CN106976425A - 特种机器人装备车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及特种车辆,特别是一种特种机器人装备车。包括汽车底盘,尾门盖合在厢体的尾端,尾门通过尾门开闭机构与汽车大梁连接,尾门开闭机构包括登车桥横梁,登车桥横梁通过左、右连接板与底盘的左、右汽车大梁固接,登车桥横梁的一端由外向内依次设有油缸耳座和旋转支撑架耳座,油缸的缸体一端通过第一销轴与油缸耳座铰接,油缸的活塞杆一端通过第二销轴与尾门底端的第一耳座铰接,油缸缸体内的活塞杆套装有弹性件;旋转支撑架的尾端为钩形结构,旋转支撑架的首端通过第三销轴与旋转支撑架耳座铰接,旋转支撑架钩部的外端通过第四销轴与尾门底端的第二耳座铰接。特种机器人能顺利的下车和上车,为特种机器人作业提供了可靠的运输工具。

Description

特种机器人装备车
技术领域
[0001] 本发明涉及特种车辆,特别是一种特种机器人装备车。
背景技术
[0002] 防爆消防机器人在开展各项火场侦查任务、灭火任务、危化品洗消任务等方面得 到了广泛的使用,尤其是在危险性大或者消防员不易接近的场合,消防机器人的应用将大 大提高消防部门扑灭恶性火灾能力和控制危化品泄露对环境造成影响范围,对减少国家财 产损失和保护救援人员具有重要作用。一旦事故发生,假如没有有效的方法、装备及设施, 救援人员将无法进入事故现场,而要贸然采取行动,往往只会造成无辜生命的牺牲,付出惨 重代价。防爆消防机器人需要特种机器人装备车来运输,目前市面上普通厢式车使用的液 压尾门均为升降型尾门不具有登车桥的功能,特种机器人不能顺利爬升和下车,影响了处 理突发事件的效率。
发明内容
[0003] 为解决上述技术问题,本发明提供一种使特种机器人能顺利爬升和下车的特种机 器人装备车。采用如下技术方案: 一种特种机器人装备车,包括汽车底盘,驾驶室,厢体,厢体为矩形的箱体结构,尾门盖 合在厢体的尾端,所述尾门通过尾门开闭机构与汽车大梁连接,尾门开闭机构包括登车桥 横梁,登车桥横梁通过左、右连接板与底盘的左、右汽车大梁固接,登车桥横梁的一端由外 向内依次设有油缸耳座和旋转支撑架耳座,油缸的缸体一端通过第一销轴与油缸耳座较 接,油缸的活塞杆一端通过第二销轴与尾门底端的第一耳座铰接,油缸缸体内的活塞杆套 装有压簧;旋转支撑架的尾端为钩形结构,旋转支撑架的首端通过第三销轴与旋转支撑架 耳座铰接,旋转支撑架钩部的外端通过第四销轴与尾门底端的第二耳座铰接。
[0004] 采用上述技术方案的本发明与现有技术相比,有益效果是: 特种机器人能顺利的下车和上车,为特种机器人作业提供了可靠的运输工具和完善地 作业保障,为机器人及时抵达抢险救灾现场确保救灾人员安全提供了保证。
[0005] 进一步的,本发明的优化方案是: 所述尾门开闭机构为左右对称结构。
[0006] 所述尾门的内表面设有多个横向的防滑条结构,尾门外表面上端的两侧分别设有 防撞块。
[0007] 所述旋转支撑架的钩部位于厢体底板后端的外侧,第二耳座位于第一耳座的内 侧。
[0008] 还包括应急卸荷装置,应急卸荷装置包括手动应急卸荷阀,手动应急卸荷阀的进 油口通过第一管路与油缸管路连通,手动应急卸荷阀的回油口通过第二管路与油箱连通。
[0009] 所述厢体底板的上表面设有多个特种机器人车位,每个车位分别设有横向的前固 定架和后固定架,前固定架和后固架包括支撑角钢,支撑角钢均布多个缺口结构,支撑角钢 的顶部设有圆钢,前固定架和后固定架之间设有固定绳索。
[0010]所述厢体底板的两侧分别设有与特种机器人车位相对应的踏板挡板装置,踏板挡 板装置包括与厢体底板固接的第三耳座和第四耳座,第三耳座的上、下部分别设有第一固 定销孔和第一弹簧插销孔,第四耳座的上、下部分别设有第二固定销孔和第二弹簧插销孔, 第三耳座和第四耳座的相向侧分别设有与第一弹簧插销孔和第二弹簧插销孔相对应的第 一锁紧机构和第二锁紧机构;第一锁紧机构包括与第三耳座内侧固接的轴套,轴套的内端 面设有立板,轴套内设有第一弹簧插销,第一弹簧插销的内端穿过立板通过连接销与U形叉 铰接,连接销位于U形叉的中上部,U形叉的一端设有手柄,第一锁紧机构与第二锁紧机构结 构相同;活动框架为U形结构,活动架的两端分别设有长孔,活动框架的两端通过第一转轴 和第二转轴、第一锁紧机构和第二锁紧机构与第三耳座和第四耳座连接;活动框架内的下 部设有踏板,踏板下部的两端通过左、右销轴与活动框架铰接;活动框架的中上部设有横 杆,横杆的中部设有与踏板配合的第二弹簧插销结构。
