CN107253190B - 一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法 - Google Patents

一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107253190B
CN107253190B CN201710048740.6A CN201710048740A CN107253190B CN 107253190 B CN107253190 B CN 107253190B CN 201710048740 A CN201710048740 A CN 201710048740A CN 107253190 B CN107253190 B CN 107253190B
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
robot
coordinate system
camera
laser generator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710048740.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107253190A (zh
Inventor
丁有爽
邵天兰
张贶恩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mech-Mind Robotics Technologies Co.,Ltd.
Original Assignee
Mech Mind Robotics Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mech Mind Robotics Technologies Co Ltd filed Critical Mech Mind Robotics Technologies Co Ltd
Priority to CN201710048740.6A priority Critical patent/CN107253190B/zh
Publication of CN107253190A publication Critical patent/CN107253190A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107253190B publication Critical patent/CN107253190B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置，包括工业机器人、机器人末端工具、连接至工业机器人末端工具的激光发生器、标定板和相机，所述工业机器人与连接件的一侧连接，在连接件的另一侧上安装机器人末端工具，在机器人末端工具的一侧安装激光发生器，所述激光发生器包括红色激光发生器和绿色激光发生器，所述标定板为黑白相间的棋盘格，所述相机固定在工作台上，所述相机为2D相机。本发明有效解决了工业机器人手眼相机标定时需要高精度放置标定板以及安装末端工具的问题，同时，本发明无需将标定板放置在精确位置，仅需将标定板放在机器人工作空间中的任意位置并使得激光与标定板相交即可，极大的降低了相机标定的工作量。

