CN107390715A - 一种基于无人机的喷药控制方法 - Google Patents
一种基于无人机的喷药控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107390715A CN107390715A CN201710552989.0A CN201710552989A CN107390715A CN 107390715 A CN107390715 A CN 107390715A CN 201710552989 A CN201710552989 A CN 201710552989A CN 107390715 A CN107390715 A CN 107390715A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- uav targets
- unmanned plane
- guidance path
- base station
- itself
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 53
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims abstract description 9
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims abstract description 9
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于无人机的喷药控制方法，通过在农田区域的边界设定为定位点，以及目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；分别飞行至目标无人机基站和各个定位点，并且并在执行依次飞行经过全部定位点的同时，实施喷药作业。本发明无人机并不会一次性计算整条导航路径，而是以无人机基站作为中间点，将整条导航路径拆分为多条导航路径来计算，减少了每次计算时的计算量，无人机可以随时根据路况更新航行路线，从而实现减小飞行定位误差，更准确的抵达目的地，提高施药准确度。
Description
技术领域
本发明无人机应用领域，尤其涉及一种基于无人机的喷药控制方法。
背景技术
虽然无人机技术的不断发展，无人机在各行各业中的应用都愈加频繁。
为了能够让无人机更智能的进行飞行，减少操控人员的负担，现有技术中提供了一些无人机导航的方法，其主要的思路是：按照已有的电子地图数据获取各种地形信息，再根据起点和终点确定一条完整的导航路径，并设定无人机按照该导航路径进行飞行。
但是，现有技术的方案中，若起点与终点之间的距离较长，则需要花费较长的时间来计算导航路径，当有临时的路径调整时，需要重算整条导航路径，会占用大量的计算资源。
现有技术中使用无人机进行农药喷洒作业，也是如此，控制系统控制无人机沿预订航线飞行进行施药作业，但是若施药的飞行路线误差太大，则不仅仅对农作物是一种伤害，而且喷药不均匀也会导致施药达不到应有的效果。
因此，现有技术需要做进一步的改进。
发明内容
本发明提供了一种基于无人机的喷药控制方法，能够减少路径计算量，并且可以随时根据路况调整航行路线，使得无人机可以准确抵达目的地，提高施药准确度。
本发明提供了一种基于无人机的喷药控制方法，其中，所述方法包括：
以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域，并将所述矩形区域短边的中点设定为定位点；
目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；
所述目标无人机将所述目标无人机基站的位置作为中间点，根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；
所述目标无人机根据电子地图数据计算所述目标无人机基站与距离所述目标无人机基站最近的第一定位点之间的第二导航路径，并按照计算出的第二导航路径移动至所述第一定位点；
所述目标无人机以所述第一定位点作为起点，根据电子地图数据计算目标无人机依次移动经过全部定位点的第三导航路径，按照计算出的第三导航路径依次移动抵达各个定位点，并在执行第三导航路径时实施喷药作业。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域包括：
获取喷药农田的区域图形，并识别出所述区域图形的矩形边界；
按照目标无人机喷药时其所在高度与喷药区域的幅宽之间的比例关系以及所述矩形边界所构成矩形的宽度，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：
所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；
所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径；
所述目标无人机基站将所述第四导航路径发送至所述目标无人机；
所述目标无人机按照所述第四导航路径移动至所述目标无人机基站。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：
所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；
所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；
所述目标无人机基站根据所述非交叠路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：
所述目标无人机基站接收各无人机发送的飞行计划信息，所述飞行计划信息包含起飞时间、飞行速度以及飞行高度；
所述目标无人机基站根据所述飞行计划信息判断所述目标无人机与其他无人机在所述第一导航路径上是否存在相遇点；
若存在，则所述目标无人机基站以所述相遇点为中点，以预置距离为半径，设置避让路段；
所述目标无人机基站根据所述避让路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述方法还包括：
所述目标无人机在移动过程中，所述目标无人机判断自身预置范围内是否存在其他的干扰无人机；
若存在，则所述目标无人机与所述干扰无人机建立无线连接；
所述目标无人机通过所述无线连接接收所述干扰无人机的运动信息，所述运动信息包括所述干扰无人机的飞行速度、飞行方向以及飞行高度；
所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险；