[0011] 所述厢体的两侧对称设有多个卷帘门。
[0012] 所述油缸为单作用油缸。
[0013] 所述弹性件为压簧。
附图说明
[00M] 图1为本发明的主视图。
[0015]图2为本发明的俯视图。
[0016]图3为本发明的左视图。
[0017]图4为本发明的登车桥尾门装置关闭状态主视图。
[0018]图5为本发明的登车桥尾门装置关闭状态右视图。
[0019]图6为本发明的登车桥尾门装置打开状态主视图。
[0020]图7为本发明的登车桥尾门装置打开状态俯视图。
[0021]图8为本发明的登车桥尾门装置的液压系统示意图。
[0022]图9为本发明的厢体主视图。
[0023]图10为本发明的厢体俯视图。
[0024]图11为本发明的厢体右视图。
[0025] 图12为本发明的特种器人固定装置主视图。
[0026] 图13为本发明的特种器人固定装置俯视图。
[0027] 图14为本发明的特种器人固定装置左视图。
[0028] 图15为本发明的踏板挡板装置主视图。
[0029] 图16为本发明的踏板挡板装置左视图。
[0030]图17为本发明的踏板挡板装置安装关闭状态主视图。
[0031]图18为本发明的踏板挡板装置安装关闭状态左视图。
[0032]图19为本发明的踏板挡板装置安装打开状态主视图。
[0033]图20为本发明的踏板挡板装置的轴测图。
[0034] +图中:汽车底盘1;汽车大梁1-1;厢体2;第一卷帘门2-1;第二卷帘门2-2;第三卷帘 门2_3;第四卷帘门2-4;底板2-5;特种机器人车位2-6;登车桥尾门装置3;登车桥横梁3-1; 左连接板3-2;右连接板3-3;旋转支撑架耳座3-4;第三销轴3-5;旋转支撑架3-6;油缸耳座 3-7;第一销轴3-8;油缸3-9;第二销轴3-10;第四销轴3-11;尾门3-12;第一耳座3-12-1;第 二耳座3-12-2;防滑条3-12-3;防撞块3-12-4;弹簧3-13;驾驶室4;机器人固定装置5;前固 定架5-1;支撑角钢5-1-1;圆钢5-1-2;缺口5-1-3;后固定架5-2;绳索5-3;绳索钩5-3-1;紧 绳器5-4;登车桥尾门应急下翻装置6;手动卸荷阀6_1;第一管路6-2;第二管路6-3;踏板挡 板装置7;第三耳座7-1;第一固定销孔7-1-1;第一弹簧插销孔7-1-2;第四耳座7-2;第二固 定销孔7-2-1;第二弹簧插销孔7_2-2;第一转轴7_3;第二转轴7-4;第一锁紧机构7-5;轴套 7-5-1;第一弹簧插销7-5-2;立板7_5-3; U形叉7-5-4;锁止手柄7-5_5;连接销7-5-6;第二锁 紧机构7-6;踏板7-7;左销轴7-7-1;右销轴7-7-2;活动框架7-8;长孔7-8-1;横杆7-9;第二 弹簧插销7-9-1;液压系统8;液压泵8-1;电机8-2;油缸管路S-3;第三管路8-4;第四管路8-5;第五管路8-6;换向阀8-7;液压油箱8-8;单向阀8-9;主管路8-10;照明系统9;照明灯9-1; 爆闪灯9-2;梯子10;工具箱11;警灯警报装置12;旋转警灯13;倒车视频影像14;特种机器人 15〇
具体实施方式
[0035] 下面结合附图和实施例进一步详述本发明。
