CN107030549A - 地板表面加工机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种地板表面加工机(1),其包括由第一轮(3)和第二轮(4)承载的框架(2)。该地板表面加工机(1)还包括第一马达(6)、手柄装置(7)、可旋转地安装到框架(2)的至少一个行星头(15)以及可旋转地安装到行星头(15)的至少一个辅助表面加工头(19、20、21),其中第一马达(6)布置成驱动行星头(15)。地板表面加工机(1)包括第一控制单元(10)和远程控制面板(11),远程控制面板进而包括被布置成与第一控制单元(10)通信的第二控制单元(12)。地板表面加工机(1)还包括布置成驱动辅助表面加工头(19、20、21)的第二马达(22),以使得行星头(15)和辅助表面加工头(19、20、21)可独立操作。

Description

地板表面加工机
[0001] 本申请是国际提交日为2〇15年6月1日、申请号为201580048695• 3且发明名称为 “地板表面加工机”的发明专利申请(对应的国际申请为PCT/SE2015/050635)的分案申请。
技术领域
[0002] 本公开涉及一种地板表面加工机,其包括由至少第一轮和第二轮承载的框架。地 板表面加工机包括第一马达、手柄装置、可旋转地安装到框架上的至少一个行星头 (planetary head)和可旋转地安装到行星头上的至少一个辅助表面加工头,其中第一马达 被布置成驱动行星头。地板表面加工机包括第一控制单元和远程控制面板,远程控制面板 又包括布置成与第一控制单元通信的第二控制单元。地板表面加工机还包括用于独立地驱 动所述第一轮和所述第二轮的轮驱动组件。
背景技术
[0003] 地板表面加工机(诸如地板磨削机)通常用于通过磨削不期望的材料而对地板进 行剥离或使其平滑。可以提供清洁、平滑和大致上平坦的表面,可以向该表面施加新覆盖物 或涂层。
[0004] 地板表面加工机还通常用于使粗糙的地板表面平滑或去除表面整平化合物 (levelling compounds),以产生具有平滑的水平表面的地板。某些表面(包括一些混凝土 类型)也适于使用地板表面加工机进行抛光。
[0005] 一种常见类型的地板表面加工机是行星式机器。该类型机器通常包括安装在较大 行星头内的两个到四个或甚至更多的辅助磨削头,其中辅助磨削头可以沿一个方向被驱 动,而行星头沿另一个方向被驱动。通常是电动机的马达驱动辅助磨削头和行星头这两者, 其中通过传动带和带轮实现传动。
[0006]当磨削地板表面时,操作者通常通过获得可接受的磨削结果所花费的时间来确定 速率。该速率通常比正常步行速度慢得多,这对于推进机器的人而言是不舒服和疲劳的。以 正常步行速度推进地板表面加工机将需要重复磨削,这可能导致不均匀或通常差的结果。 [0007]先前从EP 1492646己知从地板表面加工机的实际推动中解放该机器的操作者,其 中描述了远程控制的地面表面加工机。操作者不需要连续地操纵机器,而是可以集中在监 视磨削结果,并且如果必要就增加或减少推进速率,移除任何障碍物,或甚至控制多于一个 地板表面加工机。
[000S]然而,对于远程控制的地板表面加工机,需要在不具有不受控的偏差的情况下具 有非常稳定的速度,甚至是对于在辅助磨削头和地板之间的变化的摩擦力而言,也是如此。 因此,期望获得一种具有增强的控制和稳定性的远程控制的地板表面加工机。
发明内容
[0009]本发明的目的在于提供一种具有增强的控制和稳定性的远程控制的地板表面加 工机。
