CN107097244A - 一种基于机器人技术的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人技术的抓取装置，包括机器人、固定座、电机一、齿轮箱、螺杆一、导轨、活动座一、连接轴一、抓取臂一、调节装置、槽体一、锁紧螺钉一、抓取爪一、抓取爪二、锁紧螺钉二、抓取臂二、槽体二、传动轴、连接套、连接轴二、活动座二、螺杆二、固定块、螺杆三、螺母座、电机二、电机三、箱体、主动齿轮和从动齿轮；本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，这里首先电机一通过齿轮箱带动螺杆一旋转，由于这里的螺杆一为左旋螺杆，螺杆二为右旋螺杆，所以能够驱使活动座一和活动座二同时向内移动或同时向外移动，也就是使抓取臂一和抓取臂二张开或合上，而合上时能够通过抓取爪一和抓取爪二对物体进行抓取。

Description

一种基于机器人技术的抓取装置

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人技术的抓取装置。

背景技术：

在工业生产过程中，经常需要将一些重物转移位置，若采用传统的人工搬运方式，不但效率低，还会增加工人的劳动强度，甚至有些工作场合比较特殊，不适合工作人员前往，随着技术的发展，自动化水平不断提高，很多自动化生产线开始使用机器人代替人工操作，在机器人的使用过程中，其末端执行机构即抓取装置的设计直接关系到整个搬运过程的成败；而现有的抓取装置自适应能力比较差，搬运物体的种类和大小都比较固定，从而给使用带来了很大的不便。

发明内容：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于机器人技术的抓取装置，解决了现有的抓取装置自适应能力比较差，搬运物体的种类和大小都比较固定，从而给使用带来了很大不便的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种基于机器人技术的抓取装置，包括：机器人，其创新点在于：还包括固定座、电机一、齿轮箱、螺杆一、导轨、活动座一、连接轴一、抓取臂一、调节装置、槽体一、锁紧螺钉一、抓取爪一、抓取爪二、锁紧螺钉二、抓取臂二、槽体二、传动轴、连接套、连接轴二、活动座二、螺杆二、固定块、螺杆三、螺母座、电机二、电机三、箱体、主动齿轮和从动齿轮；所述固定座固定连接在机器人上，所述固定座底部设有导轨；所述导轨上面左侧左右活动连接有活动座一，所述导轨上面右侧左右活动连接有活动座二；所述活动座一中活动连接有螺杆一，所述活动座一下侧通过连接轴一与抓取臂一上侧活动连接；所述活动座二中活动连接有螺杆二，所述活动座二下侧通过连接轴二与抓取臂二上侧活动连接；所述螺杆一左端与齿轮箱右下侧输出轴端固定连接，所述螺杆一右端与螺杆二左端固定连接；所述螺杆二右端通过固定块活动连接在固定座右下侧；所述齿轮箱固定连接在固定座左下侧，所述齿轮箱右上侧输入轴端与电机一左侧输出轴端固定连接；所述电机一固定在固定座左侧内部；所述抓取臂一中设有槽体一，所述抓取臂一下侧通过锁紧螺钉一与抓取爪一固定连接；所述抓取臂二中设有槽体二，所述抓取臂二下侧通过锁紧螺钉二与抓取爪二固定连接；所述调节装置位于固定座下侧，所述调节装置左侧与槽体一相连接，所述调节装置右侧与槽体二相连接，所述调节装置中央上侧固定连接有连接套；所述连接套内部活动连接有传动轴，所述连接套顶部固定连接有电机二，所述连接套右上侧固定连接有螺母座，所述连接套竖直活动连接在固定座中央内部；所述电机二下侧输出轴端通过传动轴与调节装置上侧输入轴端固定连接；所述螺母座中活动连接有螺杆三；所述螺杆三活动连接在固定座中央右侧内部，所述螺杆三顶端固定连接在从动齿轮中心；所述从动齿轮活动连接在箱体内部左侧，所述从动齿轮与主动齿轮相连接；所述主动齿轮活动连接在箱体内部右侧，所述主动齿轮固定连接在电机三上侧输出轴端上；所述电机三固定连接在固定座右侧内部。作为优选，所述电机二和电机三均为步进电机。

