CN107244094A - 一种双工位送料装置及带有该双工位送料装置的油压机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双工位送料装置及带有该双工位送料装置的油压机，其技术要点是一种双工位送料装置，包括机座，机座沿长度方向设置有输送机构，机座前端设置有用于装待加工工件的装料机构，机座前端设置有取料机器人，用于将装料机构内的工件抓取至输送机构进行输送；机座后端设置有送料机器人，用于将输送机构末端的工件抓取至下一工序；装料机构包括设置于机座前端的机身以及至少两个竖直设置于机身上端面的挡板，至少两个挡板形成与工件相配合的上料位，上料位设置有抬升组件，用于保证最上层工件始终处于同一高度。本发明的一种双工位送料装置及带有该双工位送料装置的油压机，实现提高自动化程度，减少人力成本。

Description

一种双工位送料装置及带有该双工位送料装置的油压机

技术领域

本发明涉及生产制造设备领域，更具体地说，它涉及一种双工位送料装置及带有该双工位送料装置的油压机。

背景技术

油压机是常用于工业上五金加工、板料延伸成型、冲裁、压制成型及配合各类成型模具而广泛应用的专用设备。其作为一类常用设备，在生产制造中有着极为重要的作用。

现有的压制成型的油压机在工作时自动化程度较低，需要手动将待加工的片状工件放置到油压机的工作位置，然后启动油压机进行工作，导致生产效率低下，且需要配备专用工作人员，增加人力成本，同时该位置的工作人员亦出现安全事故。

因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种双工位送料装置，以提高自动化程度，减少人力成本。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种双工位送料装置，包括机座，所述机座沿长度方向设置有输送机构，所述机座前端设置有用于装待加工工件的装料机构，所述机座前端设置有取料机器人，用于将装料机构内的工件抓取至输送机构进行输送；所述机座后端设置有送料机器人，用于将输送机构末端的工件抓取至下一工序；所述装料机构包括设置于机座前端的机身以及至少两个竖直设置于机身上端面的挡板，至少两个所述挡板形成与工件相配合的上料位，所述上料位设置有抬升组件，用于保证最上层工件始终处于同一高度。

通过采用上述技术方案，在机座沿长度方向设置输送机构，机座前端的取料机器人根据控制将装料机构内的待加工工件抓取并放至输送机构上，由输送机构进行输送，将待加工工件输送至后段，然后再由机座后端的送料机器人，将输送至输送机构末端的工件抓取并送至下一工序，提高了自动化程度，减免了人工递送工件，避免人工递送工件过程中出现的事故；并且装料机构的上料位设置有抬升组件，保证最上层的工件始终处于同一高度，使得取料机器人的取料位置始终固定。

本发明进一步设置为：所述抬升组件包括设置于上料位底部的抵接块、竖直固定于抵接块下端面的抬升杆、设置于抬升杆一侧的齿条、固定于机身内的抬升电机以及连接于抬升电机输出轴的齿轮，所述抬升杆穿过机身上端面伸入机身内部，所述齿轮与齿条相啮合。

通过采用上述技术方案，当工件放入上料位时，抵接块作用于最下层工件的下端面，当抬升电机启动，抬升电机输出轴上的齿轮带动齿条传动，使得抬升杆往上提升或向下回位，当上料位装有工件时，控制抬升电机正转，使得抵接块推动工件往上抬升，保证最上层工件始终处于预定高度位置；当上料位工件被抓取完后，控制抬升电机反转，使得抵接块回位到上料位底部，再将工件装入上料位中。

本发明进一步设置为：所述上料位上端设置有探测器，用于检测工件，并输出抬升检测信号，所述探测器的输出端连接有控制模块，所述控制模块的输出端与抬升电机相连接，当探测器检测到工件时，控制模块根据抬升检测信号控制抬升电机关闭。

通过采用上述技术方案，在上料位上端的预定高度位置装有探测器，且探测器的输出端连接有控制模块，控制模块的输出端与抬升电机相连接；当最上层的工件被取料机器人抓取至输送机构后，此时探测器没有检测到工件，输出一抬升检测信号，则控制模块根据该抬升检测信号，控制抬升电机启动，抵接块将工件往上推动，直到现最上层工件位于预定高度，且被探测器检测到，从而保证最上层工件始终位于预定高度位置，提高了自动化程度。

