CN106950977A - 一种无人飞行器控制系统设计 - Google Patents

一种无人飞行器控制系统设计 Download PDF

Info

Publication number
CN106950977A
CN106950977A CN201710136762.8A CN201710136762A CN106950977A CN 106950977 A CN106950977 A CN 106950977A CN 201710136762 A CN201710136762 A CN 201710136762A CN 106950977 A CN106950977 A CN 106950977A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
present
unmanned aerial
aerial vehicle
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710136762.8A
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changsha Kai Ya Electronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Changsha Kai Ya Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changsha Kai Ya Electronic Technology Co Ltd filed Critical Changsha Kai Ya Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201710136762.8A priority Critical patent/CN106950977A/zh
Publication of CN106950977A publication Critical patent/CN106950977A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G05D1/0816Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明涉及飞行器技术领域,具体涉及一种无人飞行器控制系统设计。本发明以R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心,由电源模块、电机调速控制模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪,传感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401‑LF模块,瑞萨MCU综合飞行器模块和传感器检测模块的信息,通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。本发明在动力学模型的基础上,将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID控制回路,即位置控制回路和姿态控制回路。

Description

一种无人飞行器控制系统设计
技术领域
[0001] 本发明涉及飞行器技术领域,具体涉及一种无人飞行器控制系统设计。
背景技术
[0002] 无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)是指无需驾驶员在机体内操作,通 过无线电遥控或自身控制程序,利用空气动力承载飞行并可回收重复使用的飞行器。当无 人飞行器第一次出现时是针对防空火炮部队进行打靶的靶机。海湾战争之后,由于无人机 在战争中出色的表现,无人机的研发工作在世界各国都开始引起重视,先进的无人机可以 携带各种探测、检测设备,以执行侦察与监视任务,甚至可以装备攻击型武器执行打击任 务。
[0003] 无人飞行器按旋翼形式分为两种是固定翼和旋翼式,旋翼式无人机存在多方面的 优势和固定翼无人机相比。本发明主要研宄小型四旋翼式无人机。小型四旋翼无人飞行器 是一种结构简单可靠的飞行器。它是一种电动的、能够垂直起降的多旋翼式遥控自主飞行 器,属于非共轴式碟形飞行器。与固定翼飞行器相比,四旋翼飞行器在飞行过程中通过改变 四个螺旋桨的转速和转向来改变飞行器的姿态,而不需要调整螺旋桨倾角,因此结构紧凑, 操控简单。四旋翼飞行器的四只旋翼对称分布,产生的反扭力矩相互抵消,因此不需要额外 的反扭矩尾桨。与常规布局的直升机相比,四旋翼飞行器的机械结构简单,易于维护,成本 较低。其四个螺旋桨对称分布,使得四旋翼飞行器的机动能力更强,静态盘旋的稳定性更 好,也更容易实现机型的微小型化。这些优点决定了四旋翼无人飞行器可以用于执行某些 特殊任务。如航拍、考古、电力线检测、资源勘探、大气监测、边境巡逻、交通监控、灾情监视、 反恐侦查、缉毒缉私等,具有良好的民用和军事前景。
[0004] 四旋翼飞行器是一个多输入多输出的非线性控制系统,由于不同于传统的飞行器 结构,因此系统建模也相对复杂,由于结构的特殊性其对控制算法的要求也相对较高。四旋 翼飞行器是一个多学科融合的综合体,涉及动力、惯性、控制、检测等学科。近几年来,随着 材料学、微机电系统、高性能微型传感器及飞行控制理论的不断发展,四旋翼飞行器获得了 日新月异的进展,并且展现出了巨大的商业潜力。同时,由于四旋翼飞行器能够在三维空间 中运动,为机器人提供了良好的实现平台,在路径规划、三维场景重构等领域具有较高科研 价值。
发明内容
[0005] 本发明涉及飞行器技术领域,具体涉及一种无人飞行器控制系统设计。本发明以 R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心,由电源模块、电机调速控制模块、传感器检测 模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪,传感器检测模块包 括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF模块,瑞萨M⑶综合飞行器模块和传感器 检测模块的信息,通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。在动力 学模型的基础上,将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID控制回路,即位置控制回 路和姿态控制回路。
[0006]本发明可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制,具有平均速度快、定位误 差小、运行较为稳定等特点。
附图说明
[0007]图1:四旋翼飞行器控制算法结构图。
[0008] 图2:系统硬件结构图。
[0009]图3:电子调速器电流图。
[0010]图4:角度传感器电路图。
[0011] 图5:陀螺仪电路图。
[0012] 图6:系统主程序流程图。
具体实施方式
[0013] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对 本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施仅仅用以解释本发明,并不 用于限定本发明。
[0014] 本发明涉及飞行器技术领域,具体涉及一种无人飞行器控制系统设计。本发明以 R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心,由电源模块、电机调速控制模块、传感器检测 模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪,传感器检测模块包 括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF模块,瑞萨MCU综合飞行器模块和传感器 检测模块的信息,通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。在动力 学模型的基础上,将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID控制回路,即位置控制回 路和姿态控制回路。