[0010]所述目的通过一种地板表面加工机获得,该地板表面加工机包括由至少第一轮和 第二轮承载的框架。地板表面加工机包括第一马达、手柄装置、可旋转地安装到框架上的至 少一个行星头和可旋转地安装到行星头上的至少一个辅助表面加工头,其中第一马达被布 置成驱动行星头。地板表面加工机包括第一控制单元和远程控制面板,远程控制面板进而 包括布置成与第一控制单元通信的第二控制单元。地板表面加工机包括第二马达,该第二 马达布置成驱动辅助表面加工头,以使得行星头和辅助表面加工头为可独立操作的。
[0011]根据实例,地板表面加工机包括布置用于控制地板表面加工机的操作的手柄控制 面板。第一控制单元可以包括在手柄控制面板中。
[0012]根据另一个实例,第一马达可以被布置成通过附接到第二马达轴的至少一个嵌齿 轮来驱动行星头,并且所述至少一个嵌齿轮被布置成接合附接到行星头的周向延伸的驱动 链装置。
[0013]根据另一个实例,行星头被布置成以振荡方式在最左位置与最右位置之间横向移 位。
[0014]通过本发明提供了许多优点,主要为提高的稳定性、控制性和生产率。此外,具有 可独立操作的行星头和辅助表面加工头对于操作者而言需要大的控制力,这通过本发明来 缓解,其中远程控制与可独立操作的行星头和辅助表面加工头组合。
[0015]本发明的另一个目的在于提供用于提供较宽的表面加工宽度的地板表面加工机。 [0016]所述目的通过这样的地板表面加工机实现,该地板表面加工机被布置成以振荡方 式在最左位置与最右边位置之间使操作头横向移位。
[0017]所述目的还通过这样的地板表面加工机获得,该地板表面加工机包括由至少第一 轮和第二轮承载的框架,其中地板表面加工机还包括可旋转地安装到框架的至少一个操作 头,并且其中地板表面加工机包括控制单元,其中,地板表面加工机包括用于单独地控制第 一轮和第二轮的轮驱动组件,用于以振荡方式在最左位置与最右位置之间使操作头横向移 位。
[0018]根据一个实例,地板表面加工机包括用于单独地驱动所述第一轮和所述第二轮的 轮驱动组件。
[0019] 在一个实施例中,地板表面加工机是地板磨削机。
[0020]在一个实施例中,地板表面加工机是地板清洁机。
[0021]在一个实施例中,地板表面加工机是真空地板清洁机。
[0022]通过本发明提供许多优点,主要提供更均匀的操作并且还提供更宽的表面加工路 径。
附图说明
[0023]现在将参考附图更详细地描述本发明,其中:
[0024]图1示出地板表面加工机的俯视图;
[0025]图2示出地板表面加工机的侧视图;
[0026]图3示出远程控制面板;
[0027]图4示出行星头的底部透视图;
[0028]图5示出行星头的顶部透视图;
[0029] 图6示出具有振荡特征的地板表面加工机的俯视图;
[0030] 图7示出具有振荡特征的地板表面加工机的仰视图;以及
[0031] 图8示出被提供到轮驱动组件以用于提供振荡特征的控制信号的示意图。
具体实施方式
[0032] 图1和图2示出地板表面加工机1 (例如地板磨削或抛光机)的俯视图和侧视图。地 板表面加工机1具有由第一轮3和第二轮4承载的框架2。框架2包括马达安装板5和手柄装置 7,手柄装置允许操作者将机器在待表面加工的地板表面8上移动。表面加工机包括安装到 框架2的第一马达6。手柄装置7可以包括用于控制地板表面加工机1的操作的手柄控制面板 9,其中手柄控制面板9又包括第一控制单元10。在一个实施例中,手柄控制面板9为可选的。 在一个实施例中,当远程控制装置11 (下面公开)由于某种原因而失效时,使用手柄控制面 板9,以使得能够手动操作地板表面加工机。
[0033] 在缺少控制面板9的实施例中,第一控制单元10可以布置在别处,例如邻近第一马 达6或任何轮驱动马达。