本发明进一步设置为：所述挡板上端设置有永磁体，所述永磁体内嵌于挡板靠近工件侧，且与挡板靠近工件一侧平齐。

通过采用上述技术方案，工件因粘有油脂或因存在真空负压，会导致相邻两工件难以被分离，从而当取料机器人抓取工件时，很可能依次抓取了一片以上的工件；因此在挡板的上端设置永磁体，当工件放置于上料位后，靠近永磁体的工件会被磁化，被磁化的工件极性相同，所以相邻工件之间产生互斥力，把原来贴合很紧的工件分开，从而避免了取料机器人一次性抓取一片以上的工件。

本发明进一步设置为：所述挡板靠近工件侧的上端开设有容纳槽，所述容纳槽设置有与容纳槽相配合的分离板，所述分离板的下端铰接于容纳槽的下端，所述分离板上端与容纳槽之间设置有抵接弹簧，所述抵接弹簧一端固定于分离板朝向容纳槽一侧，另一端固定于容纳槽底部，所述分离板朝向工件一侧沿纵向设置有多条凸棱，所述凸棱与水平面呈60度夹角。

通过采用上述技术方案，工件因粘有油脂或因存在真空负压，会导致相邻两工件难以被分离，从而当取料机器人抓取工件时，很可能依次抓取了一片以上的工件；设置分离板下端铰接于容纳槽下端，上端通过抵接弹簧与容纳槽实现固定，使得分离板在正常状态下与水平面呈60度夹角，当工件被取料机器人被抓取出去时，倾斜的分离板会对工件边缘产生一摩擦作用，从而将与被抓取工件重叠的工件刮落，避免取料机器人一次性抓取一片以上的工件；且在分离板朝向工件一侧设置多条凸棱，以增加与工件的摩擦力。

本发明进一步设置为：所述机座前端的两侧均设置有装料机构，所述抵接块上端面设置有压力传感器，用于检测承受到的压力，并输出压力检测信号，所述压力传感器的输出端与控制模块相连接，所述控制模块的输出端与取料机器人相连接，所述控制模块内置有第一预定值，当压力传感器输出的压力检测信号小于第一预定值时，控制模块控制取料机器人停止抓取该装料机构的工件。

通过采用上述技术方案，在机组前端的两侧均设置有装料机构，且在抵接块上端设置压力传感器，压力传感器的输出端与控制模块相连接，控制模块的输出端与取料机器人相连接，设定取料机器人优先抓取一侧装料机构内的工件，当该装料机构内的工件内抓取完后，压力传感器输出的压力检测信号小于控制模块内置的第一预定值，则控制模块控制取料机器人停止抓取该装料机构内的工件，开始抓取另一侧装料机构内的工件，此时可以对一侧的装料机构进行装料，使得可以在不停机的情况下进行装料，提高了生产效率。

本发明进一步设置为：所述输送机构包括首尾相接的接料输送机构和送料输送机构，所述接料输送机构位于机座前端，所述接料输送机构和送料输送机构的衔接处设置有涂油组件。

通过采用上述技术方案，设置输送机构分为首尾相接的接料输送机构和送料输送机构，便于前后的独立控制；且在接料输送机构和送料输送机构的衔接处设置有涂油组件，以对工件表面进行清洁，避免工件表面残留铁屑等残留物，而影响下一工序的加工。

本发明进一步设置为：所述涂油组件包括分别固定于机座两侧的固定座、竖直滑动连接于固定座的连接件和涂油辊，所述涂油辊两端转动连接于连接件，所述固定座设置有调节螺栓，所述调节螺栓竖直穿过固定座顶端，并螺纹固定于连接件，所述调节螺栓套设有弹簧，所述弹簧一端抵接于连接件，另一端抵接于固定座。