若存在碰撞风险，则所述目标无人机调整自身的运动信息。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险包括：
所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述方法还包括：
若所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向相同，则所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述方法还包括：
若所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度相同，则所述目标无人机对所述干扰无人机的飞行速度进行分解得到第一速度、第二速度以及第三速度，所述第一速度为第一维度方向的速度，所述第二速度为第二维度方向的速度，所述第三速度为第三维度方向的速度，所述第一维度方向为指向所述目标无人机的方向、所述第二维度方向为背离所述目标无人机的方向，所述第三维度方向为平行于所述目标无人机的飞行方向的方向；
所述目标无人机判断所述指向所述第一速度是否大于0，若是，则确定自身与所述干扰无人机存在碰撞风险，若否，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机调整自身的运动信息包括：所述目标无人机在所述第一维度方向上将自身的飞行速度调整为大于或等于所述第一速度；
所述目标无人机调整自身的运动信息包括：所述目标无人机调整自身的飞行高度。
本发明公开了一种基于无人机的喷药控制方法，通过在喷药农田的边界设定为定位点，以及目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；分别飞行至目标无人机基站和各个定位点，并且并在执行依次飞行经过全部定位点的同时，实施喷药作业。本发明中，无人机并不会一次性计算整条导航路径，而是以无人机基站作为中间点，将整条导航路径拆分为多条导航路径来计算，从而减少了每次计算时的计算量，从而本发明无人机导航运行随时根据路况更新航行路线，从而实现减小飞行定位误差，更准确的抵达目的地，提高施药准确度。
附图说明
图1为本发明所提供的基于无人机的喷药控制方法流程示意图。
图2为本发明所述方法中农田边界定位点的位置示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
本发明提供了一种基于无人机的喷药控制方法，请参阅图1，所述方法包括：
101、以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域，并将所述矩形区域短边的中点设定为定位点。
首先获取目标无人机在喷药时喷洒到农田上区域的幅宽，通过所述幅宽对实施作业时的航行路线进行预先设置，较佳的，为将农田区域划分为多个等宽的长矩形区域，则在对其中任意一个长矩形区域进行施药时，目标无人机在区域内为直线飞行，降低航行控制的难度。
具体的，所述以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域包括步骤：
获取喷药农田的区域图形，并识别出所述区域图形的矩形边界；
按照目标无人机喷药时其所在高度与喷药区域的幅宽之间的比例关系以及所述矩形边界所构成矩形的宽度，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域。
由于目标无人机飞行的高度与喷药区域的幅宽之间具有正比例关系，即无人机在一定高度范围内，其飞行的高度越高，则喷药区域的幅宽越大，结合目标无人机在喷药时其喷药到农田上最佳流速、目标无人机飞行的高度与喷药区域的幅宽之间具有正比例关系以及农田区域的边界构成的矩形宽度，将农田区域划分成等宽度的多个矩形区域，所述多个矩形区域的宽度为将喷药区域的幅宽与目标无人机飞行的高度和喷药时的药液最佳流速相结合得到的最优值，也就是，所述矩形区域的宽度为最优喷药区域的幅宽，所述矩形区域的长度与农田边界构成的矩形长度一致。
结合图2所示，根据划分出的多个长矩形区域1，分别获取每个长矩形区域的边界短边中点2，将短边中点作为定位点，如图2所示，在目标无人机具体实施喷药时，则是先从最上一个矩形区域或者最下方一个矩形区域开始，从左到右和从右到左间隔(或者从右到左和从左到右间隔)实施喷药，逐次完成每个矩形区域内的喷药作业。
102、目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息。
目标无人机获取当前所在位置信息、最近无人机基站位置，以及多个定位点的位置信息。
上述位置信息可以通过目标无人机上的GPS模块进行定位，也可以直接由控制端的控制中心服务器传输至目标无人机，目标无人机可以获取到上述位置信息。
103、所述目标无人机将所述目标无人机基站的位置作为中间点，根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站。
目标无人机终将当前位置作为出发点，将具有其最近的基站作为第一个航行路径的终点，根据电子地图数据计算从当前位置到最近的目标无人机基站之间的导航路径，则目标无人机则按照计算出的第一导航路径飞行至目标无人机基站。
具体的，为了实现更加准确无误的飞行至目标无人机基站，在本步骤中还包括以下步骤：
本发明中，由于可能存在多个无人机同时飞行，为确保安全，目标无人机基站可以进行统一调配，具体的：
所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：
所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；
所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径；
所述目标无人机基站将所述第四导航路径发送至所述目标无人机；
所述目标无人机按照所述第四导航路径移动至所述目标无人机基站。
本发明中，目标无人机基站可以有多种方式得到第四导航路径：
一、
所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：
所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；
所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；
所述目标无人机基站根据所述非交叠路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。
二、
所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：