作为优选，所述螺杆一为左旋螺杆。

作为优选，所述螺杆二为右旋螺杆。

作为优选，所述齿轮箱具体包括齿轮箱体、齿轮一、齿轮二和齿轮三；所述齿轮箱体内部从上向下依次活动连接有齿轮一、齿轮二和齿轮三；所述齿轮一通过齿轮二与齿轮三相连接。

作为优选，所述调节装置具体包括调节座、螺杆四、活动块一、固定轴一、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、螺杆五、活动块二和固定轴二；所述活动块一左右活动连接在调节座左侧内部，所述活动块一侧面中央固定连接有固定轴一，所述活动块一中活动连接有螺杆四；所述螺杆四活动连接在调节座左侧内部，所述螺杆四右端固定连接有锥齿轮一；所述锥齿轮一与锥齿轮二左侧相连接；所述活动块二左右活动连接在调节座右侧内部，所述活动块二侧面中央固定连接有固定轴二，所述活动块二中活动连接有螺杆五；所述螺杆五活动连接在调节座右侧内部，所述螺杆五左端上固定连接有锥齿轮三；所述锥齿轮三与锥齿轮二右侧相连接；所述锥齿轮二活动连接在调节座中央内部上侧。

作为优选，所述螺杆四左旋螺杆。

作为优选，所述螺杆五右旋螺杆。

本发明的有益效果：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，这里首先电机一通过齿轮箱带动螺杆一旋转，由于这里的螺杆一为左旋螺杆，螺杆二为右旋螺杆，所以能够驱使活动座一和活动座二同时向内移动或同时向外移动，也就是使抓取臂一和抓取臂二张开或合上，而合上时能够通过抓取爪一和抓取爪二对物体进行抓取，这里设置的调节装置，能够对抓取臂一和抓取臂二的旋转点位置进行调节，设置电机三能够驱使调节装置整体进行上下移动，也就是对抓取臂一和抓取臂二的旋转点进行上下的调节，而设置电机二能够驱使活动块一和活动块二同时向内移动或同时向外移动，也就是对抓取臂一和抓取臂二的旋转点的远近进行调节，通过上面的调节保证本抓取装置能够适应不同种类和大小物体抓取的需要。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的结构示意图。

图2为齿轮箱的结构示意图。

图3为调节装置的结构示意图。

1-机器人；2-固定座；3-电机一；4-齿轮箱；5-螺杆一；6-导轨；7-活动座一；8-连接轴一；9-抓取臂一；10-调节装置；11-槽体一；12-锁紧螺钉一；13-抓取爪一；14-抓取爪二；15-锁紧螺钉二；16-抓取臂二；17-槽体二；18-传动轴；19-连接套；20-连接轴二；21-活动座二；22-螺杆二；23-固定块；24-螺杆三；25-螺母座；26-电机二；27-电机三；28-箱体；29-主动齿轮；30-从动齿轮；41-齿轮箱体；42-齿轮一；43-齿轮二；44-齿轮三；101-调节座；102-螺杆四；103-活动块一；104-固定轴一；105-锥齿轮一；106-锥齿轮二；107-锥齿轮三；108-螺杆五；109-活动块二；110-固定轴二。

具体实施方式：

如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种基于机器人技术的抓取装置，包括：机器人1，还包括固定座2、电机一3、齿轮箱4、螺杆一5、导轨6、活动座一7、连接轴一8、抓取臂一9、调节装置10、槽体一11、锁紧螺钉一12、抓取爪一13、抓取爪二14、锁紧螺钉二15、抓取臂二16、槽体二17、传动轴18、连接套19、连接轴二20、活动座二21、螺杆二22、固定块23、螺杆三24、螺母座25、电机二26、电机三27、箱体28、主动齿轮29和从动齿轮30；所述固定座2固定连接在机器人1上，所述固定座2底部设有导轨6；所述导轨6上面左侧左右活动连接有活动座一7，所述导轨6上面右侧左右活动连接有活动座二21；所述活动座一7中活动连接有螺杆一5，所述活动座一7下侧通过连接轴一8与抓取臂一9上侧活动连接；所述活动座二21中活动连接有螺杆二22，所述活动座二21下侧通过连接轴二20与抓取臂二16上侧活动连接；所述螺杆一5左端与齿轮箱4右下侧输出轴端固定连接，所述螺杆一5右端与螺杆二22左端固定连接；所述螺杆二22右端通过固定块23活动连接在固定座2右下侧；所述齿轮箱4固定连接在固定座2左下侧，所述齿轮箱4右上侧输入轴端与电机一3左侧输出轴端固定连接；所述电机一3固定在固定座2左侧内部；所述抓取臂一9中设有槽体一11，所述抓取臂一9下侧通过锁紧螺钉一12与抓取爪一13固定连接；所述抓取臂二16中设有槽体二17，所述抓取臂二16下侧通过锁紧螺钉二15与抓取爪二14固定连接；所述调节装置10位于固定座2下侧，所述调节装置10左侧与槽体一11相连接，所述调节装置10右侧与槽体二17相连接，所述调节装置10中央上侧固定连接有连接套19；所述连接套19内部活动连接有传动轴18，所述连接套19顶部固定连接有电机二26，所述连接套19右上侧固定连接有螺母座25，所述连接套19竖直活动连接在固定座2中央内部；所述电机二26下侧输出轴端通过传动轴18与调节装置10上侧输入轴端固定连接；所述螺母座25中活动连接有螺杆三24；所述螺杆三24活动连接在固定座2中央右侧内部，所述螺杆三24顶端固定连接在从动齿轮30中心；所述从动齿轮30活动连接在箱体28内部左侧，所述从动齿轮30与主动齿轮29相连接；所述主动齿轮29活动连接在箱体28内部右侧，所述主动齿轮29固定连接在电机三27上侧输出轴端上；所述电机三27固定连接在固定座2右侧内部。作为优选，所述电机二26和电机三27均为步进电机。