[0034] 参考图3,地板表面加工机1还包括远程控制面板11,该远程控制面板又包括第二 控制单元12,该第二控制单元被布置成通过无线电信号与第一控制单元10通信。远程控制 面板对应于手柄控制面板9,从而允许操作者远程运行地板表面加工机1。
[0035]当远程控制地板表面加工机1时,操作者则应定位成具有对待处理的地板表面8和 地板表面加工机1的良好、清楚的视角,或者通过在附近,或者通过位于这样的远程位置, SP,在该远程位置处可以经由某种合适种类的查看屏或监视器来研宄地板表面加工机和待 处理的地板表面。然后操作者不需要连续地操纵地板表面加工机1,而是可以集中于监视表 面加工结果,并且如果必要,则增加或减少推进速率,移除任何障碍物,或者甚至控制多于 一个地面表面加工机。
[0036]只要适当,操作者自然能够通过手柄控制面板9和手柄装置7以常规方式控制和操 纵地板表面加工机1,从而手动地引导地板表面加工机1。
[0037]现在将更详细地描述在地板表面加工机1处被控制的那些马达和机构。
[0038] 第一轮驱动马达13和第二轮驱动马达14机械地连接到对应的第一轮3和第二轮4, 并且还电连接到第一控制单元10。第一控制单元10包括用于独立地控制轮驱动马达13、14、 并且因此根据来自由操作者手动致动的控制面板9、11中的任一个的控制信号来控制每个 轮3、4的旋转方向和旋转速度的装置。以这种方式,可以通过独立地影响轮驱动马达13、14, 或者通过手柄控制面板9或远程控制面板11而操纵地板表面加工机1。
[0039]为了本申请的目的,是控制面板9的第一控制单元10还是远程控制面板11的第二 控制单元12产生待提供至第一轮驱动马达13和第二轮驱动马达14的控制信号是没有区别 的。因此,例如,是远程控制面板将轮驱动马达控制信号提供到第一控制单元1〇以转发至轮 驱动马达13、14还是仅将关于经由远程控制面板11接收的控制输入的控制信息提供到第一 控制单元是没有区别的,其中第一控制单元10基于该控制信息确定待发送到轮驱动马达 13、14的轮驱动马达控制信号。
[0040]为了本申请的目的,假设所有确定均是由第一控制单元10执行,然而,技术人员将 i人识到,关于执行哪个任务的哪个控制单元的变化应该被认为是本发明的一部分,以及如 已经由第一控制单元10执行。
[0041] 两个轮驱动马达13、14为轮驱动组件13、14的实例,其中每个轮驱动马达驱动一个 相应的轮,由此提供对第一轮3和第二轮4中的每一个的单独控制。
[0042]轮驱动组件的另一实例具有用于驱动两个轮的一个公共马达,其中,通过轮3、4的 单独齿轮箱(未示出)或单独制动(未示出)而实现单独控制。
[0043] 本申请的其余部分将集中于包括两个轮驱动马达13、14的轮驱动组件,其中轮3、4 中的每个轮具有一个轮驱动马达。利用其自身的马达驱动每个轮的益处在于,与通过制动 一个轮进行转动相比,实现更小的转动半径。
[0044] 地板表面加工机1还包括行星头15,其可旋转地安装到框架2并且包括通过顶板17 和底板18在两端封闭的柱形壁16,其中马达安装板5安装在行星头15上方。第一马达6布置 成驱动行星头15。
[0045]参考图4,示出了行星头15的底部透视图,地板表面加工机还包括可旋转地安装在 行星头15的圆周内的三个辅助(satellite,卫星,附属的)表面加工头19、20、21,其中辅助 表面加工头19、20、21适于通过例如磨削或抛光处理地板表面8。
[0046] 根据本发明,地板表面加工机1还包括安装到马达安装板5的第二马达22,其中第 二马达22布置成驱动辅助表面加工头19、20、21,由此使得行星头15和辅助表面加工头19、 20、21可独立操作。