[0036]本实施例为特种机器人装备车(图1、图2、图3所示),是在环保型汽车底盘1上加装 厢体2和登车桥尾门装置3及液压系统8组成功能完备的供特种机器人上下车及运输于一体 的整车系统,主要由载货汽车底盘1、厢体2、登车桥尾门装置3、机器人固定装置5、登车桥尾 门应急下翻装置6、踏板挡板装置7、液压系统8、照明系统9、电气控制系统、警灯警报装置 12、机器人遥控器安放箱等构成。厢体2(图9、图10、图11所示)为矩形的箱体结构,厢体2的 两侧对称共设有8个卷帘门,包括第一卷帘门2-1、第二卷帘门2-2、第三卷帘门2-3和第四卷 帘门2-4,卷帘门用于厢体2的开启关闭,卷帘门用手动或电动操作。厢体2内外设有照明系 统9,厢体2顶部的两侧各设有2个照明灯9-1和3个爆闪灯9-2,为特种机器人提供现场照明 及特种机器人现场充电等。厢体2尾部的顶端设有2个旋转警灯13和1个倒车视频影像14。驾 驶室4的顶部设有警灯警报装置12。厢体2前端面的两侧设有梯子10,厢体2前端侧面的底部 设有工具箱11,厢体2前端的两侧设有机器人遥控器安放箱。
[0037] 登车桥尾门装置3(图4、图5、图6、图7所示)是本实施例的主要功能装置,包括尾门 3 -12,尾门3-12盖合在厢体2的尾端,尾门3-12通过尾门开闭机构与汽车大梁1-1连接。尾门 开闭机构为左右对称结构。尾门开闭机构包括登车桥横梁3-1,登车桥横梁3-1与左连接板 3-2、右连接板3-3的下端焊接连接,左连接板3-2和右连接板3-3的上端分别与汽车底盘1-1 的左、右汽车大梁通过螺栓连接,登车桥横梁3-1的一端由外向内依次设有油缸耳座3-7和 旋转支撑架耳座3-4,油缸3-9的缸体一端通过第一销轴3-8与油缸耳座3-7铰接连接,油缸 3-9的活塞杆一端通过第二销轴3-10与尾门3-12底端的第一耳座3-12-1铰接连接,油缸3-9 缸体内的活塞杆套装有弹簧3-13,弹簧3-13为压簧。油缸3-9为单作用油缸。旋转支撑架3-6 的尾端为钩形结构,旋转支撑架3-6的首端通过第三销轴3-5与旋转支撑架耳座3-4铰接连 接,旋转支撑架3-6的钩部位于厢体2的底板2-5后端的外侧,旋转支撑架3-6钩部的外端通 过第四销轴3-11与尾门3-12底端的第二耳座3-12-2铰接连接,第二耳座3-12-2位于第一耳 座3-12-1的内侧。尾门3-12在关闭状态下的内表面设有多个横向的防滑条3-12-3,尾门3- 12外表面上端的两侧分别设有防撞块3-12-4。
[0038]尾门3_12由单独的液压动力单元驱动。液压系统8 (图8所示)通过油缸管路8-3给 油缸3-9提供压力,液压系统8包括液压泵8_1,液压泵8-1与电机8-2连接,电机8-2由蓄电池 提供电源。液压泵8_1通过主管路8-10与油缸管路8-3连通,主管路8-10上安装有单向阀8-9,液压泵8-1通过第五管路8_6与液压油箱8_8连通。换向阀8-7通过第三管路8-4与油缸管 路8_3连通,换向阀8_7通过第四管路8-5与液压油箱8-8连通。液压系统8的工作原理是用车 载蓄电池的电力作为动力能源驱动电机8-2,进而使电机8-2驱动液压油泵8-1,为油缸3-9 提供压力,油缸3-9为单作用油缸,用以开启、关闭尾门3-12。油缸3-9内部的弹簧3-13在油 缸内部无压力或压力较小时,能够使油缸3-9的活塞杆自行收缩,放下尾门3-12。尾门3-12 门闭合时作为后门用来封闭车体,尾门3-12门打开放下时作为登车桥使用供特种机器人15 上下车。尾门3-12能够绕下部支点旋转。当油缸3-9处于泄压状态时由活塞杆套装的压簧将 活塞杆收回,尾门3-12在重力作用下自然下翻着地。当液压动力单元向油缸3-9供油时,油 缸3-9的活塞杆伸出驱动尾门3-12关闭。
[0039]登车桥尾门装置3设置有登车桥尾门应急下翻装置6 (图8所示),登车桥尾门应急 下翻装置6包括手动应急卸荷阀6-1,手动应急卸荷阀6-1的进油口通过第一管路6-1与油缸 管路8-3连通,手动应急卸荷阀6-1的回油口通过第二管路6-2与液压油箱8-8连通。它是通 过在液压系统增加手动应急卸荷阀6-1实现液压油缸3-9卸荷后尾门3-12在重力作用下自 然下翻。紧急状况时刻通过打开手动应急卸荷阀6-1,油缸3-9无杆腔中的液压油直接回液 压油箱8-8,油缸3-9中的弹簧3-13伸长,油缸3-9的活塞杆回缩,油缸3-9直接泄压,油缸3-9 自然缩回使尾门下翻以打开尾门3-12,防撞块3-12-4着地作为缓冲。尾门3-12在竖直关闭 位置时由油缸3_9中的弹簧3-13的弹力推动油缸的活塞杆回缩,实现尾门3-12下翻,这样保 证在电控系统和液压系统出现故障时,打开液压系统手动应急卸荷阀6-1来下翻尾门3-12, 保证特种机器人15仍可下车作业。
