CN107019603A - 借由重心移动而移动的电动轮椅 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种借由重心移动而移动的电动轮椅，包括：设置于座位的座位传感器、设置于电动轮椅本体的倾斜传感器、前后、左右倾斜座位的机构以及左右独立动作的驱动车轮。以座位的倾斜而检测出重心移动，进一步因应以安装于电动轮椅本体的倾斜传感器所检测出的倾斜，加上自座位传感器所检测出的在重心的位置的修正来作为电动轮椅的操作量而控制车轮驱动马达。借此使操纵者在借由重心移动而操作电动轮椅当中，即使在倾斜的场所也可无误动作地操作电动轮椅。

Description

借由重心移动而移动的电动轮椅
技术领域
本发明关于一种电动轮椅，特别是关于一种能借由操纵者的重心移动而操作前后行驶、左右旋转、加速减速的电动轮椅。
背景技术
现有技术的以重心移动而行驶的车辆大多是作为提供给健康的人的车辆。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本特开平11-23613号公报
[专利文献2]日本特许4691912号公报
发明内容
为了以重心移动而操作移动体，专利文献1中于电动轮椅的座位的座面配置有压力传感器，因此在倾斜的场所中当电动轮椅在倾斜时重心也会跟着倾斜，或者即使是操纵者的无意识动作，压力传感器亦会检测到，而有导致误动作发生的可能性。专利文献2虽然能以重心移动来操作，但并没有考虑到残障者的需求。
本发明所要解决的技术问题为组成一种借由重心移动而移动的电动轮椅，即便是残障者也能以重心移动来操作，即使在倾斜的场所中电动轮为倾斜的状况下，也能以重心移动来稳定操作该电动轮椅。
〔解决问题的技术手段〕
本发明为了解决上述技术问题设置有检测座位的倾斜的座位传感器或检测操作把手的倾斜的把手传感器、以及位于电动轮椅本体的倾斜传感器，以及设置有左右独立动作的驱动车轮。
以座位传感器或把手传感器而检测出重心移动，进一步因应以安装于电动轮椅本体的倾斜传感器所检测出的倾斜，对自座位传感器或把手传感器所检测出的重心的位置施以修正，而作为电动轮椅的操作量来控制车轮驱动马达。
根据本发明能实现即使在倾斜的场所也可无误动作而以重心移动来稳定操作的电动轮椅。
附图说明
图1为本发明的实施例1中的重心移动电动轮椅的全体示意图。
图2为本发明的实施例2中的重心移动电动轮椅的全体示意图。
具体实施方式
以下基于图式说明关于本发明中较佳的实施例。
(实施例1)
如图1中所显示的关于此发明的重心移动电动轮椅的实施例1的全体示意图，于重心移动电动轮椅本体1的左右平行处设置有左驱动车轮10以及右驱动车轮8，该左驱动车轮10以左驱动马达9所驱动，该右驱动车轮8以右驱动马达7所驱动。
前述左驱动马达9与右驱动马达7固定于重心移动电动轮椅本体1。
左前脚轮5固定于左脚轮安装架框4，该左脚轮安装架框4设置于前述重心移动电动轮椅本体1之前部左侧。另外，右前脚轮3固定于右脚轮安装架框2，该右脚轮安装架框2设置于前述重心移动电动轮椅本体1之前部右侧。
踏板6设置于左脚轮安装架框4与右脚轮安装架框2的之间的该重心移动电动轮椅本体1的前部。
左后脚轮14固定于左后脚轮安装架框13，该左后脚轮安装架框13设置于前述重心移动电动轮椅本体1之后部左侧。另外，右后脚轮12固定于右后脚轮安装架框11，该右后脚轮安装架框11设置于前述重心移动电动轮椅本体1之后部右侧。该左后脚轮14与右后脚轮12是以防止倾倒为目的而设置，在一般时候并不接触地面。
座位15以能于前后左右自由倾斜的机构而设置于前述重心移动电动轮椅本体1的上部，该座位15中设置有检测该座位15的倾斜的座位传感器16。
前述重心移动电动轮椅本体1中设置有电池18、倾斜传感器17及控制单元19，该电池18供给电力至前述左驱动马达9与前述右驱动马达7，该倾斜传感器17检测前述重心移动电动轮椅本体1的倾斜，该控制单元19控制全体的动作。
前述座位传感器16的输出讯号传送至前述控制单元19，而因应该座位传感器16的讯号而控制前述左驱动马达9与前述右驱动马达7的旋转。
重心移动电动轮椅本体位于水平的场所时，倾斜传感器17的输出没有变化。此状况下，前述控制单元19因应前述座位传感器16的输出讯号而使前述左驱动马达9与前述右驱动马达7前进、后退。即，前述座位15往前倾则前进，往后倾则后退。
另外，如前述座位15往右倾，则旋转前述左驱动马达9而朝右方向转向，如前述座位15往左倾，则旋转前述右驱动马达7而朝左方向转向。
重心移动电动轮椅本体在相对于前进方向为爬坡时，倾斜传感器17的输出产生变化，所输出的电压根据倾斜角度而变大。同时座位传感器16所输出的电压也根据倾斜角度而变大。此状况下将从座位传感器16的输出减去倾斜传感器17的输出相应量后所得到的量作为操作量，而进行前进、后退。
重心移动电动轮椅本体在相对于前进方向为下坡时，倾斜传感器17的输出产生变化，所输出的电压根据倾斜角度而变少。同时座位传感器16所输出的电压也根据倾斜角度而变少。此状况下也将从座位传感器16的输出减去倾斜传感器17的输出相应量后所得到的量作为操作量，而进行前进、后退。
(实施例2)
如图2中所显示的关于此发明的重心移动电动轮椅的实施例2的全体示意图，于重心移动电动轮椅驱动部31的左右平行处设置有左驱动车轮35以及右驱动车轮33，该左驱动车轮35以左驱动马达34所驱动，该右驱动车轮33以右驱动马达32所驱动。
前述左驱动马达34与右驱动马达32固定于重心移动电动轮椅驱动部31。
左后脚轮39固定于左后脚轮安装架框38，该左后脚轮安装架框38设置于前述重心移动电动轮椅驱动部31之后部左侧。另外，右后脚轮37固定于右后脚轮安装架框36，该右后脚轮安装架框36设置于前述重心移动电动轮椅驱动部31之后部右侧。
前述重心移动电动轮椅驱动部31中设置有操作把手40。该操作把手40为可于前后左右倾倒的机构，其内部设置有检测倾斜的把手传感器41。
座位台43设置于前述左后脚轮安装架框38与前述右后脚轮安装架框36之上，座位42则设置于该座位台43的上部。
前述重心移动电动轮椅驱动部31中设置有电池45、倾斜传感器44及控制单元46，该电池45供给电力至前述左驱动马达34与前述右驱动马达32，该倾斜传感器44检测前述重心移动电动轮椅驱动部31的倾斜，该控制单元46控制全体的动作。
前述把手传感器41以及前述倾斜传感器44的输出讯号传送至前述控制单元46，而因应各传感器的讯号而控制前述左驱动马达34与前述右驱动马达32的旋转。
重心移动电动轮椅本体位于水平的场所时，倾斜传感器44的输出没有变化。此状况下，前述控制单元46因应前述把手传感器41的输出而使前述左驱动马达34与前述右驱动马达32前进、后退。即，前述操作把手40往前倾则前进，往后倾则后退。
另外，如前述操作把手40往右倾，则旋转前述左驱动马达34而朝右方向转向，如前述操作把手40往左倾，则旋转前述右驱动马达32而朝左方向转向。
重心移动电动轮椅本体在相对于前进方向为爬坡时，倾斜传感器44的输出产生变化，所输出的电压根据倾斜角度而变大。同时把手传感器41所输出的电压也根据倾斜角度而变大。此状况下将从把手传感器41的输出减去倾斜传感器44的输出相应量后所得到的量作为操作量，而进行前进、后退。
重心移动电动轮椅本体在相对于前进方向为下坡时，倾斜传感器44的输出产生变化，所输出的电压根据倾斜角度而变少。同时把手传感器41所输出的电压也根据倾斜角度而变少。此状况下也将从把手传感器41的输出减去倾斜传感器44的输出相应量后所得到的量作为操作量，而进行前进、后退。
借由上述结构，即使在倾斜的场所操纵者也可借由在重心移动的同时左右前后倾斜前述操作把手40而无误动作地操作电动轮椅。
再者，本发明并不限定于前述实施例，能达成本发明的目的的所有范围中的结构或形态也包含于本发明。
〔商业上利用的可能性〕
本发明适用于操纵者借由移动重心来进行操作的电动轮椅。

