CN107161644A - 智能小车物流系统的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了智能小车物流系统的控制方法，包括：构建智能小车物流系统：各收发站点之间设置由多个各不相同的编码构成的路径运行带，采用装备有扫码仪、陀螺仪、里程计、MCU和无线通信模块的AGV载物小车，以及一个包含无线通信模块的上位机控制系统；由上位机控制系统进行收发货任务分配，控制载物小车运行到指定位置收发货物；载物小车运行中，由上位机控制系统实时控制小车的导航，由陀螺仪和里程计根据载物小车运行时间计算出载物小车的位移，由扫描到的编码定位为准纠偏，得到小车真实位移。本发明的物流小车控制方法科学合理，考虑充分，能够确保小车物流系统连续稳定正确高效地运行。

Description

智能小车物流系统的控制方法
技术领域
本发明涉及一种智能小车物流系统的控制方法。
背景技术
随着科学的发展和需求的不断提高，医院都开始使用物流系统。最为常见的是气动物流和轨道箱式物流，但各自存在缺陷：(1)气动物流是通过类似于胶囊状的周转舱，受气体动力大小和气动管道的尺寸大小的限制，周转舱都比较小，只能传送小的物品，比如一些血液样本之类；(2)轨道箱式物流的周转箱比较大，能够传送较大物品，但是需要在天花板里铺设传输辊筒组成的轨道，铺设成本很高，而且轨道检修不便，传输噪音大。因此迫切需要一种新的物流系统和控制方法，能传输较大较重的物品，而且铺设成本低，运行稳定。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能小车物流系统的控制方法。
实现本发明目的的技术方案是智能小车物流系统的控制方法，包括：
构建智能小车物流系统：各收发站点之间设置由多个各不相同的编码构成的路径运行带，采用装备有扫码仪、陀螺仪、里程计、MCU和无线通信模块的AGV载物小车，以及一个包含无线通信模块的上位机控制系统；所述AGV载物小车包括左右车轮，分别由左右车轮驱动电机控制；
由上位机控制系统进行收发货任务分配，控制载物小车运行到指定位置收发货物；
载物小车运行中，由上位机控制系统实时控制小车的导航，由陀螺仪和里程计根据载物小车运行时间计算出载物小车的位移，由扫描到的编码定位为准纠偏，得到小车真实位移；
出现同车道两辆以上载物小车会车时，根据上位机控制系统为该次运送任务的载物小车设定的优先级别，级别高的小车不避让。
小车采用惯性导航和编码纠偏导航结合，在发送站确定运送任务后，上位机控制系统下发运送任务及运行线路数据给最近的待机载物小车；所述惯性导航为载物小车运行利用里程计测算运行速度以及用陀螺仪判定运行方向，载物小车的MCU进行运算，实时控制车轮驱动电机进行差速控制纠正左右电机不同速度实现运行方向控制，然后根据运行时间计算出载物小车的位移；载物小车检测到新二维码时实时与上位机控制系统无线通信，进行运行位置定位检查并与系统通过惯性导航得到的仿真监控运行数据相互比较，生成实际运行监控画面，并对载物小车进行纠偏。
在主要的收发站点之间设置双平行线路，在偏远或者收发量小的站点设置单行线路；双平行线路上等间距设置编码，一条路线的各编码代表连续的奇数，另一条路线的各编码代表连续的偶数；单行线路之间设置至少一个避让岛，单行路线上等间距设置编码，各编码代表连续的奇数或者连续的偶数或者按照自然数排列；载物小车的宽度小于一条路线上相邻两个编码之间的距离
所述每次运送任务的优先级别的设置方式为：采用多重级别累计判定，每次运送任务的优先级别＝发送站点的优先级别+接收站点的优先级别+发送物品的重力，其中，发送站点和接收站点的优先级别事先由上位机控制系统设定。
所述载物小车采用可充电锂电池；对载物小车设置电量警戒值，空载的载物小车的电量低于电量警戒值时，自动向上位机控制系统申请充电站点，上位机控制系统控制其前往分配的充电站点充电，待充电值达到开启电量时自动激活继续进入收发系统接收任务。
所述载物小车的电量警戒值设定为：不低于载物小车在整个小车物流系统中来回运行两次的电量；优选为30％载物小车电量。
当有紧急情况，可以手动激活正在充电的载物小车进入收发系统接收任务；所述载物小车的运行速度与载重货物重量成反比线性变化。
在每个站点配备至少一个充电待机位，该充电待机位仅用于激活状态小车待机充电，不用于警戒电量充电。
所述上位机控制系统根据运送任务任务，就近分配载物小车执行任务，根据载物小车行走时间最短原则，计算载物小车的最短行走路径，并实时控制载物小车的导航，并及时下达装卸货和充电命令。