[0040]厢体2的底板2_5的上表面设有4个特种机器人车位2_6 (图2所示),每个车位分别 设有机器人固定装置5,机器人固定装置5包括横向设置的前固定架5-1和后固定架5-2,前 固定架5-1和后固定架5-2分别与底板2-5焊接连接。前固定架5_1(图12、图13、图14所示)包 括支撑角钢5-1-1,支撑角钢5_1-1均布多个缺口结构5-1-3,支撑角钢S-1 — 1的顶部焊接有 圆钢5_1-2,前固定架5-1和后固定架f5-2之间设有两条固定绳索5_3。绳索F3两端设有锁钩 5-3_1,锁钩5-3-1钩在缺口5-1-3处的圆钢5-1-2上,绳索5-3上设有紧绳器5-4。前固定架5-1和后固定架5_2的结构相同。机器人固定装置用于特种机器人在车内前后定位,防止机器 人前后移动。
[0041] 厢体2的底板2-5的两侧分别设有与特种机器人车位2-6相对应的踏板挡板装置7 (图15、图ie、图2〇所示),踏板挡板装置7包括与厢体底板2-e焊接的第三耳座7-1和第四耳 座7-2,第三耳座7-1的上、下部分别设有第一固定销孔7-1-1和第一弹簧插销孔7-1-2,第四 耳座7-2的上、下部分别设有第二固定销孔7-2-1和第二弹簧插销孔7-2-2。第三耳座7—丄和 第四耳座7-2的相向侧分别设有与第一弹簧插销孔7-1-2和第二弹簧插销孔7-2-2相对应的 第一锁紧机构7-5和第二锁紧机构?-6。第一锁紧机构7-5包括与第三耳座7-1内侧焊接的轴 套7_5_1,轴套7-5-1的内端面焊接有立板7-5-3,立板7-5-3设有中心孔,轴套7-5-1内设有 第一弹簧插销7-5-2,第一弹簧插销7-5-2的内端穿过立板"7-5-3与U形叉7-5-4通过连接销 7-5-6铰接,连接销7-5-6位于U形叉7_5_4的中上部,U形叉7-5-4的一端焊接有锁也宁柄^ 一 5一5,第一锁紧机构7-5与第二锁紧机构7-6结构相同。活动框架7-8为U形结构,活动框架^一8 的两端分别设有铅垂方向的长孔7-8-1,活动框架7-8-1的两端通过第一转轴7-3和第二转 轴7-4、第一锁紧机构7-5和第二锁紧机构7_6与第三耳座7-1和第四耳座7-2连接。活动框架 7-8内的下部设有踏板7-7,踏板7-7下部的两端通过左销轴7-7-1、右销轴7-7-2与活动框架 7-8较接。活动框架7-8的中上部设有横杆7-9,横杆7-9的两端与活动框架7-8焊接连接,横 杆7-9的中部设有与踏板7-7配合的第二弹簧插销结构7-9-1。踏板挡板装置7用于频繁上下 车又需要防止车厢里物品发生侧移挤压卷帘门的结构,它能够实现踏板挡板装置7的翻转, 再通过锁紧机构对其进行锁止,从而实现踏板挡板装置7的上下翻转及踏板7-7的展开。踏 板挡板装置7的使用方法是(图17、图18、图19所示):踏板挡板装置7升起状态实现方式是拨 动锁止手柄7-5-5拔出第一弹簧插销7-5-2,将活动框架7-8向上提起至顶端,然后通过第一 转轴7-3和第二转轴7-4进行翻转,随后将第一弹簧插销7-5-2复位,之后将第二弹簧插销7_ 9-1开启,通过左销轴7-7-1、右销轴7-7-2将踏板7-7展开。以上操作逆向进行即实现挡板升 起功能。
[0042] 特种机器人装备车是在二类底盘基础上开发研制的一种用于运输特种防爆消防 机器人、侦查机器人等的专用型装备车,设计合理、结构新颖,功能完善、工作可靠。