Description

一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法
技术领域
本发明涉及工业机器人以及相机标定技术领域，具体是一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法。
背景技术
随着劳动力成本的不断提高以及工业机器人控制、规划、识别方法的不断发展，用工业机器人代替人工进行自动化生产的程度越来越高。但目前工业中工业机器人手眼相机标定问题仍然没有得到解决。
手眼工业机器人系统主要分为eye-in-hand与eye-to-hand两类系统，其中，在eye-in-hand系统中，相机固定在工业机器人末端，因而，随着机器人的运动，相机可以以不同的方向观察标定板以及工作空间，因而eye-in-hand系统标定过程也相对较为简单，目前已经有很多成熟的方法可以使用。而对于 eye-to-hand系统，由于相机固定，无法仅仅借助标定板以及机器人的运动实现相机与机器人相对位置的标定，其难点在于：1)如何将特征点的位置与机器人的运动关联起来；2)如何高精度的提取标定所需要的特征点的位置；3)如何自动化标定的过程。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置，包括工业机器人、机器人末端工具、连接至工业机器人末端工具的激光发生器、标定板和相机，所述工业机器人与连接件的一侧连接，在连接件的另一侧上安装机器人末端工具，在机器人末端工具的一侧安装激光发生器，所述激光发生器包括红色激光发生器和绿色激光发生器，所述标定板为黑白相间的棋盘格，所述相机固定在工作台上，所述相机为2D相机。
作为本发明进一步的方案：所述激光发生器与机器人末端工具的相对位置固定。
一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一：利用2D相机拍摄标定板图片，结合2D相机内参，估计相机外参相对于标定板的坐标变换矩阵；
步骤二：调整工业机器人关节角，使得固定在机器人末端工具上的激光发生器发出的激光与标定板相交于点P1、P2；
步骤三：采用2D相机拍摄标定板以及其上激光点的图片，计算点P1、P2在标定板坐标系中的位置；P1在标定板(board)坐标系中的坐标记作(u1，v1，0)，仿射形式记作(u1，v1，0，1)；P2在标定板坐标系中的坐标记作(u2，v2，0)，仿射形式记作(u2，v2，0，1)；
步骤四：根据步骤三中激光点P1、P2在标定板坐标系中的位置，计算其在机器人基座坐标系中的位置：
Figure GSB0000188109820000021
Figure GSB0000188109820000022
其中，
Figure GSB0000188109820000023
分别为激光点P1、P2在机器人基座坐标系(base)中的位置；
Figure GSB0000188109820000024
为标定板坐标系相对于机器人基座坐标系的坐标变换；
Figure GSB0000188109820000025
分别为激光点P1、P2在标定板坐标系(board)中的位置；
Figure GSB0000188109820000026
步骤五：根据激光点P1、P2在激光发生器坐标系中的位置结合工业机器人的运动学方程计算激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置：
由于投射激光为一条直线，因而，激光点P1在激光发生器坐标系中位置可以记作(0，0，lP1)，仿射形式记作(0，0，lP1，0)，激光点P2在激光发生器坐标系中位置可以记作(0，0，lP2)，仿射形式记作(0，0，lP2，0)，其中lp1为红色激光发生器投射的红色激光的长度，即为点P1到激光发生器的长度，也即红色激光的距离，lp2为绿色激光发生器投射的绿色激光的长度，即为点P2到激光发生器的长度，也即绿色激光的距离；
因而，激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置分别为：
Figure GSB0000188109820000027
Figure GSB0000188109820000028
其中，
Figure GSB0000188109820000029
为机器人末端工具坐标系相对于工业机器人基座坐标系的坐标变换，即工业机器人正运动学变换；
Figure GSB00001881098200000210
为激光发生器坐标系相对于机器人末端工具坐标系的坐标变换；
Figure GSB00001881098200000211
分别为激光点P1、P2在自身激光发生器坐标系中的位置；
其中：
Figure GSB0000188109820000031
Figure GSB0000188109820000032
lp1，lp2为点P1、P2到激光发生器的长度，即激光的距离；
步骤六：将步骤四与步骤五得到的激光点P1、P2在机器人基座坐标系中位置进行等效，得到：
Figure GSB0000188109820000033
Figure GSB0000188109820000034
即
Figure GSB0000188109820000035
步骤七：上述步骤六得到的方程含有18个参数，其中6个已知数，确定四个限制条件，因而，需要至少6个特征点便可以计算上述18个参数中的12个未知数；如果特征点的个数大于5，则通过优化方法确定上述12个未知数；通过工业机器人的运动任意大于5个线性无关的特征点，再通过优化方法求取。
与现有技术相比，本发明有效解决了工业机器人手眼相机标定时需要高精度放置标定板以及安装末端工具的问题，同时，本发明无需将标定板放置在精确位置，仅需将标定板放在工业机器人工作空间中的任意位置并使得激光与标定板相交即可，极大的降低了相机标定的工作量；另外，在本发明中，标定板仅为简单的棋盘格，具有成本低，操作灵活，结构简单的特征；相对与单激光机器人手眼标定系统，计算量大大降低，精度大大提高。
附图说明
图1为高精度机器人手眼相机自动标定的装置的结构示意图。
图2为高精度机器人手眼相机自动标定的装置中末端工具的结构示意图。
图3为高精度机器人手眼相机自动标定的装置进行自动标定的方法结构框图。
图4为高精度机器人手眼相机自动标定的装置中相机外参标定过程的结构框图。
图5为根据相机拍摄图片中激光点的坐标计算激光点在标定板坐标系中的位置的示意图。