所述目标无人机基站接收各无人机发送的飞行计划信息，所述飞行计划信息包含起飞时间、飞行速度以及飞行高度；
所述目标无人机基站根据所述飞行计划信息判断所述目标无人机与其他无人机在所述第一导航路径上是否存在相遇点；
若存在，则所述目标无人机基站以所述相遇点为中点，以预置距离为半径，设置避让路段；
所述目标无人机基站根据所述避让路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。
上述第四导航路径综合考虑了飞行过程中可能出现的情况，使得目标无人机在飞行过程中可以避免意外发生，为顺利的抵达目标无人机基站提供了保障。
104、所述目标无人机根据电子地图数据计算所述目标无人机基站与距离所述目标无人机基站最近的第一定位点之间的第二导航路径，并按照计算出的第二导航路径移动至所述第一定位点。
计算无人机基站与距离所述无人机基站最近的第一定位点之间的导航路径，并根据计算出的导航路径移动至第一定位点。
较佳的，本步骤中，也同样可以采用上述步骤103中考虑到其他无人机的飞行路径和路况信息对第二导航路径进行调整，使得可以更好实现本次飞行。
105、所述目标无人机以所述第一定位点作为起点，根据电子地图数据计算目标无人机依次移动经过全部定位点的第三导航路径，按照计算出的第三导航路径依次移动抵达各个定位点，并在执行第三导航路径时实施喷药作业。
同样，抵达第一定位点的目标无人机根据电子地图数据计算从第一定位点依次飞行经过全部定位点的导航路径，该导航路径为第三导航路径，并根据所述第三导航路径依次飞行至各个定位点，并在执行第三导航路径的同时，执行农药的喷洒作业。
本发明中，除了目标无人机基站可以调整导航路径之外，目标无人机自身也可以进一步调整自身的运动信息，从而防止出现碰撞，具体的：
所述方法还包括：
所述目标无人机在移动过程中，所述目标无人机判断自身预置范围内是否存在其他的干扰无人机；
若存在，则所述目标无人机与所述干扰无人机建立无线连接；
所述目标无人机通过所述无线连接接收所述干扰无人机的运动信息，所述运动信息包括所述干扰无人机的飞行速度、飞行方向以及飞行高度；
所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险；
若存在碰撞风险，则所述目标无人机调整自身的运动信息。
其中，目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险包括：
所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
若所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向相同，则所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
若所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度相同，则所述目标无人机对所述干扰无人机的飞行速度进行分解得到第一速度、第二速度以及第三速度，所述第一速度为第一维度方向的速度，所述第二速度为第二维度方向的速度，所述第三速度为第三维度方向的速度，所述第一维度方向为指向所述目标无人机的方向、所述第二维度方向为背离所述目标无人机的方向，所述第三维度方向为平行于所述目标无人机的飞行方向的方向；
所述目标无人机判断所述指向所述第一速度是否大于0，若是，则确定自身与所述干扰无人机存在碰撞风险，若否，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
本发明中，目标无人机调整自身的运动信息包括：
所述目标无人机在所述第一维度方向上将自身的飞行速度调整为大于或等于所述第一速度。
或者，所述目标无人机调整自身的运动信息包括：
所述目标无人机调整自身的飞行高度。
下面以本发明具有应用实施例，对本发明所述的监控方法做进一步的说明。
首先，目标无人机根据喷药作业指令，获取农田的位置信息，并根据预设的无人机喷药区域的幅度最佳范围、无人机的飞行高度以及农田的宽度计算本次施药作业时的喷药区域幅度，并以喷药区域的幅度作为度量值，对农田区域进行划分，将其划分成等宽度的多个矩形区域，并获取每个矩形区域边界矩形的短边中点，并将所述中点作为定位点。
其次，获取目标无人机当前的位置信息、与所述目标无人机距离最近的无人机基站的位置信息。以及全部定位点的位置信息。
再次，根据当前位置和最近的目标无人机基站的位置，计算出从当前位置移动至目标无人机基站的第一导航路径，所述第一导航路径可以为根据其他无人机的飞机路线及路况信息得到的最优第一导航路径，并根据最优第一导航路径从当前位置飞行至目标无人机基站。
从次，判断各个定位点中距离目标无人机基站最近的一个定位点，并将最近的定位点作为下一步导航的终点，根据地图信息计算第二导航路径，并根据第二导航路径飞行至第一定位点。
最后，位于第一定位点的目标无人机，根据各个定位点的位置信息，依次计算分别经过每个定位点的导航路径，并将该导航路径作为第三导航路径，根据所述第三导航路径依次飞行经过各个定位点，并在执行第三导航路径的飞行时，喷洒农药到农田区域，实行喷药控制。
本发明公开了一种基于无人机的喷药控制方法，通过在喷药农田的边界设定为定位点，以及目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；分别飞行至目标无人机基站和各个定位点，并且并在执行依次飞行经过全部定位点的同时，实施喷药作业。本发明中，无人机并不会一次性计算整条导航路径，而是以无人机基站作为中间点，将整条导航路径拆分为多条导航路径来计算，从而减少了每次计算时的计算量，从而本发明无人机导航运行随时根据路况更新航行路线，从而实现减小飞行定位误差，更准确的抵达目的地，提高施药准确度。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法包括：
以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域，并将所述矩形区域短边的中点设定为定位点；
目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；
所述目标无人机将所述目标无人机基站的位置作为中间点，根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；
所述目标无人机根据电子地图数据计算所述目标无人机基站与距离所述目标无人机基站最近的第一定位点之间的第二导航路径，并按照计算出的第二导航路径移动至所述第一定位点；