[0047] 第一马达6和第二马达22完全独立地操作,并且因此,辅助表面加工头19、20、21和 行星头15被独立地驱动,并且可以在相互相反的旋转方向上或在相同的旋转方向上被驱 动,并且可以彼此独立地以不同速度被驱动。
[0048] 相反的旋转方向在辅助表面加工头19、20、21上产生较小摩擦,从而传递较不强力 的表面加工效果和更容易的处理。当地板表面加工机1向前移动时,表面加工路径的“中间 区”比表面加工路径的“外部区”更彻底地俩次)磨削。最终结果是通过“中间区”的更深切 口和在“外部区”中的更浅切口。这是辅助表面加工头19、20、21花费时间在该位置的直接结 果。
[0049]具有相同的旋转方向在辅助表面加工头19、20、21上产生更多摩擦,从而传递更宽 的表面加工效果的宽度和更高的生产率。当地板表面加工机1向前移动时,“中间区”仍然比 “外部区”更彻底地磨削,但是不像在反向旋转的情况下那么多。最终结果仍然是当与“外部 区”相比时,穿过“中间区”的切口更深,但与反向旋转相比不太明显。
[0050] 这允许操作者例如在粗糙的地板表面上以相对低的速率驱动行星头15,使得地板 表面加工机1在撞击粗糙块区(patches)时不弹跳,但仍然以相对高的速度驱动辅助表面加 工头19、20、21,以便保持地板表面加工机1的生产能力。
[0051]如果地板表面8仅仅要被轻轻地整饰,例如被抛光,则行星头15可以被快速地驱 动,使得地板表面加工机1以快速的速率覆盖地板表面8,并且辅助表面加工头19、20、21保 持与地板表面8的任何给定部分接触仅相对短的时间。这为根据本发明的地板表面加工机1 提供在其应用中的相当大的灵活性。
[0052] 发明人已经意识到,对于可远程控制的地板表面加工机1,非常有利的是具有如上 所述的独立驱动的辅助表面加工头19、20、21和行星头15,因为与现有技术相比,这允许对 于远程控制的地板表面加工机1的增强的控制、稳定性和生产率。
[0053] 此外,具有可独立操作的行星头和辅助表面加工头会需要操作者的大的控制力, 这通过本发明来缓解,其中远程控制与具有可独立操作的行星头和辅助表面加工头进行组 合。
[0054] 因此,远程控制与独立驱动的辅助表面加工头19、20、21和行星头15的组合提供了 多个优点。
[0055] 第二控制单元12可以被布置成通过除了无线电信号之外的其他方式(例如光学或 声音信号)与第一控制单元1〇通信。
[0056] 现将在下文中参考图4和图5更详细地描述通过第一马达6和第二马达22如何驱动 行星头15和辅助表面加工头19、20、21的实例,其中图5示出行星头15的透视俯视图。
[0057] 参考图4,第二马达22(在图4中未示出)连接到延伸穿过顶板17和底板18的第一马 达轴23,并且连接到第一带轮24,该第一带轮被布置成驱动进一步由第二带轮26、第三带轮 27、第四带轮28和第五带轮29引导的环形带25。第二带轮26、第三带轮27、第四带轮28和第 五带轮29中的每个均可旋转地连接到底板18,并且布置成围绕辅助表面加工头19、20、21引 导环形带25,由此使得当第二马达22驱动环形带25时它们被驱动。
[0058]第五带轮29经由张紧设备30附接到底板18,该张紧设备被布置成例如通过弹簧装 置(未示出)以一定力将第五带轮29压靠在环形带25上。以这种方式,环形带25在一定程度 上围绕带轮24、26、27、28、29和辅助表面加工头19、20、21被绷紧,这可以通过张紧设备30适 当地调节。张紧设备30还应当是可释放的,由此使得例如如果环形带25需要更换时环形带 25不被绷紧。