图6为高精度机器人手眼相机自动标定的装置通过运动调整激光与标定板橡胶垫位置的示意图。
图中：1-工业机器人、2-机器人末端工具、31-红色激光发生器、32-绿色激光发生器、4-标定板、 5-相机、6-连接件。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
本发明提出了一种将激光发生器固定在机器人末端工具上，然后通过激光与标定板相交，然后通过相机提取特征点的位置，最终利用激光特征点在标定板中的位置以及在机器人坐标系中的位置，实现对工业机器人与相机相对位置的标定。
请参阅图1-6，一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置，包括工业机器人1、机器人末端工具2、连接至机器人末端工具2的激光发生器、标定板4和相机5，所述工业机器人1与连接件6的一侧连接，在连接件6的另一侧上安装机器人末端工具2，在机器人末端工具2的一侧安装激光发生器，所述激光发生器包括红色激光发生器31和绿色激光发生器32，所述标定板4为黑白相间的棋盘格，所述相机5固定在工作台上，所述相机为2D相机。
所述激光发生器与机器人末端工具的相对位置固定。
一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一：利用2D相机拍摄标定板图片，结合2D相机内参，估计相机外参相对于标定板的坐标变换矩阵；
步骤二：调整工业机器人关节角，使得固定在机器人末端工具上的激光发生器发出的激光与标定板相交于点P1、P2；
步骤三：采用2D相机拍摄标定板以及其上激光点的图片，计算点P1、P2在标定板坐标系中的位置；P1在标定板(board)坐标系中的坐标记作(u1，v1，0)，仿射形式记作(u1，v1，0，1)；P2在标定板坐标系中的坐标记作(u2，v2，0)，仿射形式记作(u2，v2，0，1)；
步骤四：根据步骤三中激光点P1、P2在标定板坐标系中的位置，计算其在机器人基座坐标系中的位置：
Figure GSB0000188109820000041
Figure GSB0000188109820000042
其中，
Figure GSB0000188109820000043
分别为激光点P1、P2在机器人基座坐标系(base)中的位置；
Figure GSB0000188109820000044
为标定板坐标系相对于机器人基座坐标系的坐标变换；
Figure GSB0000188109820000045
分别为激光点P1、P2在标定板坐标系(board)中的位置；
Figure GSB0000188109820000051
步骤五：根据激光点P1、P2在激光发生器坐标系中的位置结合工业机器人的运动学方程计算激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置：
由于投射激光为一条直线，因而，激光点P1在激光发生器坐标系中位置可以记作(0，0，lP1)，仿射形式记作(0，0，lP1，0)，激光点P2在激光发生器坐标系中位置可以记作(0，0，lP2)，仿射形式记作(0，0，lP2，0)，其中lp1为红色激光发生器投射的红色激光的长度，即为点P1到激光发生器的长度，也即红色激光的距离，lp2为绿色激光发生器投射的绿色激光的长度，即为点P2到激光发生器的长度，也即绿色激光的距离；
因而，激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置分别为：
Figure GSB0000188109820000052
Figure GSB0000188109820000053
其中，
Figure GSB0000188109820000054
为机器人末端工具坐标系相对于工业机器人基座坐标系的坐标变换，即工业机器人正运动学变换；
Figure GSB0000188109820000055
为激光发生器坐标系相对于机器人末端工具坐标系的坐标变换；
Figure GSB0000188109820000056
分别为激光点P1、P2在自身激光发生器坐标系中的位置；
其中：
Figure GSB0000188109820000057
Figure GSB0000188109820000058
lp1，lp2为点P1、P2到激光发生器的长度，即激光的距离；
步骤六：将步骤四与步骤五得到的激光点P1、P2在机器人基座坐标系中位置进行等效，得到：
Figure GSB0000188109820000059
Figure GSB00001881098200000510
即
Figure GSB0000188109820000061
步骤七：上述步骤六得到的方程含有18个参数，其中6个已知数，确定四个限制条件，因而，需要至少6个特征点便可以计算上述18个参数中的12个未知数；如果特征点的个数大于5，则通过优化方法确定上述12个未知数；通过机器人的运动任意大于5个线性无关的特征点，再通过优化方法求取。
图1为本发明所提出装置的具体结构。其包括工业机器人1、机器人末端工具2、连接至工业机器人末端工具的激光发生器、标定板4、相机5。
图2展示的为本发明所提出的包含机器人末端工具以及激光发生器的具体结构。
图3为本发明所提出标定方法的具体实现过程。其包括相机外参标定，特征点坐标计算以及最终的标定等过程。在图3中，首先利用相机拍摄的图片对相机外参进行标定，然后实时的根据相机拍摄的图片提取特征激光点的位置，进一步的，结合当前机器人的姿态，建立关于标定板相对于机器人以及机器人激光发生器相对于机器人末端工具的坐标。最终，根据得到的方程组，利用优化方法计算机器人与相机相对位置。
图4展示的根据拍摄到的标定板图像对相机外参进行标定的过程。
图5展示的为根据相机拍摄图片中激光点的坐标计算激光点在标定板坐标系中位置的过程。
图6展示的为工业机器人通过运动调整激光点在标定板上的位置的过程。
本发明有效解决了工业机器人手眼相机标定时需要高精度放置标定板以及安装末端工具的问题，同时，本发明无需将标定板放置在精确位置，仅需将标定板放在工业机器人工作空间中的任意位置并使得激光与标定板相交即可，极大的降低了相机标定的工作量；另外，在本发明中，标定板仅为简单的棋盘格，具有成本低，操作灵活，结构简单的特征；相对与单激光机器人手眼标定系统，计算量大大降低，精度大大提高。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (1)

1.一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置，其特征在于，包括工业机器人、机器人末端工具、连接至机器人末端工具的激光发生器、标定板和相机，所述工业机器人与连接件的一侧连接，在连接件的另一侧上安装机器人末端工具，在机器人末端工具的一侧安装激光发生器，所述激光发生器包括红色激光发生器和绿色激光发生器，所述标定板为黑白相间的棋盘格，所述相机固定在工作台上，所述相机为2D相机，所述激光发生器与机器人末端工具的相对位置固定；
所述的高精度机器人手眼相机自动标定的装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一：利用2D相机拍摄标定板图片，结合2D相机内参，估计相机外参相对于标定板的坐标变换矩阵；
步骤二：调整工业机器人关节角，使得固定在机器人末端工具上的激光发生器发出的激光与标定板相交于点P1、P2；
步骤三：采用2D相机拍摄标定板以及其上激光点的图片，计算点P1、P2在标定板坐标系中的位置；P1在标定板坐标系中的坐标记作(u1，v1，0)，仿射形式记作(u1，v1，0，1)；P2在标定板坐标系中的坐标记作(u2，v2，0)，仿射形式记作(u2，v2，0，1)；
步骤四：根据步骤三中激光点P1、P2在标定板坐标系中的位置，计算其在机器人基座坐标系中的位置：
Figure FDA0002588885470000011
Figure FDA0002588885470000012
其中，
Figure FDA0002588885470000013
分别为激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置；
Figure FDA0002588885470000014
为标定板坐标系相对于机器人基座坐标系的坐标变换；
Figure FDA0002588885470000015
分别为激光点P1、P2在标定板坐标系中的位置；
Figure FDA0002588885470000016
Figure FDA0002588885470000017
步骤五：根据激光点P1、P2在激光发生器坐标系中的位置结合工业机器人的运动学方程计算激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置：
由于投射激光为一条直线，因而，激光点P1在激光发生器坐标系中位置可以记作(0，0，lp1)，仿射形式记作(0，0，lp1，0)，激光点P2在激光发生器坐标系中位置可以记作(0，0，lp2)，仿射形式记作(0，0，lp2，0)，其中lp1为红色激光发生器投射的红色激光的长度，即为点P1到激光发生器的长度，也即红色激光的距离，lp2为绿色激光发生器投射的绿色激光的长度，即为点P2到激光发生器的长度，也即绿色激光的距离；
因而，激光点P1、P2在机器人基座坐标系中的位置分别为：
Figure FDA0002588885470000021
Figure FDA0002588885470000022
其中，
Figure FDA0002588885470000023
为机器人末端工具坐标系相对于机器人基座坐标系的坐标变换，即工业机器人正运动学变换；
Figure FDA0002588885470000024
为激光发生器坐标系相对于机器人末端工具坐标系的坐标变换；
Figure FDA0002588885470000025
分别为激光点P1、P2在激光发生器坐标系中的位置；
其中：
Figure FDA0002588885470000026
Figure FDA0002588885470000027
步骤六：将步骤四与步骤五得到的激光点P1、P2在机器人基座坐标系中位置进行等效，得到：
Figure FDA0002588885470000028
Figure FDA0002588885470000029
即
Figure FDA00025888854700000210
步骤七：上述步骤六得到的方程含有18个参数，其中6个已知数，确定四个限制条件，因而，需要至少6个特征点便可以计算上述18个参数中的12个未知数。
CN201710048740.6A 2017-01-23 2017-01-23 一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法 Active CN107253190B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710048740.6A CN107253190B (zh) 2017-01-23 2017-01-23 一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710048740.6A CN107253190B (zh) 2017-01-23 2017-01-23 一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107253190A CN107253190A (zh) 2017-10-17
CN107253190B true CN107253190B (zh) 2020-09-01

Family

ID=60027224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710048740.6A Active CN107253190B (zh) 2017-01-23 2017-01-23 一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107253190B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108748146A (zh) * 2018-05-30 2018-11-06 武汉库柏特科技有限公司 一种机器人手眼标定方法及系统
CN108994832B (zh) * 2018-07-20 2021-03-02 上海节卡机器人科技有限公司 一种基于rgb-d相机的机器人手眼系统及其自标定方法
CN110815201B (zh) * 2018-08-07 2022-04-19 达明机器人股份有限公司 机器手臂校正坐标的方法
CN109719757A (zh) * 2019-03-07 2019-05-07 桂林电子科技大学 教学用多自由度机械手末端位姿测量方法
CN110000790B (zh) * 2019-04-19 2021-11-16 深圳市科瑞软件技术有限公司 一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法
WO2021012124A1 (zh) * 2019-07-19 2021-01-28 西门子（中国）有限公司 机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品
WO2021127839A1 (zh) * 2019-12-23 2021-07-01 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 一种"Eye-in-Hand"机器人-3D相机标定方法
WO2021147026A1 (en) 2020-01-22 2021-07-29 Abb Schweiz Ag Method and electronic device, system and computer readable medium for time calibration
CN111515950B (zh) * 2020-04-28 2022-04-08 腾讯科技（深圳）有限公司 机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质
CN111890355B (zh) * 2020-06-29 2022-01-11 北京大学 一种机器人标定方法、装置及系统
CN111735390B (zh) * 2020-08-28 2020-12-11 中国计量大学 一种用于线激光传感器的标定块及手眼标定方法
CN112729779B (zh) * 2020-12-25 2023-02-24 中冶南方工程技术有限公司 机器人手持激光传感器光轴调整方法及机器人
CN113763469A (zh) * 2021-08-03 2021-12-07 东风悦达起亚汽车有限公司 一种汽车车门bpr胶喷涂工艺
CN115488883B (zh) * 2022-09-06 2023-11-07 群青华创(南京)智能科技有限公司 机器人手眼标定方法、装置及系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4068156A (en) * 1977-03-01 1978-01-10 Martin Marietta Corporation Rate control system for manipulator arms
CN102628671A (zh) * 2012-03-29 2012-08-08 中国人民解放军第二炮兵工程学院 一种基于单摄像机双色线结构光的三维坐标测量方法
CN104142157A (zh) * 2013-05-06 2014-11-12 北京四维图新科技股份有限公司 一种标定方法、装置及设备
CN104197960A (zh) * 2014-09-15 2014-12-10 北京航空航天大学 一种激光跟踪仪视觉导引摄像机的全局标定方法
CN105014678A (zh) * 2015-07-16 2015-11-04 深圳市得意自动化科技有限公司 基于激光测距的机器人手眼标定方法
CN105157725A (zh) * 2015-07-29 2015-12-16 华南理工大学 一种二维激光视觉传感器和机器人的手眼标定方法
CN105318838A (zh) * 2015-11-26 2016-02-10 华科精准（北京）医疗科技有限公司 激光测距仪和机械臂末端关系的单平面标定方法及其系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4068156A (en) * 1977-03-01 1978-01-10 Martin Marietta Corporation Rate control system for manipulator arms
CN102628671A (zh) * 2012-03-29 2012-08-08 中国人民解放军第二炮兵工程学院 一种基于单摄像机双色线结构光的三维坐标测量方法
CN104142157A (zh) * 2013-05-06 2014-11-12 北京四维图新科技股份有限公司 一种标定方法、装置及设备
CN104197960A (zh) * 2014-09-15 2014-12-10 北京航空航天大学 一种激光跟踪仪视觉导引摄像机的全局标定方法
CN105014678A (zh) * 2015-07-16 2015-11-04 深圳市得意自动化科技有限公司 基于激光测距的机器人手眼标定方法
CN105157725A (zh) * 2015-07-29 2015-12-16 华南理工大学 一种二维激光视觉传感器和机器人的手眼标定方法
CN105318838A (zh) * 2015-11-26 2016-02-10 华科精准（北京）医疗科技有限公司 激光测距仪和机械臂末端关系的单平面标定方法及其系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107253190A (zh) 2017-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107253190B (zh) 一种高精度机器人手眼相机自动标定的装置及其使用方法
CN107256567B (zh) 一种用于工业机器人手眼相机的自动标定装置及标定方法
CN102927908B (zh) 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法
CN107214703B (zh) 一种基于视觉辅助定位的机器人自标定方法
US10434655B2 (en) Robot apparatus and method for controlling robot apparatus
CN110722558B (zh) 机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质
CN102922521B (zh) 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法
CN110276799B (zh) 一种坐标标定方法、标定系统及机械臂
CN111331592A (zh) 机械手臂工具中心点校正装置及其方法以及机械手臂系统
CN108408080A (zh) 一种飞机翼身对接装配装置、方法及系统
US20110320039A1 (en) Robot calibration system and calibrating method thereof
CN105773609A (zh) 一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法
CN111710002B (zh) 一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法
CN107160380A (zh) 一种基于scara机械手的相机标定和坐标变换的方法
CN110202560A (zh) 一种基于单个特征点的手眼标定方法
CN108942918B (zh) 一种基于线结构光的立体定位方法
CN109465830B (zh) 机器人单目立体视觉标定系统及方法
CN104034261B (zh) 一种曲面法向测量装置和曲面法向测量方法
CN114378822A (zh) 一种基于视觉的机器人机械臂末端位姿的调整方法
CN110405731A (zh) 一种快速双机械臂基坐标系标定方法
CN106335061A (zh) 一种基于四自由度机器人的手眼关系标定方法
WO2025194747A1 (zh) 物体位姿的确定方法、系统、设备、介质及程序产品
CN116188597B (zh) 基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质
CN104048601A (zh) 基于坐标变换的完整成像映射方法
CN110930458B (zh) 一种简易的Nao机器人摄像头外参数标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 071700 Hebei Province, Baoding City, Xiongan New Area, Qibuzhou, Yining Avenue, No. 164, North District of Chuangzhi Park, Unit 3, Room 210 (Self-declared) (Enterprise with one license and multiple addresses)

Patentee after: Mech-Mind Robotics Technologies Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Beijing City Haidian District Shangdi Information Industry Base Chuangye Road No. 6 1st floor 1100

Patentee before: MECH-MIND (BEIJING) ROBOTICS TECHNOLOGIES CO.,LTD.

Country or region before: China