所述目标无人机以所述第一定位点作为起点，根据电子地图数据计算目标无人机依次移动经过全部定位点的第三导航路径，按照计算出的第三导航路径依次移动抵达各个定位点，并在执行第三导航路径时实施喷药作业。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域包括：
获取喷药农田的区域图形，并识别出所述区域图形的矩形边界；
按照目标无人机喷药时其所在高度与喷药区域的幅宽之间的比例关系以及所述矩形边界所构成矩形的宽度，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域。
3.根据权利要求1所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：
所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；
所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径；
所述目标无人机基站将所述第四导航路径发送至所述目标无人机；
所述目标无人机按照所述第四导航路径移动至所述目标无人机基站。
4.根据权利要求3所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：
所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；
所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；
所述目标无人机基站根据所述非交叠路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。
5.根据权利要求3所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：
所述目标无人机基站接收各无人机发送的飞行计划信息，所述飞行计划信息包含起飞时间、飞行速度以及飞行高度；
所述目标无人机基站根据所述飞行计划信息判断所述目标无人机与其他无人机在所述第一导航路径上是否存在相遇点；
若存在，则所述目标无人机基站以所述相遇点为中点，以预置距离为半径，设置避让路段；
所述目标无人机基站根据所述避让路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标无人机在移动过程中，所述目标无人机判断自身预置范围内是否存在其他的干扰无人机；
若存在，则所述目标无人机与所述干扰无人机建立无线连接；
所述目标无人机通过所述无线连接接收所述干扰无人机的运动信息，所述运动信息包括所述干扰无人机的飞行速度、飞行方向以及飞行高度；
所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险；
若存在碰撞风险，则所述目标无人机调整自身的运动信息。
7.根据权利要求6所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险包括：
所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
8.根据权利要求7所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向相同，则所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
9.根据权利要求8所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述干扰无人机的飞行高度与自身的飞行高度相同，则所述目标无人机对所述干扰无人机的飞行速度进行分解得到第一速度、第二速度以及第三速度，所述第一速度为第一维度方向的速度，所述第二速度为第二维度方向的速度，所述第三速度为第三维度方向的速度，所述第一维度方向为指向所述目标无人机的方向、所述第二维度方向为背离所述目标无人机的方向，所述第三维度方向为平行于所述目标无人机的飞行方向的方向；
所述目标无人机判断所述指向所述第一速度是否大于0，若是，则确定自身与所述干扰无人机存在碰撞风险，若否，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。
10.根据权利要求9所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机调整自身的运动信息包括：所述目标无人机在所述第一维度方向上将自身的飞行速度调整为大于或等于所述第一速度；
所述目标无人机调整自身的运动信息包括：所述目标无人机调整自身的飞行高度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710552989.0A CN107390715A (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种基于无人机的喷药控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710552989.0A CN107390715A (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种基于无人机的喷药控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107390715A true CN107390715A (zh) | 2017-11-24 |
Family
ID=60334448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710552989.0A Pending CN107390715A (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种基于无人机的喷药控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107390715A (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107985400A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-04 | 中联重机股份有限公司 | 作业区域路径规划方法和装置 |
| CN107992078A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-04 | 西安天问智能科技有限公司 | 一种植保无人机自主路径规划方法 |