通过采用上述技术方案，涂油辊转动连接在连接件上，且连接件竖直滑动连接在固定座上，调节螺栓竖直穿过固定座顶端后螺纹连接在连接件上端，用于根据工件的厚度调节涂油辊与输送机构上表面之间的间距，且在调节螺栓上套设有弹簧，弹簧一端抵接于连接件上端，另一端抵接于固定座，使得涂油辊有竖直方向的伸缩能力，能够更加贴合工件表面，对工件表面进行涂抹拉延油，使得涂抹效果更好，以保证工件表面良好的加工质量。

本发明进一步设置为：所述接料输送机构设置有防重叠检测组件，所述防重叠检测组件包括设置于接料输送机构上的测厚传感器，用于检测工件的厚度，并输出厚度检测信号，所述测厚传感器的输出端与控制模块相连接，所述控制模块的输出端与接料输送机构相连接，所述控制模块内置有第二预定值，当测厚传感器输出的厚度检测信号大于第二预定值时，控制模块控制接料输送机构反转，所述机座前端设置有接料槽，所述接料槽与接料输送机构的前端相衔接。

通过采用上述技术方案，在接料输送机构设置防重叠检测组件，通过测厚传感器检测接料输送机构上的工件厚度，当有一片以上工件重叠在一起时，测厚传感器输出的厚度检测信号大于第二预定值，则控制模块根据该厚度检测信号控制接料输送机构反转，将有重叠的工件输送至机座前端的接料槽中，避免流入下一工序而影响下一工序的加工。

本发明同时提供一种油压机，通过设置送料装置自动递送工件，然后进行压制成型加工，这样可以提高生产效率，且减少了人力成本。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种油压机，运用有上述的双工位送料装置。

通过采用上述技术方案，将上述的双工位送料装置运用于油压机，将待加工的工件通过送料装置自动递送至油压机工作位置，这样提高了生产效率，无需配备专用工作人员，减少了人力成本，同时避免该位置的工作人员出现安全事故。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

其一，在机座设置输送机构，机座前端的取料机器人将装料机构内的待加工工件抓取并放至输送机构上，将待加工工件输送至后段，然后再由机座后端的送料机器人，将输送机构末端的工件抓取并送至下一工序，提高了自动化程度，并且上料位设置有抬升组件，保证最上层的工件始终处于同一高度，使得取料机器人的取料位置始终固定；

其二，设置输送机构分为首尾相接的接料输送机构和送料输送机构，便于前后的独立控制，且在接料输送机构和送料输送机构的衔接处设置有涂油组件，以对工件表面进行清洁，避免工件表面残留铁屑等残留物；

其三，在接料输送机构设置防重叠检测组件，通过测厚传感器检测接料输送机构上的工件厚度，当有一片以上工件重叠在一起时，测厚传感器输出的厚度检测信号大于第二预定值，则控制模块根据该厚度检测信号控制接料输送机构反转，将有重叠的工件输送至机座前端的接料槽中，避免流入下一工序而影响下一工序的加工；

其四，通过将送料装置与油压机组合使用，提高了生产效率，无需配备专用工作人员，减少了人力成本，同时避免该位置的工作人员出现安全事故。

附图说明

图1为本实施例一的结构示意图一，显示了整体的连接结构；

图2为图1的A部放大示意图，显示了涂油组件的连接结构；

图3为本实施例一的装料机构示意图；

图4为本实施例一的结构示意图二，显示了整体的连接结构；

图5为图4的B部放大示意图，显示了测厚传感器的安装位置；

图6为本实施例一的系统框图；

图7为本实施例二的结构示意图，显示了容纳槽与分离板的连接结构；

图8为图7的C部放大示意图，显示了抵接弹簧分别与分离板和容纳槽的连接关系；

图9为本实施例二的结构示意图，显示了整体的连接结构。

图中：1、机座；2、输送机构；21、接料输送机构；22、送料输送机构；3、装料机构；31、机身；32、挡板；33、上料位；4、取料机器人；5、送料机器人；61、抵接块；62、抬升杆；63、抬升电机；64、齿轮；65、齿条；7、探测器；8、控制模块；9、永磁体；10、涂油组件；101、固定座；102、涂油辊；103、连接件；104、调节螺栓；105、弹簧；11、测厚传感器；12、压力传感器；13、接料槽；14、限位杆；15、防护网；16、导轨；17、滑移件；18、气缸；19、吸盘组；201、主动轮；202、从动轮；203、同步带；204、传动电机；211、容纳槽；212、分离板；213、抵接弹簧；214、凸棱；23、油压机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。

