝杆螺母，纠偏丝杆副9的一端连接纠偏丝杆减速电机10的输出轴；
收卷辊1的后侧设有防皱机构和机器视觉检测系统，防皱机构包括一个振幅辊11，振幅辊11的后侧设置机器视觉检测系统；振幅辊11包括一个弧形的辊轴，辊轴上安装数个均匀分布的滚轮13，滚轮13通过轴承连接辊轴，辊轴的两端设有水平设置的连接轴，其中一个连接轴通过联轴器连接防皱电机15的输出轴；
机器视觉检测系统包括第一纠偏检测CCD相机21、第二纠偏检测CCD相机22和控制器23，第一纠偏检测CCD相机21设于振幅辊11的后侧的材料31的上方，第二纠偏检测CCD相机22设于收卷辊1的正上方，第一纠偏检测CCD相机21、第二纠偏检测CCD相机22均连接控制器23，控制器23通过电机驱动器24连接纠偏丝杆减速电机10和防皱电机15。
上述，辊轴的两个连接轴通过轴承安装在支架上。
上述，纠偏丝杆副9的两侧分别设有一条纠偏丝杆。
上述，根据对称原则，滚轮13的数量为奇数最优。
上述，纠偏丝杆减速电机10和防皱电机15均为伺服电机或步进电机。
本发明的结构特点及其工作原理：纠偏丝杆减速电机10带动纠偏丝杆副9的丝杆转动，通过丝杆螺母带动滑枕8沿纠偏滑轨7移动，带动收卷辊1水平方向上移动，进行纠偏；
为了防止纠偏过程中材料在材料卷上产生褶皱，在纠偏动作的同时防皱电机15带动振幅辊11转动，通过圆弧装的振幅辊11震动推动材料，防止其由于纠偏平移的过程中产生褶皱；正常状态下振幅辊11的中间隆起端应该位于最低点。
机器视觉检测系统的第一纠偏检测CCD相机21、第二纠偏检测CCD相机22分别检测收卷前的材料31的图像，发送到控制器23进行处理后控制器23控制纠偏丝杆减速电机10和防皱电机15运转，进行纠偏。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种防皱收卷纠偏桁架机器人，包括收卷辊、纠偏机构、红外光电对中管和防皱机构，其特征在于，所述收卷辊的两端分别通过轴承安装在两侧立柱上，收卷辊的左端通过联轴器连接放卷电机的输出轴，放卷电机安装在左侧的立柱上，两个立柱的底部安装在底座上；底座的底部安装在纠偏机构上，纠偏机构包括驱动支撑座和导向支撑座，驱动支撑座和导向支撑座上均设有纠偏滑轨，驱动支撑座和导向支撑座的纠偏滑轨分别通过滑块安装一个滑枕，两个滑枕上分别安装两个立柱；驱动支撑座上还安装有纠偏丝杆副，驱动支撑座上的纠偏滑轨上的滑枕连接纠偏丝杆副的丝杆螺母，纠偏丝杆副的一端连接纠偏丝杆减速电机的输出轴；收卷辊的后侧设有防皱机构和机器视觉检测系统，防皱机构包括一个振幅辊，振幅辊的后侧设置机器视觉检测系统；振幅辊包括一个弧形的辊轴，辊轴上安装数个均匀分布的滚轮，滚轮通过轴承连接辊轴，辊轴的两端设有水平设置的连接轴，其中一个连接轴通过联轴器连接防皱电机的输出轴；机器视觉检测系统包括第一纠偏检测CCD相机、第二纠偏检测CCD相机和控制器，第一纠偏检测CCD相机设于振幅辊的后侧的材料的上方，第二纠偏检测CCD相机设于收卷辊的正上方，第一纠偏检测CCD相机、第二纠偏检测CCD相机均连接控制器，控制器通过电机驱动器连接纠偏丝杆减速电机和防皱电机。
2.根据权利要求1所述的一种防皱收卷纠偏桁架机器人，其特征在于：所述辊轴的两个连接轴通过轴承安装在支架上。
3.根据权利要求1所述的一种防皱收卷纠偏桁架机器人，其特征在于：所述纠偏丝杆副的两侧分别设有一条纠偏丝杆。
4.根据权利要求1所述的一种防皱收卷纠偏桁架机器人，其特征在于：所述滚轮的数量为奇数。
5.根据权利要求1所述的一种防皱收卷纠偏桁架机器人，其特征在于：所述纠偏丝杆减速电机和防皱电机均为伺服电机或步进电机。
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