其中，所述螺杆一5为左旋螺杆；所述螺杆二22为右旋螺杆。

如图2所示，所述齿轮箱4具体包括齿轮箱体41、齿轮一42、齿轮二43和齿轮三44；所述齿轮箱体41内部从上向下依次活动连接有齿轮一42、齿轮二43和齿轮三44；所述齿轮一42通过齿轮二43与齿轮三44相连接。

如图3所示，所述调节装置10具体包括调节座101、螺杆四102、活动块一103、固定轴一104、锥齿轮一105、锥齿轮二106、锥齿轮三107、螺杆五108、活动块二109和固定轴二110；所述活动块一103左右活动连接在调节座101左侧内部，所述活动块一103侧面中央固定连接有固定轴一104，所述活动块一103中活动连接有螺杆四102；所述螺杆四102活动连接在调节座101左侧内部，所述螺杆四102右端固定连接有锥齿轮一105；所述锥齿轮一105与锥齿轮二106左侧相连接；所述活动块二109左右活动连接在调节座101右侧内部，所述活动块二109侧面中央固定连接有固定轴二110，所述活动块二109中活动连接有螺杆五108；所述螺杆五108活动连接在调节座101右侧内部，所述螺杆五108左端上固定连接有锥齿轮三107；所述锥齿轮三107与锥齿轮二106右侧相连接；所述锥齿轮二106活动连接在调节座101中央内部上侧。

其中，所述螺杆四102左旋螺杆；所述螺杆五108右旋螺杆。

本发明的使用状态为：本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，抓取时，首先电机一3通过齿轮箱4带动螺杆一5旋转，由于这里的螺杆一5为左旋螺杆，螺杆二22为右旋螺杆，所以能够驱使活动座一7和活动座二21同时向内移动或同时向外移动，也就是使抓取臂一9和抓取臂二16张开或合上，而合上时能够通过抓取爪一13和抓取爪二14对物体进行抓取，这里设置的调节装置10，能够对抓取臂一9和抓取臂二16的旋转点位置进行调节，设置电机三27能够驱使调节装置10整体进行上下移动，也就是对抓取臂一9和抓取臂二16的旋转点进行上下的调节，而设置电机二26能够驱使活动块一103和活动块二109同时向内移动或同时向外移动，也就是对抓取臂一9和抓取臂二16的旋转点的远近进行调节，通过上面的调节保证本抓取装置能够适应不同种类和大小物体抓取的需要。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种基于机器人技术的抓取装置，包括：机器人(1)，其特征在于：还包括固定座(2)、电机一(3)、齿轮箱(4)、螺杆一(5)、导轨(6)、活动座一(7)、连接轴一(8)、抓取臂一(9)、调节装置(10)、槽体一(11)、锁紧螺钉一(12)、抓取爪一(13)、抓取爪二(14)、锁紧螺钉二(15)、抓取臂二(16)、槽体二(17)、传动轴(18)、连接套(19)、连接轴二(20)、活动座二(21)、螺杆二(22)、固定块(23)、螺杆三(24)、螺母座(25)、电机二(26)、电机三(27)、箱体(28)、主动齿轮(29)和从动齿轮(30)；