实施例一：一种双工位送料装置，如图1、图3所示，包括机座1，机座1沿长度方向设置有输送机构2，机座1前端设置有用于装待加工工件的装料机构3，机座1前端设置有取料机器人4，用于将装料机构3内的工件抓取至输送机构2进行输送；机座1后端设置有送料机器人5，用于将输送机构2末端的工件抓取至下一工序，且送料机器人5的送料速度大于取料机器人4的取料速度，加快工件进入下一工序；装料机构3包括设置于机座1前端的机身31以及三个竖直设置于机身31上端面的挡板32，且三个挡板32呈三角设置，三个挡板32形成与工件相配合的上料位33，上料位33设置有抬升组件，用于保证最上层工件始终处于同一高度。同时在挡板32上端设置有永磁体9，永磁体9内嵌于挡板32靠近工件侧，并通过螺栓固定，且与挡板32靠近工件一侧平齐，当工件放置于上料位33后，靠近永磁体9的工件会被磁化，被磁化的工件极性相同，所以相邻工件之间产生互斥力，把原来贴合很紧的工件分开，从而避免了取料机器人4一次性抓取一片以上的工件。

如图1、图4所示，取料机器人4和送料机器人5均包括固定在机座1上的导轨16、滑移连接在导轨16上的滑移件17、竖直固定在滑移件17上的气缸18以及水平固定在气缸18的活塞杆端部的吸盘组19，导轨16通过支架横向水平固定在机座1前端，导轨16两端分别转动连接有主动轮201和从动轮202，主动轮201和从动轮202之前套设有同步带203，同步带203与滑移件17相配合，主动轮201连接有传动电机204，通过传动电机204启动，从而带动滑移件17在导轨16左右滑动。

如图3所示，抬升组件包括设置于上料位33底部的抵接块61、竖直固定于抵接块61下端面的抬升杆62、设置于抬升杆62一侧的齿条65、固定于机身31内的抬升电机63以及连接于抬升电机63输出轴的齿轮64，抬升杆62穿过机身31上端面伸入机身31内部，齿轮64与齿条65相啮合，从而当抬升电机63启动后，齿轮64则会带动固定有齿条65的抬升杆62向上抬升或向下回位。

同时，如图3、图6所示，在上料位33上端设置有探测器7，用于检测工件，并输出抬升检测信号，探测器为红外传感器，且通过螺栓固定在挡板32的上端，探测器7的输出端连接有控制模块8，控制模块8的输出端与抬升电机63相连接，当探测器7检测到工件时，控制模块8根据抬升检测信号控制抬升电机63关闭，从而保证最上层工件始终位于上料位33的预定高度位置。本发明中的控制模块8为PLC控制器。

如图3、图4、图6所示，机座1前端的两侧均放置有装料机构3，且机身31紧贴于机座1，并且在抵接块61的上端面内嵌式地安装有压力传感器12，用于检测承受到的压力，并输出压力检测信号，压力传感器12的输出端与控制模块8相连接，控制模块8的输出端与取料机器人4相连接，控制模块8内置有第一预定值，当压力传感器12输出的压力检测信号小于第一预定值时，控制模块8控制取料机器人4停止抓取该装料机构3的工件，设定取料机器人4优先抓取一侧装料机构3内的工件，当该装料机构3内的工件内抓取完后，压力传感器12输出的压力检测信号小于控制模块8内置的第一预定值，则控制模块8控制取料机器人4停止抓取该装料机构3内的工件，开始抓取另一侧装料机构3内的工件，此时可以对一侧的装料机构3进行装料，使得可以在不停机的情况下进行装料，提高了生产效率。

如图1所示，输送机构2包括首尾相接的接料输送机构21和送料输送机构22，接料输送机构21位于机座1前端，接料输送机构21和送料输送机构22的衔接处设置有涂油组件10；接料输送机构21和送料输送机构22均由转动连接在机座1上的主动辊、从动辊、套设在主动辊和从动辊之间的输送带以及与主动辊连接的电机组成；并且在送料输送机构22的末端设置有限位杆14，限位杆14焊接固定在机座1尾端，以防止送料输送机构22上的工件掉落出去，且能保证送料输送机构22末端的工件始终处于同一位置。

如图2所示，涂油组件10包括分别固定于机座1两侧的固定座101、竖直滑动连接于固定座101的连接件103和涂油辊102，固定座101呈倒U字型，且通过螺栓固定在机座1上，连接件103竖直滑动连接在固定座101内，涂油辊102两端转动连接于连接件103，固定座101顶端设置有调节螺栓104，固定座101顶端开设了与调节螺栓104相配合的通孔，调节螺栓104竖直穿过固定座101顶端的通孔，并螺纹固定于连接件103，且调节螺栓104套设有弹簧105，弹簧105一端抵接于连接件103，另一端抵接于固定座101顶端的内壁面，使得可以根据工件的厚度调节涂油辊102与输送机构2上表面之间的间距，对工件表面进行涂抹拉延油，使得涂抹效果更好，以保证工件表面良好的加工质量，使得工件具有防锈功能，且使得工件冷却性良好。

如图4、图5、图6所示，接料输送机构21设置有防重叠检测组件，防重叠检测组件包括设置于接料输送机构21上的测厚传感器11，用于检测工件的厚度，并输出厚度检测信号，测厚传感器11的输出端与控制模块8相连接，控制模块8的输出端与接料输送机构21相连接，控制模块8内置有第二预定值，当测厚传感器11输出的厚度检测信号大于第二预定值时，控制模块8控制接料输送机构21反转，也即控制模块8控制接料输送机构21的电机反转，在机座1前端焊机固定有接料槽13，接料槽13与接料输送机构21的前端相衔接，使得当有一片以上工件重叠在一起时，测厚传感器11输出的厚度检测信号大于第二预定值，则控制模块8根据该厚度检测信号控制接料输送机构21的电机反转，将有重叠的工件输送至机座1前端的接料槽13中，避免流入下一工序而影响下一工序的加工；同时在接料槽13的两侧还设置了防护网15，防护网15一端通过螺栓固定于机座1的端部。

实施例二：一种双工位送料装置，如图7、图8所示，与实施例一的不同点在于：在挡板32靠近工件侧的上端开设有容纳槽211，容纳槽211设置有与容纳槽211相配合的分离板212，分离板212的下端铰接于容纳槽211的下端，分离板212上端与容纳槽211之间设置有抵接弹簧213，抵接弹簧213一端固定于分离板212朝向容纳槽211一侧，另一端固定于容纳槽211底部，分离板212朝向工件一侧沿纵向设置有多条凸棱214，凸棱214与水平面呈60度夹角；使得分离板212在正常状态下与水平面呈60度夹角，当工件被抓取出去时，倾斜的分离板212会对工件边缘产生一摩擦作用，从而将与被抓取工件重叠的工件刮落，避免一次性抓取一片以上的工件；且在分离板212朝向工件一侧设置多条凸棱214，以增加与工件的摩擦力。

实施例三：一种油压机，如图9所示，包括油压机23，油压机23为现有技术中所常见的压制成型设备，此处不作过多赘诉，实施例一中所描述的双工位送料装置设置在油压机23的一侧，双工位送料装置与油压机23联动设置，当送料装置自动将工件送入油压机23的工作位置时，自动启动油压机23进行工作；当送料装置再次送入工件时，会自动将压制成型的半成品工件推出油压机23的工作位置，并将待加工工件放置于油压机23的工作位置，从而提高了生产效率，无需配备专用工作人员，减少了人力成本，同时避免该位置的工作人员出现安全事故。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种双工位送料装置，其特征在于：包括机座（1），所述机座（1）沿长度方向设置有输送机构（2），所述机座（1）前端设置有用于装待加工工件的装料机构（3），所述机座（1）前端设置有取料机器人（4），用于将装料机构（3）内的工件抓取至输送机构（2）进行输送；所述机座（1）后端设置有送料机器人（5），用于将输送机构（2）末端的工件抓取至下一工序；所述装料机构（3）包括设置于机座（1）前端的机身（31）以及至少两个竖直设置于机身（31）上端面的挡板（32），至少两个所述挡板（32）形成与工件相配合的上料位（33），所述上料位（33）设置有抬升组件，用于保证最上层工件始终处于同一高度。