[0059] 如图5所示,第一马达6连接到齿轮箱31,第二马达轴(未示出)从齿轮箱延伸。两个 驱动嵌齿轮32、33附接到第二马达轴。此外,行星头15包括安装到顶板17的周向延伸的顶部 边缘34。驱动链装置35附接在顶部边缘34的内侧上。驱动链装置35被布置成接合驱动嵌齿 轮32、33,由此使得当驱动嵌齿轮32、33通过第一马达6驱动时,这些驱动嵌齿轮使得链装置 35旋转,而链装置又使行星头15旋转,其中该链装置经由顶部边缘34附接到该行星头。
[0060] 以上仅是通过第一马达6和第二马达22如何驱动行星头15和辅助表面加工头19、 20、21的实例,当然可以想到许多其它类型的传动装置。例如,第一马达6可以被布置成通过 围绕顶部边缘的外表面延伸的环形带驱动行星头15,其中该环形带通过滑轮传动装置(未 不出)连接到第一马达6。
[0061] 第一马达6和第二马达22的位置可以根据它们布置成驱动行星头15和辅助表面加 工头19、20、21的方式而更改。
[0062] 参考图6,示出了另一个实例,地板表面加工机1配备有加宽表面加工宽度的振荡 特征。行星头15被布置成从一常规位置横向移位,在该常规位置处,行星头I5的中心与在该 行星头的纵向方向上延伸通过表面加工机的第一线36相交。位移在最左位置和最右位置之 间延伸,在最左位置处,第一线36与和行星头15的中心相交的第二线37之间形成第一角度 在最右位置处,第一线36与和行星头15的中心相交的第三线38之间形成第二角度扎第二 线37和第三线38还在地板表面加工机1中的某点彼此相交并且与第一线36相交。因此,行星 头15覆盖由虚线圆37A和3私表示的区域,从而提供加宽的表面加工路径39。
[0063] 当行星头15在最左位置和最右位置之间振荡时,获得增加的表面加工宽度39。此 夕卜,获得更宽大的表面加工。如果地板表面加工机被制成为以平行(不同的)线运行,则表面 可被不均匀地表面加工,其中行星头15的中心经过的区域会接收到比行星头15的侧面经过 的区域更多的表面加工。
[0064] 在一个实施例中,通过将振荡控制信号0添加到待提供至轮驱动马达/组件的轮驱 动控制信号V中而实现振荡。在图7中,两个方向的箭头(粗体)表示对应于控制信号V和0的 运动。轮驱动控制信号V对应于通过远程控制面板11或控制面板9给出的控制。振荡控制信 号0仅对应于振荡。
[0065] 在图7中,将振荡控制信号0添加到轮驱动控制信号V借助附图标号10A示意性地示 出。
[0066] 图8示意性地示出用于左侧轮3和右侧轮4这两者的轮驱动控制信号V和振荡控制 信号〇的实例。
[0067] 在该实例中,轮驱动控制信号V表示以恒定速度向前的直的运动,其由恒定的轮驱 动控制信号指示。
[0068] 在该实例中,振荡控制信号0表示左和右之间的均匀振荡(不涉及行星头的推进的 贡献),这由关于零水平〇对称的振荡控制信号指示,并且用于一个轮的振荡控制信号等于 用于另一个轮的抵消(negated,否定)振荡控制信号。零水平0表示相应轮的向前或向后运 动。
[0069] 如可以看到的,振荡控制信号0添加到用于左轮3 (左)的轮驱动控制信号V引起控 制信号V+0,其表示速度增加,然后速度降低,甚至包括其中轮反转的部分,并且振荡控制信 号添加到用于用于右轮4 (右)的轮驱动控制信号引起控制信号V+0,其指示速度降低,甚至 包括其中轮反转的部分,之后速度增加。这将引起首先向左振荡,然后向右振荡。
[0070] 在该实例中,两个轮被单独控制。在其他实例中,可以仅控制一个轮来使地板表面 加工机振荡。
[0071] 控制两个轮提供更小或更短的振荡半径。
[0072] 如上所述,可以通过改变驱动马达的功率或通过制动一个轮而改变轮的转速来控 制轮。