| CN108253971A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 深圳创动科技有限公司 | 一种巡检方法及系统 |
| CN108781112A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 飞行模式上报方法及装置、控制策略更改方法及装置 |
| CN109074097A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于控制无人机的方法和设备 |
| CN109298720A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-01 | 鲁东大学 | 一种植保无人机航线规划方法 |
| CN110456820A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-11-15 | 江苏农林职业技术学院 | 基于超带宽无线定位的农药喷施系统及控制方法 |
| WO2019227948A1 (zh) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 广州极飞科技有限公司 | 目标区域作业的规划方法、装置、存储介质及处理器 |
| CN110702112A (zh) * | 2018-07-10 | 2020-01-17 | 古野电气株式会社 | 导航装置及路线生成方法 |
| WO2020098528A1 (zh) * | 2018-11-15 | 2020-05-22 | 山东理工大学 | 一膜三行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法 |
| CN112167212A (zh) * | 2019-07-02 | 2021-01-05 | 上海临石信息科技有限公司 | 一种无人机喷药控制系统及方法 |
| US11279481B2 (en) | 2017-05-12 | 2022-03-22 | Phirst Technologies, Llc | Systems and methods for tracking, evaluating and determining a response to emergency situations using unmanned airborne vehicles |
| TWI785900B (zh) * | 2021-11-24 | 2022-12-01 | 南開科技大學 | 基於殘餘量的無人機農藥噴灑路徑規劃系統及其方法 |
| CN116578117A (zh) * | 2023-05-23 | 2023-08-11 | 上海左岸芯慧电子科技有限公司 | 一种基于无人农机的精准作业方法、系统、设备及介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104597910A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-05-06 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法 |
| CN105159319A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-16 | 广州极飞电子科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
| CN105222779A (zh) * | 2015-08-26 | 2016-01-06 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 植保无人机的航迹规划方法及装置 |
| CN108522477A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-09-14 | 苏州莱锦机电自动化有限公司 | 一种植保机器人用喷幅调节装置 |
| CN108636671A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-10-12 | 盐城工学院 | 一种不规则面片偏置喷涂路径规划方法 |
-
2017
- 2017-07-07 CN CN201710552989.0A patent/CN107390715A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104597910A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-05-06 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法 |
| CN105222779A (zh) * | 2015-08-26 | 2016-01-06 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 植保无人机的航迹规划方法及装置 |
| CN105159319A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-16 | 广州极飞电子科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
| CN108636671A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-10-12 | 盐城工学院 | 一种不规则面片偏置喷涂路径规划方法 |
| CN108522477A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-09-14 | 苏州莱锦机电自动化有限公司 | 一种植保机器人用喷幅调节装置 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11279481B2 (en) | 2017-05-12 | 2022-03-22 | Phirst Technologies, Llc | Systems and methods for tracking, evaluating and determining a response to emergency situations using unmanned airborne vehicles |