所述固定座(2)固定连接在机器人(1)上，所述固定座(2)底部设有导轨(6)；

所述导轨(6)上面左侧左右活动连接有活动座一(7)，所述导轨(6)上面右侧左右活动连接有活动座二(21)；

所述活动座一(7)中活动连接有螺杆一(5)，所述活动座一(7)下侧通过连接轴一(8)与抓取臂一(9)上侧活动连接；

所述活动座二(21)中活动连接有螺杆二(22)，所述活动座二(21)下侧通过连接轴二(20)与抓取臂二(16)上侧活动连接；

所述螺杆一(5)左端与齿轮箱(4)右下侧输出轴端固定连接，所述螺杆一(5)右端与螺杆二(22)左端固定连接；

所述螺杆二(22)右端通过固定块(23)活动连接在固定座(2)右下侧；

所述齿轮箱(4)固定连接在固定座(2)左下侧，所述齿轮箱(4)右上侧输入轴端与电机一(3)左侧输出轴端固定连接；

所述电机一(3)固定在固定座(2)左侧内部；

所述抓取臂一(9)中设有槽体一(11)，所述抓取臂一(9)下侧通过锁紧螺钉一(12)与抓取爪一(13)固定连接；

所述抓取臂二(16)中设有槽体二(17)，所述抓取臂二(16)下侧通过锁紧螺钉二(15)与抓取爪二(14)固定连接；

所述调节装置(10)位于固定座(2)下侧，所述调节装置(10)左侧与槽体一(11)相连接，所述调节装置(10)右侧与槽体二(17)相连接，所述调节装置(10)中央上侧固定连接有连接套(19)；

所述连接套(19)内部活动连接有传动轴(18)，所述连接套(19)顶部固定连接有电机二(26)，所述连接套(19)右上侧固定连接有螺母座(25)，所述连接套(19)竖直活动连接在固定座(2)中央内部；

所述电机二(26)下侧输出轴端通过传动轴(18)与调节装置(10)上侧输入轴端固定连接；

所述螺母座(25)中活动连接有螺杆三(24)；

所述螺杆三(24)活动连接在固定座(2)中央右侧内部，所述螺杆三(24)顶端固定连接在从动齿轮(30)中心；

所述从动齿轮(30)活动连接在箱体(28)内部左侧，所述从动齿轮(30)与主动齿轮(29)相连接；

所述主动齿轮(29)活动连接在箱体(28)内部右侧，所述主动齿轮(29)固定连接在电机三(27)上侧输出轴端上；

所述电机三(27)固定连接在固定座(2)右侧内部。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述电机二(26)和电机三(27)均为步进电机。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述螺杆一(5)为左旋螺杆。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述螺杆二(22)为右旋螺杆。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述齿轮箱(4)具体包括齿轮箱体(41)、齿轮一(42)、齿轮二(43)和齿轮三(44)；

所述齿轮箱体(41)内部从上向下依次活动连接有齿轮一(42)、齿轮二(43)和齿轮三(44)；

所述齿轮一(42)通过齿轮二(43)与齿轮三(44)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述调节装置(10)具体包括调节座(101)、螺杆四(102)、活动块一(103)、固定轴一(104)、锥齿轮一(105)、锥齿轮二(106)、锥齿轮三(107)、螺杆五(108)、活动块二(109)和固定轴二(110)；

所述活动块一(103)左右活动连接在调节座(101)左侧内部，所述活动块一(103)侧面中央固定连接有固定轴一(104)，所述活动块一(103)中活动连接有螺杆四(102)；

所述螺杆四(102)活动连接在调节座(101)左侧内部，所述螺杆四(102)右端固定连接有锥齿轮一(105)；

所述锥齿轮一(105)与锥齿轮二(106)左侧相连接；

所述活动块二(109)左右活动连接在调节座(101)右侧内部，所述活动块二(109)侧面中央固定连接有固定轴二(110)，所述活动块二(109)中活动连接有螺杆五(108)；

所述螺杆五(108)活动连接在调节座(101)右侧内部，所述螺杆五(108)左端上固定连接有锥齿轮三(107)；

所述锥齿轮三(107)与锥齿轮二(106)右侧相连接；

所述锥齿轮二(106)活动连接在调节座(101)中央内部上侧。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述螺杆四(102)左旋螺杆。

8.根据权利要求6所述的一种基于机器人技术的抓取装置，其特征在于：所述螺杆五(108)右旋螺杆。