[0073] 控制两个轮并允许一个轮反转使得允许更小或更短的振荡半径,但会在齿轮箱 (未示出)上施加一些应力。如图8所示,当振荡信号为负(由和信号V+0指不的部分为负)时, 轮将反转一小段时间。
[0074] 为了减少对齿轮箱的影响并且还提供更平滑的运动,控制单元被布置成提供具有 从正值到负值的软过渡的振荡,如图8中由在正部分和负部分之间具有零水平部分(波瓣) 的振荡信号0所示。
[0075] 此外,控制单元被布置成提供比常规正弦信号更快地斜升(ramp up)(和斜降)的 振荡信号,以便在最外侧位置花费较少时间。
[0076] 在一个实施例中,控制单元被布置成基于波形形成函数生成振荡控制信号。
[0077] 在一个实施例中,控制单元被布置成基于锥形窗函数(tapered windowing function)来生成振荡控制信号。
[0078] 在一个实施例中,控制单元被布置成基于普朗克锥形(Planck-tapered)窗函数生 成振荡控制信号。
[0079]在一个实施例中,控制单元被布置成基于图基(Tukey)窗函数生成振荡控制信号。 在一个头施例甲,吊数a在0.25全0 •75的氾围中。在一个实施例中,常数&为〇. 5。
[0080]此类函数提供更平滑的操作并减少对于任何机械部件的磨损。
[0081]在一个实施例中,振荡控制信号包括波瓣之间的零部分。、
[0082]与方波信号相反,具有平滑的振荡信号提供更平滑的振荡。
[0083]第一角度Q和第二角度¢(该角度a、P可以相等、但也可以是不同的)为可调节的,振 荡速率也是可调节的。当然,可以通过远程控制面板11进行这种调节。
[0084]调节第一角度和第二角度中的任一个影响最外侧位置,从而影响表面加工宽度 39 〇
[0085]还可以通过控制单元10做出调节以便补偿不均匀的表面。在一个实例中,控制单 元10被布置成,当一侧(例如右侧)上的操作表面比左侧上的表面更不均匀,即右侧和左侧 存在不均匀的表面加工条件时,确定该侧的操作表面需要更多的工作。这可以例如通过监 控相应马达6、22的功率消耗而通过例如记录行星头15 (和辅助头19、20、21)在其振荡时的 功率消耗或旋转速度来确定。如果确定一侧(例如右侧)具有更不均匀的表面,则调节可为 调节振荡频率以使得地板表面加工机在右侧花费更多时间,和/或调节可为调节角度以使 得地板表面加工机更多地朝向该侧(在该实例中为右侧)转动,这可以通过增加第一角度a 和/或减小第二角度0而实现。此类调节可以动态地执行。
[0086]还可以通过控制单元10做出调节以便补偿轮空转,特别是在湿的或滑的表面上。 在这种情况下,控制单元可以被布置成确定轮以高于预期速率的速率而旋转。这可以基于 轮速度传感器(未示出)或轮转动传感器(未示出)。如果确定轮正在空转,则控制单元10可 以通过减小空动轮的速度并且同时减小另一轮的速度(或者如果另一轮在不同方向上旋转 则增加其速度)来补偿。
[0087]如果可以确定行星头的角度或航向(heading)以及辅助头的位置,则可以确定如 何调节控制信号以便进行更平滑的操作,其中轮驱动单元将考虑由辅助头19、20、21和行星 头15提供的推进的贡献。例如,如果行星头和辅助头提供引起向左旋转的贡献,则应该补偿 振荡,使得轮驱动马达向右驱动得更困难(以补偿由辅助头19、20、21和行星头15提供的向 左旋转),并且向左更顺利(以与由辅助头19、20、21和行星头15提供的向左旋转配合)。
[0088]如果行星头15的位置和/或辅助头19、20、21的位置是已知的,则可以根据机器的 源于行星头和辅助头的旋转运动的自振荡的中立/消除或放大来控制该自振荡。
[0089]通过消除或放大自振荡,提供了对机器及其振荡的更稳定/更平滑的控制,这获得 更均匀的地板(更好的磨削结果)。