2.根据权利要求1所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述抬升组件包括设置于上料位（33）底部的抵接块（61）、竖直固定于抵接块（61）下端面的抬升杆（62）、设置于抬升杆（62）一侧的齿条（65）、固定于机身（31）内的抬升电机（63）以及连接于抬升电机（63）输出轴的齿轮（64），所述抬升杆（62）穿过机身（31）上端面伸入机身（31）内部，所述齿轮（64）与齿条（65）相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述上料位（33）上端设置有探测器（7），用于检测工件，并输出抬升检测信号，所述探测器（7）的输出端连接有控制模块（8），所述控制模块（8）的输出端与抬升电机（63）相连接，当探测器（7）检测到工件时，控制模块（8）根据抬升检测信号控制抬升电机（63）关闭。

4.根据权利要求3所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述挡板（32）上端设置有永磁体（9），所述永磁体（9）内嵌于挡板（32）靠近工件侧，且与挡板（32）靠近工件一侧平齐。

5.根据权利要求3所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述挡板（32）靠近工件侧的上端开设有容纳槽（211），所述容纳槽（211）设置有与容纳槽（211）相配合的分离板（212），所述分离板（212）的下端铰接于容纳槽（211）的下端，所述分离板（212）上端与容纳槽（211）之间设置有抵接弹簧（213），所述抵接弹簧（213）一端固定于分离板（212）朝向容纳槽（211）一侧，另一端固定于容纳槽（211）底部，所述分离板（212）朝向工件一侧沿纵向设置有多条凸棱（214），所述凸棱（214）与水平面呈60度夹角。

6.根据权利要求4或5所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述机座（1）前端的两侧均设置有装料机构（3），所述抵接块（61）上端面设置有压力传感器（12），用于检测承受到的压力，并输出压力检测信号，所述压力传感器（12）的输出端与控制模块（8）相连接，所述控制模块（8）的输出端与取料机器人（4）相连接，所述控制模块（8）内置有第一预定值，当压力传感器（12）输出的压力检测信号小于第一预定值时，控制模块（8）控制取料机器人（4）停止抓取该装料机构（3）的工件。

7.根据权利要求3所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述输送机构（2）包括首尾相接的接料输送机构（21）和送料输送机构（22），所述接料输送机构（21）位于机座（1）前端，所述接料输送机构（21）和送料输送机构（22）的衔接处设置有涂油组件（10）。

8.根据权利要求7所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述涂油组件（10）包括分别固定于机座（1）两侧的固定座（101）、竖直滑动连接于固定座（101）的连接件（103）和涂油辊（102），所述涂油辊（102）两端转动连接于连接件（103），所述固定座（101）设置有调节螺栓（104），所述调节螺栓（104）竖直穿过固定座（101）顶端，并螺纹固定于连接件（103），所述调节螺栓（104）套设有弹簧（105），所述弹簧（105）一端抵接于连接件（103），另一端抵接于固定座（101）。

9.根据权利要求7所述的一种双工位送料装置，其特征在于：所述接料输送机构（21）设置有防重叠检测组件，所述防重叠检测组件包括设置于接料输送机构（21）上的测厚传感器（11），用于检测工件的厚度，并输出厚度检测信号，所述测厚传感器（11）的输出端与控制模块（8）相连接，所述控制模块（8）的输出端与接料输送机构（21）相连接，所述控制模块（8）内置有第二预定值，当测厚传感器（11）输出的厚度检测信号大于第二预定值时，控制模块（8）控制接料输送机构（21）反转，所述机座（1）前端设置有接料槽（13），所述接料槽（13）与接料输送机构（21）的前端相衔接。

10.一种油压机，包括权利要求1-9任意一项所述的双工位送料装置。