[0015] 进一步的,本发明的地面黑线检测传感器采用红外避障传感器E18-D80NK。这是一 种集发射与接收于一体的光电传感器,发射光经过调制后发出,接收头对反射光进行解调 输出,有效的避免了可见光的干扰。透镜的使用,也使得这款传感器最远可以检测80厘米距 离。检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。并且具有探测距离 远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点。
[0016] 进一步的,本发明选择直流无刷电机作为动力源,直流无刷电机能量密度高、力矩 大、重量轻,采用非接触式的电子换向方法,消除了电刷磨损,较好地解决了直流有刷电机 的缺点,适用于对功率重量比敏感的用途,同时增强了电机的可靠性。
[0017] 进一步的,本发明采用全桥驱动PWM电路。这种驱动的优点是使管子工作在占空比 可调的开关状态,提高使用效率实现电机转速的微调。并且保证了可以简单的方式实现方 向控制。
[0018] 进一步的,本发明在动力学模型的基础上,将小型四旋翼飞行器实时控制算法分 为两个控制回路,即位置控制回路和姿态控制回路。算法结构如图1所示。使用经典PID控制 算法实现位置控制回路和姿态控制回路。PI D算法简单可靠,理论体系完备,而且在长期的 应用过程中积攒了大量的使用经验,在飞行器位置和姿态控制应用中具有良好的控制效果 和较强的鲁棒性,能提供控制量的较优解。
[0019] 进一步的,本发明以R5F100LE单片机为核心,主要包括电源模块、电机驱动模块、 飞行控制模块、传感器检测等功能模块,该系统硬件结构框图如图2所示。
[0020] 进一步的,本发明的飞行控制模块是控制系统的核心部分。它在每个控制周期内 实时处理传感器采集的数据和飞行器的姿态信息,完成PID控制的算法,得到四旋翼飞行器 的姿态和位置信息,计算出控制量,转化为相应的控制信号经驱动电路后驱动四个电机工 作,保持四旋翼飞行器稳定飞行。
[0021] 进一步的,本发明的电源由一块11.IV 22〇Oma的锂电池(重量约为1明克)供电,在 由电调降压给系统中的各个模块供5 v电压并给电机提供电流,这样可满足可满足各个小系 统的电源要求。
[0022] 进一步的,本发明的四电机驱动模块根据中心控制模块指令驱动各个电机到达指 定转速,将电机的速度通过测速反馈装置反馈给飞行姿态控制模块,控制无刷直流电机闭 环控制转速,从而控制飞行状态,达到预期位置和姿态。通过电子调速器给电机提供电流, 电子调速器模块电路图如图3所示。
[0023] 进一步的,本发明的传感器模块是为四旋翼飞行器的飞行控制提供各种飞行参数 的装置,包括测量机身三轴角速率的陀螺仪、测量机身三轴线加速度的加速度传感器、测量 机身航向及姿态信息的罗盘,电机转速检测的测速传感器、飞行高度传感器和黑线检测传 感器。其中角度传感器和陀螺仪电路图如图4和5所示。
[0024] 进一步的,本发明以瑞萨M⑶为核心,采用C语言对单片机进行编程。主程序主要起 导向和决策的作用,系统的控制总流程图如图所示。系统包括延时子程序,电机转速控制子 程序,检测子程序,副翼子程序。系统控制的总流程图如图6所示。程序代码如下: * DISCLAIMER * This software is supplied by Renesas Electronics Corporation and is only * intended for use with Renesas products. No other uses are authorized. This 氺 software is owned by Renesas Electronics Corporation and is protected under 氺 all applicable laws, including copyright laws. * THIS SOFTWARE IS PROVIDED 〃AS IS〃 AND RENESAS MAKES NO WARRANTIES REGARDING * THIS SOFTWARE, WHETHER EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, INCLUDING BUT NOT * LIMITED TO WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE * AND NON-INFRINGEMENT. ALL SUCH WARRANTIES ARE EXPRESSLY DISCLAIMED. * TO THE MAXIMUM EXTENT PERMITTED NOT PROHIBITED BY LAW, NEITHER RENESAS * ELECTRONICS CORPORATION NOR ANY OF ITS AFFILIATED COMPANIES SHALL BE LIABLE * FOR ANY DIRECT, INDIRECT, SPECIAL, INCIDENTAL OR CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR y 8j8q q.u8uimoo ^TP0 ^ou °Q *I^q〇I^ joj epoo jesn :H〇 = i[^piM_0L[0_0n^_S ^c^uin 8xt^^x0a q.ueuiejns^eui esjnd 0t[0_0nVX -1¾ suoiq^ounj pu^ sejq^ij^A j^qo^Q "Lf.po];—So—3pn"[0iii# • iLfzSuo^So-*!^ epnjoux# • 8uijepjesn^o-*!^ epnjoux# /木 8J8L[ p8q.Bj[8U8S q.ueuiuioo q^ipe q^ou oq *8poo jesn pug /氺 8j8t[ pe^^JceueS q^ueuiuioo q^ipe 苳on oq • epnjoui *xoj epoo jesn 氺/ *x" epnjoux# *J8AIjpojopui^o-*!^ epnjoux# sepnjoui /氺 8J8L[ p8q.BJ8U8S 1U8UIUI00 q.ip0 苳OH OQ * 8p00 J8SH pug /氺 0JC8L[ pe^^JcaueS q^ueuiuioo q^ipe q^ou oq •^uiSbjcI *xoj epoo jesn ^*x^q,s 氺/ 苳druu9苳 11了—/jeuireip—0rmq~J zomxXNI ^dn*x*x8q.ui buiS^jcI# q.dnj:j:0q.ui_9j8UUBL[0_0n^q._J 90MXXNI ^dn*x*x8q.ui RuS^xd# q.dnj:j:8q.ui_gj8UUBL[0_0n^q._J SOWXXNI ^dn*x*x8q.ui muS^xd# 苳druMeq^ii];—^[euireLp—Qrmq-*! ^omxXNI muSejd# idruMeiii];—g"[euiiBLp—0n^苳g0界丄丄NI ^uiS^jd# q.dn*x*x8q.ui_2I0UTOL[0_0n,B^_'1 20WXXNI adnjjeq.ui miS^xd# q.dnjjeq.ui-!; jeuu^qo^n^-^ TOMXXNI ^dnjjeq.ui BmSBJid# 苳dnxi9苳uf_0T9uuBq3—0rre苳—j 00j\[丄丄NI ^dnjjeq.ui BmSBJid# 0Aiq.oej:Tp Z/6/CT02 :e^^a uot^8J0 ^ •ejnpoui f]vx *i〇J JOAijp 8〇iA8p s^ueuiajcJuii 8jij stljx : u〇{苳d];J3S9([氺 W18LN3 : Wmo-Too丄氺 aiOOTdSH : (S)8OTA0Q >k
[CTOS q0d ZZ\ ZO'OO'OO'SA CT9/8Z1H •i0^J3U808po0 : uoisjeA >k o • j:8sn_j8uiTq._So_a: : eui^ 0];ij ^ JceiuiBjosip/uioo * s^s8U0j*Ayyi//:dq.q.q ^ :^UI"[ SUIMOJJOJ jjc 8L[^ Suisseoo^ vCq punoj suoiq.ipuoo pu^ suuo^ jBuoiq.ippB e\\% o苳 eejBis noA >j< (OJOS^^OS sil[^ Suxsn Aq • siq^ jo 7Cq„i'[iq^_[iBAB 8L[^ 8nuiq.uoosip o苳 pirn 氺 8*XBMq.JOS SIL[^ O苳 SeSlIBLp 8^^UI ( 80iq.0U 苳n〇l[^"j:丛'8L[^ S8AJC8S8a: SBS8U8^J 氺 3®)VMva hors jo 入丄nigissod 3Hi jo (msiAav N339 水 3AVH mTTTT^TT t tt t 〇TT 入丁/\ 、Tl'T TT IkT^T A ^nATlTiiT T/^V〇 OTTTT r\ T /n T 1 TU'T 7n^M T KJ\T , uint32_t oko=0; /氺 End user code. Do not edit comment generated here 氺/ * Function Name: r—tauO_channelO_interrupt 氺 Description : This function is INTTMOO interrupt service routine. * Arguments : None 氺 Return Value : None interrupt static void r_tauO_channelO_interrupt (void) { if ((TSROO &amp; —OOOl—TAU—OVERFLOW—OCCURS) == 1U) />K overflow occurs V { g—tauO—chO—width = (uint32—t) (TDROO + 1U) + OxlOOOOU; } else { g_tauO_chO_width = (uint32_t) (TDROO + 1U); } /氺 Start user code. Do not edit comment generated here V /氺 End user code. Do not edit comment generated here V } * Function Name: r_tauO_channell_interrupt 氺 Description : This function is INTTM01 interrupt service routine. * Arguments : None * Return Value : None interrupt static void r_tauO_channell_interrupt (void) { /氺 Start user code. Do not edit comment generated here 氺/ TDR05=2980; delayms (500); TDR05=3025; delayms (100); TDR05=2980; delayms (500); TDR05=3040; delayms (50); oko++; if (oko++>=10) {R—TAUO—Channell—StopO ;z(2040) ;} //xianshi (); /氺 End user code. Do not edit comment generated here 氺/ } * Function Name: r_tau0_channel2_interrupt * Description : This function is INTTM02 interrupt service routine. * Arguments : None 氺 Return Value : None —interrupt static void r_tau0_channel2_interrupt (void) { /氺 Start user code. Do not edit comment generated here 氺/ /氺 End user code. Do not edit comment generated here 氺/ } * Function Name: r_tau0_channel3_interrupt * Description : This function is INTTM03 interrupt service routine. * Arguments : None 氺 Return Value : None —interrupt static void r_tau0_channel3_interrupt (void) { /氺 Start user code. Do not edit comment generated here V /氺 End user code. Do not edit comment generated here V } * Function Name: r_tau0—channel4—interrupt 氺 Description : This function is INTTM04 interrupt service routine. 氺 Arguments : None 氺 Return Value : None —interrupt static void r—tau0_channel4—interrupt (void) { Start user code. Do not edit comment generated here 氺/ /氺 End user code. Do not edit comment generated here 氺/ } 氺 Function Name: r_tau0_channel5_interrupt 氺 Description : This function is INTTM05 interrupt service routine. 氺 Arguments : None 氺 Return Value : None —interrupt static void r—tau0—channel5—interrupt (void) { Start user code. Do not edit comment generated here 氺/ End user code. Do not edit comment generated here 氺/ } * Function Name: r_tauO_channe16_interrupt 氺 Description : This function is INTTM06 interrupt service routine. * Arguments : None 氺 Return Value : None —interrupt static void r_tau0_channel6_interrupt (void) { /氺 Start user code. Do not edit comment generated here 氺/ /氺 End user code. Do not edit comment generated here 氺/ } 氺 Function Name: r_tau0_channel7_interrupt 氺 Description : This function is INTTM07 interrupt service routine. 氺 Arguments : None 氺 Return Value : None —interrupt static void r_tau0_channel7_interrupt (void) { /氺 Start user code. Do not edit comment generated here 氺/ /氺 End user code. Do not edit comment generated here 氺/ } /氺 Start user code for adding. Do not edit comment generated here 氺/ /氺 End user code. Do not edit comment generated here 以上所述仅为本发明专利的较佳实施例而已,并不用以限制本发明专利,凡在本发明 专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明专利的保 护范围之内。

Claims (7)

1.本发明涉及飞行器技术领域,具体涉及一种无人飞行器控制系统设计。
2.本发明以R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心,由电源模块、电机调速控制 模块、传感器检测模块、飞行器控制模块等构成;飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪,传 感器检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF模块,瑞萨M⑶综合飞行 器模块和传感器检测模块的信息,通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动 系统飞行。
3. 根据权利要求1所述的一种无人飞行器控制系统设计,其特征在于,本发明的地面黑 线检测传感器采用红外避障传感器E18-D80NK。
4. 根据权利要求1所述的一种无人飞行器控制系统设计,其特征在于,本发明选择直流 无刷电机作为动力源。
5. 根据权利要求1所述的一种无人飞行器控制系统设计,其特征在于,本发明采用全桥 驱动PWM电路。
6. 根据权利要求1所述的一种无人飞行器控制系统设计,其特征在于,本发明以 R5F100LE单片机为核心,主要包括电源模块、电机驱动模块、飞行控制模块、传感器检测等 功能模块。
7. 根据权利要求1所述的一种无人飞行器控制系统设计,其特征在于,本发明以瑞萨 MCU为核心,采用C语言对单片机进行编程。
CN201710136762.8A 2017-03-09 2017-03-09 一种无人飞行器控制系统设计 Pending CN106950977A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710136762.8A CN106950977A (zh) 2017-03-09 2017-03-09 一种无人飞行器控制系统设计

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710136762.8A CN106950977A (zh) 2017-03-09 2017-03-09 一种无人飞行器控制系统设计

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106950977A true CN106950977A (zh) 2017-07-14

Family

ID=59467217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710136762.8A Pending CN106950977A (zh) 2017-03-09 2017-03-09 一种无人飞行器控制系统设计

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106950977A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107526366A (zh) * 2017-08-19 2017-12-29 中国矿业大学 一种机载瓦斯遥感控制系统和方法
CN109696921A (zh) * 2018-12-27 2019-04-30 济南大学 一种搜救无人机的系统设计

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103921949A (zh) * 2014-04-30 2014-07-16 哈尔滨工业大学 基于瑞萨芯片r5f100lea的四旋翼自主飞行器
CN204178240U (zh) * 2014-11-17 2015-02-25 湖南基石信息技术有限公司 无人机飞行控制系统
CN204886763U (zh) * 2015-06-16 2015-12-16 昆明理工大学 一种无刷直流电机驱动实时嵌入式控制电路
CN105905307A (zh) * 2016-06-17 2016-08-31 广州极飞电子科技有限公司 无人机及无人机的电机控制系统和电机故障检测方法
CN106444840A (zh) * 2016-11-09 2017-02-22 昆明理工大学 一种基于嵌入式cps的超声波实时避障防撞无人机装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103921949A (zh) * 2014-04-30 2014-07-16 哈尔滨工业大学 基于瑞萨芯片r5f100lea的四旋翼自主飞行器
CN204178240U (zh) * 2014-11-17 2015-02-25 湖南基石信息技术有限公司 无人机飞行控制系统
CN204886763U (zh) * 2015-06-16 2015-12-16 昆明理工大学 一种无刷直流电机驱动实时嵌入式控制电路
CN105905307A (zh) * 2016-06-17 2016-08-31 广州极飞电子科技有限公司 无人机及无人机的电机控制系统和电机故障检测方法
CN106444840A (zh) * 2016-11-09 2017-02-22 昆明理工大学 一种基于嵌入式cps的超声波实时避障防撞无人机装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107526366A (zh) * 2017-08-19 2017-12-29 中国矿业大学 一种机载瓦斯遥感控制系统和方法
CN107526366B (zh) * 2017-08-19 2021-01-15 中国矿业大学 一种机载瓦斯遥感控制系统和方法
CN109696921A (zh) * 2018-12-27 2019-04-30 济南大学 一种搜救无人机的系统设计

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Green et al. Optic-flow-based collision avoidance
Bouabdallah et al. Design and control of a miniature quadrotor
CN102591350A (zh) 四旋翼无人飞行器的飞行控制方法和系统
CN106950977A (zh) 一种无人飞行器控制系统设计
WO2015100899A1 (zh) 基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人
Xie Dynamic visual servoing of rotary wing unmanned aerial vehicles
CN110498039A (zh) 一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统
CN110109469A (zh) 一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统
Devaud et al. Full design of a low-cost quadrotor UAV by student team
Efaz et al. Modeling of a high-speed and cost-effective FPV quadcopter for surveillance
Tanaka et al. Development of an autonomous flying robot and its verification via flight control experiment
CN107054638A (zh) 一种下置式共轴双旋翼无人机
Ghosh et al. Arduino Quadcopter
Abeywardena et al. Design and development of ReCOPTER: An open source ROS-based multi-rotor platform for research
Lee et al. Attitude control of quadrotor with on-board visual feature projection system
Enya et al. Development of UGS tilt-rotor surveillance tricopter UAV
Nonami et al. Autonomous control of a mini quadrotor vehicle using LQG controllers
CN206451046U (zh) 四旋翼飞行器
Rocha et al. Toward autonomous in-flight docking of unmanned multi-rotor aerial vehicles
Mandal et al. Low-Cost Bluetooth-Arduino Hover Control Design of a Quad Copter
WO2018086088A1 (zh) 四旋翼飞行器
Cai et al. Development of fully functional miniature unmanned rotorcraft systems
Mak et al. Design and development of micro aerial vehicles and their cooperative systems for target search and tracking
Ruwodo Dynamic quadrotor traffic offense monitoring system
CN211107998U (zh) 一种具有防撞机构的无人机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170714