[0043] 不仅可以满足各种类型的特种机器人运输任务,还兼具能源补充、指挥操作、现场 照明、现场监控等一系列工作。同时可以搭乘6名消防人员,通过不同种类防爆消防机器人 的组合满足各种类型火灾、爆炸等的救援任务。开展各项火场侦查任务,灭火任务,危化品 洗消任务等工作,尤其是在危险性大或者消防员不易接近的场合,消防机器人的应用将大 大提高消防部门扑灭恶性火灾能力和控制危化品泄露对环境造成影响范围,对减少国家财 产损失和保护救援人员具有重要作用。本车也能作为特种机器人通讯、作业的指挥车使用。 [0044]以上所述仅为本发明较佳可行的实施例而己,并非因此局限本发明的权利范围, 凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变化,均包含于本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种特种机器人装备车,包括汽车底盘,驾驶室,厢体,厢体为矩形的箱体结构,尾门 盖合在厢体的尾端,其特征在于:所述尾门通过尾门开闭机构与汽车大梁连接,尾门开闭机 构包括登车桥横梁,登车桥横梁通过左、右连接板与底盘的左、右汽车大梁固接,登车桥横 梁的一端由外向内依次设有油缸耳座和旋转支撑架耳座,油缸的缸体一端通过第一销轴与 油缸耳座较接,油缸的活塞杆一端通过第二销轴与尾门底端的第一耳座铰接,油缸缸体内 的活塞杆套装有弹性件;旋转支撑架的尾端为钩形结构,旋转支撑架的首端通过第三销轴 与旋转支撑架耳座铰接,旋转支撑架钩部的外端通过第四销轴与尾门底端的第二耳座铰 接。
2.根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述尾门开闭机构为左右对 称结构。
3.根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述尾门的内表面设有多个 横向的防滑条结构,尾门外表面上端的两侧分别设有防撞块。
4.根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述旋转支撑架的钩部位于 厢体底板后端的外侧,第二耳座位于第一耳座的内侧。
5. 根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:还包括应急卸荷装置,应急 卸荷装置包括手动应急卸荷阀,手动应急卸荷阀的进油口通过第一管路与油缸管路连通, 手动应急卸荷阀的回油口通过第二管路与油箱连通。
6. 根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述厢体底板的上表面设有 多个特种机器人车位,每个车位分别设有横向的前固定架和后固定架,前固定架和后固定 架包括支撑角钢,支撑角钢均布多个缺口结构,支撑角钢的顶部设有圆钢,前固定架和后固 定架之间设有固定绳索。
7. 根据权利要求1或6所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述厢体底板的两侧分 别设有与特种机器人车位相对应的踏板挡板装置,踏板挡板装置包括与厢体底板固接的第 三耳座和第四耳座,第三耳座的上、下部分别设有第一固定销孔和第一弹簧插销孔,第四耳 座的上、下部分别设有第二固定销孔和第二弹簧插销孔,第三耳座和第四耳座的相向侧分 别设有与第一弹簧插销孔和第二弹簧插销孔相对应的第一锁紧机构和第二锁紧机构,第一 锁紧机构包括与第三耳座内侧固接的轴套,轴套的内端面设有立板,轴套内设有第一弹簧 插销,第一弹簧插销的内端穿过立板通过连接销与U形叉铰接,连接销位于U形叉的中上部, U形叉的一端设有锁止手柄,第一锁紧机构与第二锁紧机构结构相同;活动框架为u形结构, 活动架的两端分别设有长孔,活动框架的两端通过第一转轴和第二转轴、第一锁紧机构和 第二锁紧机构与第三耳座和第四耳座连接;活动框架内的下部设有踏板,踏板下部的两端 通过左销轴、右销轴与活动框架铰接;活动框架的中上部设有横杆,横杆的中部设有与踏板 配合的第二弹簧插销结构。
8. 根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述厢体的两侧对称设有多 个卷帘门。
9. 根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述油缸为单作用油缸。
10. 根据权利要求1所述的特种机器人装备车,其特征在于:所述弹性件为压簧。
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