在所述载物小车与上位机控制系统之间设置多个地面无线收发站，地面无线收发站采用轮询方式与各载物小车通信。
采用了上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：本发明的物流小车控制方法科学合理，考虑充分，能够确保小车物流系统连续稳定正确高效地运行。
具体实施方式
(实施例1)
智能小车物流系统的控制方法包括：
构建智能小车物流系统：各收发站点之间设置由多个各不相同的编码构成的路径运行带，采用装备有扫码仪、陀螺仪、里程计、MCU和无线通信模块的AGV载物小车，以及一个包含无线通信模块的上位机控制系统；所述AGV载物小车包括左右车轮，分别由左右车轮驱动电机控制；在主要的收发站点之间设置双平行线路，在偏远或者收发量小的站点设置单行线路；双平行线路上等间距设置编码，一条路线的各编码代表连续的奇数，另一条路线的各编码代表连续的偶数；单行线路之间设置至少一个避让岛，单行路线上等间距设置编码，各编码代表连续的奇数或者连续的偶数或者按照自然数排列。编码可以采用二维码，可以在二维码中设置除了数字以外的其他涵义。在这样的路径设置下，载物小车的运行路径就可以表示成一串数字，由于载物小车的宽度小于一条路线上相邻两个编码之间的距离，就可以确定地知道载物小车在哪个位置。
由上位机控制系统进行收发货任务分配，控制载物小车运行到指定位置收发货物；
载物小车运行中，由上位机控制系统实时控制小车的导航，由陀螺仪和里程计根据载物小车运行时间计算出载物小车的位移，由扫描到的编码定位为准纠偏，得到小车真实位移；
出现同车道两辆以上载物小车会车时，根据上位机控制系统为该次运送任务的载物小车设定的优先级别，级别高的小车不避让。
小车采用惯性导航和编码纠偏导航结合，在发送站确定运送任务后，上位机控制系统下发运送任务及运行线路数据给最近的待机载物小车；惯性导航为载物小车运行利用里程计测算运行速度以及用陀螺仪判定运行方向，载物小车的MCU进行运算，实时控制车轮驱动电机进行差速控制纠正左右电机不同速度实现运行方向控制(左右驱动电机在长时间运行后转的行程会有偏差，载物小车体现为运行朝一边歪，这时陀螺仪检测到方向，载物小车的MCU会调整左右电机的不同运行速度，纠正小车的方向。同时在要转弯时也采用差速控制，让一边电机转的快，一边慢)，然后根据运行时间计算出载物小车的位移；载物小车检测到新二维码时实时与上位机控制系统无线通信，进行运行位置定位检查并与系统通过惯性导航得到的仿真监控运行数据相互比较，生成实际运行监控画面，并对载物小车进行纠偏。惯性导航长距离长时间运行容易产生偏差，因此辅以路径编码定位进行实时检测纠偏。比如，奇偶变换，就可以知道小车跑偏到另一条道上了。同时由于载物小车的宽度小于一条路线上相邻两个编码之间的距离，因此惯性导航只需要在两个编码之间进行，扫到下一个编码后就会进行及时纠偏，以编码确定的位置覆盖惯性导航，从而可以减少累积误差。上位机控制系统对每一条运行线路定制设计监控图，用于惯性导航的仿真，再利用编码实际反馈回来的每个载物小车的位置信号进行修正，确保监控图是一个连贯的运行图。
所述每次运送任务的优先级别的设置方式为：采用多重级别累计判定，每次运送任务的优先级别＝发送站点的优先级别+接收站点的优先级别+发送物品的重力，其中，发送站点和接收站点的优先级别事先由上位机控制系统设定。比如用于医院中时，手术室、检验科、药房的优先级别会高于护士站。
所述载物小车采用可充电锂电池；对载物小车设置电量警戒值，空载的载物小车的电量低于电量警戒值时，自动向上位机控制系统申请充电站点，上位机控制系统控制其前往分配的充电站点充电，待充电值达到开启电量时自动激活继续进入收发系统接收任务。所述载物小车的电量警戒值设定为：不低于载物小车在整个小车物流系统中来回运行两次的电量；优选为30％载物小车电量。当有紧急情况，可以手动激活正在充电的载物小车进入收发系统接收任务；所述载物小车的运行速度与载重货物重量成反比线性变化。在每个站点配备至少一个充电待机位，该充电待机位仅用于激活状态小车待机充电，不用于警戒电量充电，可以减少小车长距离运行充电，节省能耗和时间，延长小车工作时间。
所述上位机控制系统根据运送任务任务，就近分配载物小车执行任务，根据载物小车行走时间最短原则，计算载物小车的最短行走路径，并实时控制载物小车的导航，并及时下达装卸货和充电命令。
在所述载物小车与上位机控制系统之间设置多个地面无线收发站，地面无线收发站采用轮询方式与各载物小车通信。比如地面无线收发站采用WiFi通信，载物小车3采用ZigBee通信，也就是采用WiFi+ZigBee组网通信，WiFi覆盖面积大，但容易传输阻断，ZigBee覆盖面积虽小，但响应快。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.智能小车物流系统的控制方法，其特征在于包括：