| CN107985400A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-04 | 中联重机股份有限公司 | 作业区域路径规划方法和装置 |
| CN107992078A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-04 | 西安天问智能科技有限公司 | 一种植保无人机自主路径规划方法 |
| CN109074097A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于控制无人机的方法和设备 |
| CN108253971A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 深圳创动科技有限公司 | 一种巡检方法及系统 |
| WO2019227948A1 (zh) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 广州极飞科技有限公司 | 目标区域作业的规划方法、装置、存储介质及处理器 |
| CN108781112A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 飞行模式上报方法及装置、控制策略更改方法及装置 |
| CN110702112B (zh) * | 2018-07-10 | 2024-08-27 | 古野电气株式会社 | 导航装置及路线生成方法 |
| CN110702112A (zh) * | 2018-07-10 | 2020-01-17 | 古野电气株式会社 | 导航装置及路线生成方法 |
| CN109298720A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-01 | 鲁东大学 | 一种植保无人机航线规划方法 |
| WO2020098528A1 (zh) * | 2018-11-15 | 2020-05-22 | 山东理工大学 | 一膜三行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法 |
| CN112167212A (zh) * | 2019-07-02 | 2021-01-05 | 上海临石信息科技有限公司 | 一种无人机喷药控制系统及方法 |
| CN110456820A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-11-15 | 江苏农林职业技术学院 | 基于超带宽无线定位的农药喷施系统及控制方法 |
| TWI785900B (zh) * | 2021-11-24 | 2022-12-01 | 南開科技大學 | 基於殘餘量的無人機農藥噴灑路徑規劃系統及其方法 |
| CN116578117A (zh) * | 2023-05-23 | 2023-08-11 | 上海左岸芯慧电子科技有限公司 | 一种基于无人农机的精准作业方法、系统、设备及介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107390715A (zh) | 一种基于无人机的喷药控制方法 | |
| CN109478060B (zh) | 航空作业支持和实时管理 | |
| CN106020237B (zh) | 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和系统 | |
| Xue et al. | Develop an unmanned aerial vehicle based automatic aerial spraying system | |
| JP6882505B2 (ja) | 無人機の飛行を制御するための方法及び装置 | |
| CN107544548B (zh) | 控制无人机作业的方法、装置及无人机 | |
| CN107390709B (zh) | 一种植保无人机多机协同作业方法及系统 | |
| CN105222779B (zh) | 植保无人机的航迹规划方法及装置 | |
| CN108196580A (zh) | 一种无人机的喷药方法及无人机 | |
| CN109375643B (zh) | 基于领航-跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律 | |
| CN107289945A (zh) | 一种无人机导航方法 | |
| EP1913569B1 (de) | Verfahren zur flugführung mehrerer im verband fliegender flugzeuge | |
| US20150153740A1 (en) | Safe emergency landing of a uav | |
| US20170031365A1 (en) | Uav-based sensing for worksite operations | |
| CN110989662B (zh) | 一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法 | |
| CN111990388A (zh) | 选择性喷洒系统，协同施药系统及协作方法 | |
| JP2017144811A (ja) | 無人飛行体による薬剤散布方法、および、プログラム | |
| JP2019120986A (ja) | 無人飛行機の飛行経路制御システム及び無人飛行機の飛行経路制御方法 | |
| JP2017206066A (ja) | 薬液散布用無人航空機 | |
| US20190227540A1 (en) | Movement control for vehicle formation | |
| US10991258B2 (en) | Real-time learning and detection of a border in a flight path | |
| CN105867397A (zh) | 一种基于图像处理和模糊控制的无人机精确位置降落方法 | |
| CN109917798A (zh) | 一种农业航空施药方法及系统 | |
| CN109085594A (zh) | 一种用于施药导引的无人机机载系统及施药导引系统 | |
| CN106873648A (zh) | 无人机自动喷洒控制方法、系统及无人机喷洒控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20171124 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |