CN107262816A - 一种自动化圆锭锯切堆叠系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动化圆锭锯切堆叠系统，包括输送单元、锯切单元和堆叠单元，所述输送单元包括输送辊道以及倾角控制机构，所述输送辊道设于倾角控制机构上，用于将圆锭横向输送，所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，调节圆锭的输送高度；所述锯切单元包括压紧部件和锯切部件，所述压紧部件用于压紧圆锭，所述锯切部件用于将圆锭锯断；所述堆叠单元包括起升行走部件、导向部件和机械抓手，所述起升行走部件带动机械抓手水平移动和竖直升降；所述导向部件用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平移动；所述机械抓手用于抓取和释放隔条。本发明各单元之间相互衔接，全程无需人工介入，生产效率高，节省人力。

Description

一种自动化圆锭锯切堆叠系统

技术领域

本发明涉及圆锭锯切加工机械，尤其涉及一种自动化圆锭锯切堆叠系统。

背景技术

在圆锭锯切加工领域，需要将圆锭锯切成预定长度并堆叠存放。现有的加工设备衔接不畅，各工序之间需要人工介入，导致生产线自动化程度低，影响整体生产效率。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动化圆锭锯切堆叠系统，可自动进行圆锭进料、锯切和堆叠，各工序之间相互衔接，全程无需人工介入，生产效率高，节省人力。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种自动化圆锭锯切堆叠系统，包括输送单元、锯切单元和堆叠单元，

所述输送单元包括输送辊道以及倾角控制机构，所述输送辊道设于倾角控制机构上，用于将圆锭横向输送，所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，调节圆锭的输送高度；

所述锯切单元包括压紧部件和锯切部件，所述压紧部件用于压紧圆锭，所述锯切部件用于将圆锭锯断；

所述堆叠单元包括起升行走部件、导向部件和机械抓手，所述起升行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接，带动机械抓手水平移动和竖直升降；所述导向部件从起升行走部件的底部竖直向下伸出，用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平移动；所述机械抓手用于抓取和释放隔条。

作为上述方案的改进，所述压紧部件包括固定V型块和活动V型块，所述固定V型块和活动V型块相对设置，所述活动V型块通过压紧油缸设于固定V型块的上方；所述活动V型块能够上下移动，与固定V型块配合将金属棒压紧；所述所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，使圆锭从固定V型块上方经过，然后支承在固定V型块上。

作为上述方案的改进，所述锯切部件包括进给油缸、三角支架、锯切电机、锯切转轴总成和锯片，所述三角支架呈倒三角形设置，其下端铰接于摆动铰接座上，左端与进给油缸的缸体连接，右端与锯切转轴总成连接；所述进给油缸的活塞杆与机架连接，所述锯切转轴总成上设有锯片，所述锯片由锯切电机驱动；所述锯切电机上设有小皮带轮，所述锯切转轴总成上设有大皮带轮，所述小皮带轮通过皮带与大皮带轮连接。

作为上述方案的改进，还包括覆盖于压紧部件和锯切部件外的箱体护罩；所述箱体护罩包括护罩主体、锯片密封门、活动前面、小前面和侧门；所述护罩主体前端两侧设有进棒口，所述锯片密封门设于进棒口的后方，所述锯片密封门的对侧设有所述侧门，所述活动前面设于护罩主体的前端上侧，所述小前面设于护罩主体的前端下侧；所述锯片密封门铰接于门框上，所述门框铰接于护罩主体侧面，所述门框打开时，所述锯片密封门平行远离护罩主体的侧面。

作为上述方案的改进，所述倾角控制机构包括固定座和升降座，所述输送辊道包括摆动机架、输送辊和链轮组；所述固定座和升降座均铰接于摆动机架的底部，所述升降座包括油缸座和顶起油缸，所述顶起油缸的底部铰接在油缸座上；所述输送辊水平设于所述摆动机架上，所述链轮组设于摆动机架的一侧，用于驱动输送辊转动；所述顶起油缸能够伸缩，驱动摆动机架绕转轴摆动。

作为上述方案的改进，所述链轮组包括导向轮、驱动轮和调节轮，它们通过链条一一连接，并由电机提供动力；所述驱动轮与输送辊的端部固定连接，所述导向轮设于驱动轮之间，所述调节轮设于驱动轮的下方，用于调节链条的张紧力。

作为上述方案的改进，所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件，所述曳引部件通过收放钢丝绳控制机械抓手的竖直升降，所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动，带动机械抓手整体平移；所述行走部件包括行走底盘，其四角设有行走轮，所述行走轮通过行走电机驱动；

所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构，所述机械臂对称铰接于主架的前后两侧，所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆，所述开合杆一端与机械臂连接，另一端与旋转轴连接，所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转，所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后移动，使机械臂张开或闭合。

作为上述方案的改进，所述曳引部件包括曳引电机、减速机、制动器、滚筒和定滑轮；所述曳引电机通过减速机与滚筒连接，所述滚筒上缠绕有钢丝绳；

所述主架上还设有动滑轮，从曳引部件伸出的钢丝绳经过定滑轮的导向后穿过动滑轮，带动主架升降；

所述驱动电机设于主架的正中央，与旋转轴的中部连接，驱动旋转轴旋转；所述旋转轴的两端固定设有曲柄机构，所述曲柄机构与前后水平设置的开合杆连接。

作为上述方案的改进，所述导向部件为左右对称设于行走底盘下表面的矩形杆，所述矩形杆前后两侧设有导向滑轨；所述主架的左右两侧设有导向轮组，每个导向轮组包括两个导向轮，两个导向轮位于矩形杆的前后两侧，与导向滑轨抵接。

作为上述方案的改进，所述机械臂包括栏栅状本体，所述栏栅状本体的下端设有水平设置的抓取板；所述栏栅状本体通过支点连杆铰接于主架两侧的铰接座上。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明包括输送单元、锯切单元和堆叠单元，所述输送单元用于将圆锭横向输送并调节圆锭的输送高度；所述锯切单元用于压紧圆锭并将圆锭锯断；所述堆叠单元用于抓取和释放隔条，当圆锭堆放于隔条上时，将隔条连同圆锭同步水平移送到相应区域，进行堆叠储存。

本发明包括输送单元、锯切单元和堆叠单元，各单元之间相互衔接，全程无需人工介入，生产效率高，节省人力。

附图说明

图1是现有的夹持机构的结构示意图；

图2是本发明的输送单元和锯切单元的装配结构示意图；

图3是本发明的压紧部件的结构示意图；

图4是本发明的锯切单元的结构示意图；

图5是本发明的箱体护罩的结构示意图；

图6是本发明的箱体护罩的另一视角的结构示意图；

图7是本发明的输送单元的结构示意图；

图8是本发明的输送单元的另一视角的结构示意图；

图9是本发明的输送辊的结构示意图；

图10是本发明的堆叠单元的整体结构示意图；

图11是本发明的起升行走部件的整体结构示意图；

图12是本发明的机械抓手的整体结构示意图；

图13是本发明的机械抓手抓取状态示意图；

图14是本发明的机械抓手释放状态示意图；

图15是本发明的堆叠单元的工作状态示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。

如图2-图15所示，本发明实施例提供了一种自动化圆锭锯切堆叠系统，包括输送单元、锯切单元和堆叠单元，

所述输送单元包括输送辊道以及倾角控制机构，所述输送辊道设于倾角控制机构上，用于将圆锭横向输送，所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，调节圆锭的输送高度；

所述锯切单元包括压紧部件和锯切部件，所述压紧部件用于压紧圆锭，所述锯切部件用于将圆锭锯断；

所述堆叠单元包括起升行走部件6、导向部件7和机械抓手8，所述起升行走部件6通过钢丝绳9与机械抓手8连接，带动机械抓8手水平移动和竖直升降；所述导向部件7从起升行走部件6的底部竖直向下伸出，用于限制机械抓手8相对起升行走部件6的摆动和水平移动；所述机械抓手8用于抓取和释放隔条。

其中，所述锯切单元包括压紧部件1和锯切部件2，所述压紧部件1包括固定V型块11和活动V型块12，所述固定V型块11和活动V型块12相对设置，所述活动V型块12通过压紧油缸13设于固定V型块11的上方；所述活动V型块12能够上下移动，与固定V型块11配合将金属棒压紧。

所述锯切部件2包括进给油缸21、三角支架22、锯切电机23、锯切转轴总成24和锯片25，所述三角支架22呈倒三角形设置，其下端铰接于摆动铰接座26上，左端与进给油缸21的缸体连接，右端与锯切转轴总成24连接；所述进给油缸21的活塞杆211与机架3连接，所述锯切转轴总成24上设有锯片25，所述锯片25由锯切电机23驱动。

在锯切过程中需要将金属棒夹紧，如图1所示，现有的常见夹持机构通过水平对置的两块夹持板将金属棒夹紧。这种夹持机构由于油缸水平设置，占用空间少，也便于维护。但是，当金属棒的直径变化时，使用水平对置的夹持板夹持金属棒时，夹持板与金属棒的接触点与油缸的施力方向不在同一直线上，不但影响夹持可靠性，也会影响底部传输辊的承压，导致底部传输辊承压过大而损坏。本锯切机通过上下对置的固定V型块11和活动V型块12对金属棒进行夹紧，相对于现有的水平对置的夹紧机构，无论金属棒的直径如何变化，固定V型块11和活动V型块12的夹紧力永远作用在它的几何中心上，保持金属棒的可靠夹紧。

本锯切机通过三角支架22和进给油缸21实现锯片25的锯切进给，随着进给油缸21的伸缩，锯片25形成弧形的进给路径，避免了直线进给可能出现的锯齿破损或旋转动力不足的现象。

优选地，所述锯切电机23上设有小皮带轮27，所述锯切转轴总成24上设有大皮带轮28，所述小皮带轮27通过皮带29与大皮带轮28连接。这种结构好于以前的电机连接减速机，然后减速机连接锯片或电机直连锯片。因电机结合皮带轮只传递扭矩，如电机连减速机再到锯片或电机直连锯片不单传递了扭矩，也带来多余震动影响锯切质量，还有就是当锯片出现卡滞时，皮带会打滑保护锯片、轴和轴承，而上述其余两种会直接冲击减速机、电机和轴，带来更大损坏。

在锯切大直径金属棒时，会产生极大的噪音，而由于锯切涉及金属棒进料、出料、排屑等机构，每个机构都需要与外界连通，因此噪音问题一直是困扰大型锯切机的难题。为了降低锯切噪音，同时保证锯切操作的便利性，本锯切机还包括覆盖于压紧部件1和锯切部件2外的箱体护罩4。所述箱体护罩4包括护罩主体41、锯片密封门42、活动前面43、小前面44和侧门45；所述护罩主体41前端两侧设有进棒口46，所述锯片密封门42设于进棒口46的后方，所述锯片密封门42的对侧设有所述侧门45，所述活动前面43设于护罩主体41的前端上侧，所述小前面44设于护罩主体41的前端下侧。所述锯片密封门42铰接于门框47上，所述门框47铰接于护罩主体41侧面，所述门框47打开时，所述锯片密封门42平行远离护罩主体41的侧面。所述活动前面43具有两段式结构，并且能向上翻开，露出锯片25和金属棒，所述小前面44能够向下翻开，当活动前面43和小前面44同时翻开时，能够将锯切机的前部完全露出，便于维护。所述护罩主体41将压紧部件1和锯切部件2包裹，隔绝了锯切过程产生的噪音。

为了将金属棒从棒料入口送入锯切机内，本锯切单元的进料口设有输送单元5，所述输送单元5包括输送辊道以及倾角控制机构，所述倾角控制机构包括固定座51和升降座52，所述输送辊道包括摆动机架53、输送辊54和链轮组55。所述固定座51和升降座52均铰接于摆动机架53的底部。所述升降座52包括油缸座521和顶起油缸522，所述顶起油缸522的底部铰接在油缸座521上。所述输送辊54水平设于所述摆动机架53上，所述链轮组55设于摆动机架53的一侧，用于驱动输送辊54转动。所述顶起油缸522能够伸缩，驱动摆动机架53绕转轴56摆动。其中，所述链轮组55包括导向轮551、驱动轮552和调节轮553，它们通过链条554一一连接，并由电机提供动力。所述输送辊54通过轴承座541固定在摆动机架53上。所述驱动轮552与输送辊54的端部固定连接，所述导向轮551设于驱动轮552之间，所述调节轮553设于驱动轮552的下方，用于调节链条554的张紧力。所述所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，使圆锭从固定V型块上方经过，然后支承在固定V型块上，避免固定V型块受到圆锭的撞击，实现锯切单元的自动化可靠进料。

优选地，所述固定座51与摆动机架53的连接处设有转轴56，所述顶起油缸522与摆动机架53的连接处设有上销轴57，所述顶起油缸522与油缸座521的连接处设有下销轴58。所述油缸座521和固定座51均通过螺栓固定在地面上。

所述输送辊54上设有V形槽542。所述V形槽542的中央设有第一过渡柱543，所述V形槽542的两侧设有第二过渡柱544。V形槽542对圆棒有自定中心功能，能够防止圆棒在输送时跑偏，只允许圆棒在预定的传输线路上移动。

当锯切单元将圆锭锯切至预定长度后，会水平输送到隔条定位架102上，需要将锯切后的圆锭自动移送，并堆叠好，便于后续的运输。圆锭的自动移送和堆叠，由堆叠单元完成。

其中，所述堆叠单元包括起升行走部件6、导向部件7和机械抓手8，所述起升行走部件6通过钢丝绳9与机械抓手8连接，带动机械抓手8水平移动和竖直升降；所述导向部件7从起升行走部件6的底部竖直向下伸出，用于限制机械抓手8相对起升行走部件6的摆动和水平移动；所述机械抓手8用于抓取和释放隔条；

所述起升行走部件6包括曳引部件61和行走部件62，所述曳引部件61通过收放钢丝绳9控制机械抓手8的竖直升降，所述行走部件62通过在预设的滑轨上滑动，带动机械抓手8整体平移；

所述机械抓手8包括主架81、机械臂82和驱动机构83，所述机械臂82对称铰接于主架81的前后两侧，所述驱动机构83包括驱动电机831、旋转轴832和开合杆833，所述开合杆833一端与机械臂82连接，另一端与旋转轴832连接，所述驱动电机831能够驱动旋转轴832旋转，所述旋转轴832通过自身旋转带动开合杆833前后移动，使机械臂82张开或闭合。

本发明提供的堆叠单元设有导向部件7，能够保证吊运载荷发生偏倚的时候机械抓手8不发生偏摆，保证吊运安全。

本发明提供的堆叠单元能够自动取料、自动堆叠，该堆叠单元堆叠效率高，极大的减少了人力资源的浪费，提高了企业竞争力，且该堆叠单元安全可靠，减少了事故的发生，保障了人和机器的安全。

下面具体阐述本申请的具体结构：所述行走部件62包括行走底盘621，其四角设有行走轮622，所述行走轮622通过行走电机623驱动。行走轮622设于厂房吊机滑轨上，当行走轮622转动时，能够带动行走部件62整体沿吊机滑轨移动。所述曳引部件61包括曳引电机611、减速机612、制动器613、滚筒614和定滑轮615；所述曳引电机611通过减速机612与滚筒614连接，所述滚筒614上缠绕有钢丝绳9。所述导向部件7为左右对称设于行走底盘621下表面的矩形杆71，所述矩形杆71前后两侧设有导向滑轨72；所述主架81的左右两侧设有导向轮组，每个导向轮组包括两个导向轮84，成组的两个导向轮84位于矩形杆71的前后两侧，与导向滑轨72抵接。当机械抓手8升降时，所述导向轮84在导向滑轨72上滑动，所述导向轮84与导向滑轨72的接触面设有凹槽，所述凹槽陷于导向滑轨72中，防止导向轮84相对导向滑轨72左右移动。所述机械臂82包括栏栅状本体821，所述栏栅状本体821的下端设有水平设置的抓取板822。所述栏栅状本体821通过支点连杆823铰接于主架81两侧的铰接座824上。所述驱动电机831设于主架81的正中央，与旋转轴832的中部连接，驱动旋转轴832旋转；所述旋转轴832的两端固定设有曲柄机构834，所述曲柄机构834与前后水平设置的开合杆833连接。所述主架81上还设有动滑轮85，从曳引部件61伸出的钢丝绳9经过定滑轮615的导向后穿过动滑轮85，带动主架81升降。所述机械臂82的内侧设有隔条检测部件86，所述隔条检测部件86包括激光检测开关87，所述激光检测开关87与抓取板822平齐。

本堆叠单元的工作原理如下：

1、取隔条。

堆叠单元行走至隔条仓101上方，通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷出，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8下降，至隔条仓101上方；机械抓手8上的驱动电机831驱动旋转轴832转动，控制开合杆833回缩，使机械臂82在支点连杆823的作用下张开；通过安装在隔条检测部件86上的激光检测开关87检测隔条，控制机械臂82停在隔条仓101最上方的隔条底部，控制精度为3mm，机械抓手8停止下降；机械抓手8上的驱动电机831驱动旋转轴832转动，控制开合杆833伸出，使机械臂82在支点连杆823的作用下闭合，抓取隔条仓101最上方的隔条；通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷入，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8上升，通过安装在主架81上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手8停在上限位(也就是堆叠单元能起升的最大高度处)；

2、装棒。

行走电机623驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮624，驱动行走轮622往隔条定位架102处行驶，通过行走限位开关625使堆叠单元停在隔条定位架102上方，定位精度为3mm；通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷出，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8下降，至隔条放置在隔条定位架102上后，此处定位由安装在曳引电机611中的编码器控制；机械抓手8上的驱动电机831驱动旋转轴832转动，控制开合杆833收缩，使机械臂82在支点连杆823的作用下张开后；通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷入，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8上升，通过安装在主架81上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手8停在上限位；等一层隔条上排好一层圆锭后，通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷出，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8下降至隔条定位架102的隔条下方，通过安装在隔条检测部件86上的激光检测开关87检测隔条，控制机械臂82停在隔条底部，机械手停止下降；机械抓手8上的驱动电机831驱动旋转轴832转动，控制开合杆833伸出，使机械臂82在支点连杆823的作用下闭合；通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷入，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8上升，通过安装在主架81上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手8停在上限位；

3、吊运。

行走电机623驱动安装在左行走部件和右行走部件上的行走驱动齿轮624，驱动行走轮622往堆料台103处行驶，通过行走限位开关625使堆叠单元停在堆料台103上方；通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷出，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8下降，控制隔条和圆锭放置在堆料台103上后，此处定位由安装在曳引电机611中的编码器控制；机械抓手8上的驱动电机831驱动旋转轴832转动，控制开合杆833收缩，使机械臂82在支点连杆823的作用下张开后；通过曳引电机611驱动滚筒614转动，使卷绕在滚筒614上的钢丝绳9卷入，钢丝绳9通过定滑轮615导向至动滑轮85，控制机械抓手8上升，通过安装在主架81上的机械抓手上下限位开关，控制机械抓手8停在上限位；然后堆叠单元行驶至隔条仓101上方，至此堆叠单元的一个工作循环完成。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，包括输送单元、锯切单元和堆叠单元，

所述输送单元包括输送辊道以及倾角控制机构，所述输送辊道设于倾角控制机构上，用于将圆锭横向输送，所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，调节圆锭的输送高度；

所述锯切单元包括压紧部件和锯切部件，所述压紧部件用于压紧圆锭，所述锯切部件用于将圆锭锯断；

所述堆叠单元包括起升行走部件、导向部件和机械抓手，所述起升行走部件通过钢丝绳与机械抓手连接，带动机械抓手水平移动和竖直升降；所述导向部件从起升行走部件的底部竖直向下伸出，用于限制机械抓手相对起升行走部件的摆动和水平移动；所述机械抓手用于抓取和释放隔条。

2.如权利要求1所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述压紧部件包括固定V型块和活动V型块，所述固定V型块和活动V型块相对设置，所述活动V型块通过压紧油缸设于固定V型块的上方；所述活动V型块能够上下移动，与固定V型块配合将金属棒压紧；所述所述倾角控制机构能够控制输送辊道的倾角，使圆锭从固定V型块上方经过，然后支承在固定V型块上。

3.如权利要求1所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述锯切部件包括进给油缸、三角支架、锯切电机、锯切转轴总成和锯片，所述三角支架呈倒三角形设置，其下端铰接于摆动铰接座上，左端与进给油缸的缸体连接，右端与锯切转轴总成连接；所述进给油缸的活塞杆与机架连接，所述锯切转轴总成上设有锯片，所述锯片由锯切电机驱动；所述锯切电机上设有小皮带轮，所述锯切转轴总成上设有大皮带轮，所述小皮带轮通过皮带与大皮带轮连接。

4.如权利要求1所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，还包括覆盖于压紧部件和锯切部件外的箱体护罩；所述箱体护罩包括护罩主体、锯片密封门、活动前面、小前面和侧门；所述护罩主体前端两侧设有进棒口，所述锯片密封门设于进棒口的后方，所述锯片密封门的对侧设有所述侧门，所述活动前面设于护罩主体的前端上侧，所述小前面设于护罩主体的前端下侧；所述锯片密封门铰接于门框上，所述门框铰接于护罩主体侧面，所述门框打开时，所述锯片密封门平行远离护罩主体的侧面。

5.如权利要求1所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述倾角控制机构包括固定座和升降座，所述输送辊道包括摆动机架、输送辊和链轮组；所述固定座和升降座均铰接于摆动机架的底部，所述升降座包括油缸座和顶起油缸，所述顶起油缸的底部铰接在油缸座上；所述输送辊水平设于所述摆动机架上，所述链轮组设于摆动机架的一侧，用于驱动输送辊转动；所述顶起油缸能够伸缩，驱动摆动机架绕转轴摆动。

6.如权利要求5所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述链轮组包括导向轮、驱动轮和调节轮，它们通过链条一一连接，并由电机提供动力；所述驱动轮与输送辊的端部固定连接，所述导向轮设于驱动轮之间，所述调节轮设于驱动轮的下方，用于调节链条的张紧力。

7.如权利要求1所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件，所述曳引部件通过收放钢丝绳控制机械抓手的竖直升降，所述行走部件通过在预设的滑轨上滑动，带动机械抓手整体平移；所述行走部件包括行走底盘，其四角设有行走轮，所述行走轮通过行走电机驱动；

所述机械抓手包括主架、机械臂和驱动机构，所述机械臂对称铰接于主架的前后两侧，所述驱动机构包括驱动电机、旋转轴和开合杆，所述开合杆一端与机械臂连接，另一端与旋转轴连接，所述驱动电机能够驱动旋转轴旋转，所述旋转轴通过自身旋转带动开合杆前后移动，使机械臂张开或闭合。

8.如权利要求7所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述曳引部件包括曳引电机、减速机、制动器、滚筒和定滑轮；所述曳引电机通过减速机与滚筒连接，所述滚筒上缠绕有钢丝绳；

所述主架上还设有动滑轮，从曳引部件伸出的钢丝绳经过定滑轮的导向后穿过动滑轮，带动主架升降；

所述驱动电机设于主架的正中央，与旋转轴的中部连接，驱动旋转轴旋转；所述旋转轴的两端固定设有曲柄机构，所述曲柄机构与前后水平设置的开合杆连接。

9.如权利要求8所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述导向部件为左右对称设于行走底盘下表面的矩形杆，所述矩形杆前后两侧设有导向滑轨；所述主架的左右两侧设有导向轮组，每个导向轮组包括两个导向轮，两个导向轮位于矩形杆的前后两侧，与导向滑轨抵接。

10.如权利要求9所述的自动化圆锭锯切堆叠系统，其特征在于，所述机械臂包括栏栅状本体，所述栏栅状本体的下端设有水平设置的抓取板；所述栏栅状本体通过支点连杆铰接于主架两侧的铰接座上。