构建智能小车物流系统：各收发站点之间设置由多个各不相同的编码构成的路径运行带，采用装备有扫码仪、陀螺仪、里程计、MCU和无线通信模块的AGV载物小车，以及一个包含无线通信模块的上位机控制系统；所述AGV载物小车包括左右车轮，分别由左右车轮驱动电机控制；
由上位机控制系统进行收发货任务分配，控制载物小车运行到指定位置收发货物；
载物小车运行中，由上位机控制系统实时控制小车的导航，由陀螺仪和里程计根据载物小车运行时间计算出载物小车的位移，由扫描到的编码定位为准纠偏，得到小车真实位移；
出现同车道两辆以上载物小车会车时，根据上位机控制系统为该次运送任务的载物小车设定的优先级别，级别高的小车不避让。
2.根据权利要求1所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：小车采用惯性导航和编码纠偏导航结合，在发送站确定运送任务后，上位机控制系统下发运送任务及运行线路数据给最近的待机载物小车；所述惯性导航为载物小车运行利用里程计测算运行速度以及用陀螺仪判定运行方向，载物小车的MCU进行运算，实时控制车轮驱动电机进行差速控制纠正左右电机不同速度实现运行方向控制，然后根据运行时间计算出载物小车的位移；载物小车检测到新二维码时实时与上位机控制系统无线通信，进行运行位置定位检查并与系统通过惯性导航得到的仿真监控运行数据相互比较，生成实际运行监控画面，并对载物小车进行纠偏。
3.根据权利要求2所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：在主要的收发站点之间设置双平行线路，在偏远或者收发量小的站点设置单行线路；双平行线路上等间距设置编码，一条路线的各编码代表连续的奇数，另一条路线的各编码代表连续的偶数；单行线路之间设置至少一个避让岛，单行路线上等间距设置编码，各编码代表连续的奇数或者连续的偶数或者按照自然数排列；载物小车的宽度小于一条路线上相邻两个编码之间的距离。
4.根据权利要求3所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：所述每次运送任务的优先级别的设置方式为：采用多重级别累计判定，每次运送任务的优先级别＝发送站点的优先级别+接收站点的优先级别+发送物品的重力，其中，发送站点和接收站点的优先级别事先由上位机控制系统设定。
5.根据权利要求4所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：所述载物小车采用可充电锂电池；对载物小车设置电量警戒值，空载的载物小车的电量低于电量警戒值时，自动向上位机控制系统申请充电站点，上位机控制系统控制其前往分配的充电站点充电，待充电值达到开启电量时自动激活继续进入收发系统接收任务。
6.根据权利要求5所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：所述载物小车的电量警戒值设定为：不低于载物小车在整个小车物流系统中来回运行两次的电量；优选为30％载物小车电量。
7.根据权利要求6所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：当有紧急情况，可以手动激活正在充电的载物小车进入收发系统接收任务；所述载物小车的运行速度与载重货物重量成反比线性变化。
8.根据权利要求7所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：在每个站点配备至少一个充电待机位，该充电待机位仅用于激活状态小车待机充电，不用于警戒电量充电。
9.根据权利要求8所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：所述上位机控制系统根据运送任务任务，就近分配载物小车执行任务，根据载物小车行走时间最短原则，计算载物小车的最短行走路径，并实时控制载物小车的导航，并及时下达装卸货和充电命令。
10.根据权利要求9所述的智能小车物流系统的控制方法，其特征在于：在所述载物小车与上位机控制系统之间设置多个地面无线收发站，地面无线收发站采用轮询方式与各载物小车通信。
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