Claims (2)

1.一种借由重心移动而移动的电动轮椅，包括：
左右平行的两个以上的车轮及左右独立驱动该车轮的马达，设置于借由该车轮而行驶的电动轮椅本体；
前脚轮安装架框，设置于该电动轮椅本体的前侧；
前脚轮，设置于该前脚轮安装架框；
后脚轮安装架框及防止倾倒后脚轮，设置于该电动轮椅本体的后侧，该防止倾倒后脚轮设置于一般行驶时不触地的位置；
座位，设置于该电动轮椅本体的中央上部，该座位设为于前后与左右自由倾斜的结构；
座位倾斜传感器，设置于该座位；以及
电池、控制单元及倾斜传感器，设置于该电动轮椅本体的内部。
2.一种借由重心移动而移动的电动轮椅，包括：
左右平行的两个以上的车轮及左右独立驱动该车轮的马达，设置于借由该车轮而行驶的电动轮椅驱动部；
操作把手，设置于该电动轮椅驱动部的上部中央；
把手传感器，设置于该操作把手之中而检测出倾斜；
两个以上的后脚轮安装架框，设置于该电动轮椅驱动部的后侧；
左右两个以上的后脚轮，设置于该后脚轮安装架框；
座位台，设置于该后脚轮安装架框的上部；
座位，设置于该座位台；
电池、控制单元及倾斜传感器，设置于该电动轮椅驱动部的内部，
其中，借由使用该操作把手而重心移动该电动轮椅。
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