[0090] 行星头的当前方向可以基于对轮圈数(turns)进行计数而确定,并且辅助头的位 置可以通过对行星头15的转数(revolutions)计数而确定。可替换地或附加地,可以通过使 用位置传感器确定行星头15的方向和/或辅助头19、20、21的位置。
[0091] 传感器可以位于行星头15和辅助头马达上。
[0092] 可替换地或附加地,在用于行星头和辅助头的电动机驱动单元中不使用传感器进 行位置估计。
[0093] 可以通过调节振荡控制信号0或通过将补偿控制信号C添加到待发送到轮驱动马 达13、14的控制信号来实现调节。在图7中,将补偿信号C添加到振荡控制信号〇和轮驱动控 制信号V中借助附图标号10A示意性地示出。
[0094]振荡特征也可以被提供用于具有操作头的其它地板表面加工机或处理机,并且不 限于诸如地板磨削的地板表面加工机。其他地板处理机可以是地板清洁机和真空地板清洁 机,它们分别具有用于清洁和抽真空的操作头。
[0095]本发明不限于以上内容,而是可以在从属权利要求的范围内自由地变化。例如,辅 助头可以被布置用于任何合适类型的表面加工;装备用于磨削或抛光。辅助头的数量可以 变化,但应该为至少一个。轮3、4的数量可以变化,但是至少有两个轮。

Claims (7)

1. 一种地板表面加工机(1),包括由至少第一轮(3)和第二轮(4)承载的框架(2),其中 所述地板表面加工机⑴还包括能旋转地安装到所述框架⑵的至少一个操作头(15),并且 其中所述地板表面加工机(1)包括控制单元(1〇、12),其中所述地板表面加工机(1)包括轮 驱动组件,以用于单独地控制所述第一轮(3)和所述第二轮,其特征在于,所述控制单元 (10、12)被布置成将振荡控制信号⑼添加到轮驱动控制信号(V),以使所述第一轮⑶的速 度相对于所述第二轮⑷单独地变化,以使所述操作头⑸以振荡方式在最左位置与最右位 置之间横向移位,从而获得增加的表面加工宽度(39)。
2. 根据权利要求1所述的地板表面加工机(1),其特征在于,所述控制单元(10、12)被布 置成确定正在被服务的表面呈现不均匀的表面加工条件,并且响应于此调节所述振荡控制 信号,以使得所述地板表面加工机在一侧上花费更多时间,和/或调节在一侧上的最外侧位 置,以使得所述地板表面加工机更多地朝向该侧转动。
3. 根据权利要求1或2所述的地板表面加工机(1),其特征在于,所述控制单元(1〇、12) 被布置成确定轮以高于预期速率的速率旋转,并且通过减小空转轮的速度和/或减小另一 个轮的速度来补偿这种情况。
4. 根据权利要求1、2或3所述的地板表面加工机(1),其特征在于,所述控制单元(1〇、 1¾被布置成确定所述操作头(15)的航向;基于此,考虑由所述操作头(15)提供的推进的贡 献而调节所述轮驱动控制信号,以便进行更平滑的操作,其中如果所述操作头(15)提供引 起在一个方向上的旋转的贡献,则所述轮驱动控制信号被调节成使得所述轮驱动马达更难 驱动到另一侧,以补偿由所述操作头(15)提供的旋转,并且使得更容易驱动到同一侧,以与 由所述操作头(15)提供的旋转配合。
5.根据权利要求1、2、3或4所述的地板表面加工机(1),其特征在于,所述地板表面加工 机是根据权利要求1至7中任一项所述的地板表面加工机。
6. 根据权利要求1至4中任一项所述的地板表面加工机Q),其特征在于,所述地板表面 加工机是地板清洁机。
7. 根据权利要求1至4中任一项所述的地板表面加工机(丨),其特征在于,所述地板表面 加工机是真空地板清洁机。
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