CN106904157A - 车辆制动控制方法及装置 - Google Patents

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CN106904157A CN201710118163.3A CN201710118163A CN106904157A CN 106904157 A CN106904157 A CN 106904157A CN 201710118163 A CN201710118163 A CN 201710118163A CN 106904157 A CN106904157 A CN 106904157A
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杨新红
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北京汽车股份有限公司
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Abstract

本发明提供了一种车辆制动控制方法及装置,控制方法包括:获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及所述车辆的行驶速度信息;根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操作。本发明提供的车辆制动控制方法及装置,通过获取交通标识信息和行驶速度信息,然后对交通标识信息和行驶速度信息进行综合分析判断,对车辆的制动进行及时、有效地控制,有效地提高了对汽车制动操作判断的准确性、可靠性,进而提高了汽车行驶的安全可靠性,保证了该车辆制动控制方法的实用性,有利于市场的推广与应用。

Description

车辆制动控制方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车技术领域,尤其涉及一种车辆制动控制方法及装置。

背景技术

[0002] 随着科学技术的不断进步与发展,汽车已经成为了人们常用的交通工具之一,而 汽车行驶的安全性也越来越受到重视,汽车主动安全技术近几年得到了良好的重视和发 展,行车中对涉及安全驾驶的主动干预可极大地提升驾驶安全性。

[0003] 现有技术中的汽车一般会包括:自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking,AEB),其作为一种主动安全技术正逐步普及应用,一般情况下,AEB系统会测出与 前车或者障碍物的距离,然后将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较,小于警报距离 时就进行警报提示,而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下AEB 系统也会启动、使汽车自动制动,从而为安全出行保驾护航。

[0004] 然而,由于现有技术中只是对汽车与前车或者障碍物的距离进行分析判断,而没 有对汽车所行驶的周围环境进行综合分析与判断,进而会降低对汽车制动操作判断的准确 性,影响了汽车行驶的安全可靠性,严重时,甚至会威胁到驾乘人员的生命安全。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供一种车辆制动控制方法及装置,可以对汽车所行驶的周围环境 进行综合分析与判断,提高对汽车制动操作判断的准确性、可靠性,进而提高了汽车行驶的 安全可靠性。

[0006] 本发明实施例的一方面提供了一种车辆制动控制方法,包括:

[0007] 获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及所述车辆的行驶速度信息;

[0008] 根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操作。

[0009] 如上所述的车辆制动控制方法,所述交通标识信息包括:限速信息;

[0010] 根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操作,具体包 括:

[0011] 若所述行驶速度信息小于或等于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所 述车辆正常行驶;或者,

[0012] 若所述行驶速度信息大于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆 进行制动操作,以降低所述车辆的行驶速度。

[0013] 如上所述的车辆制动控制方法,所述方法还包括:

[0014] 获取所述车辆与所述前车或者障碍物的距离信息;

[0015] 根据所述交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控制车辆进行制动操 作。

[0016] 如上所述的车辆制动控制方法,所述交通标识信息包括:限速信息和车距确认信 息;

[0017] 根据所述交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控制车辆进行制动操 作,具体包括:

[0018] 若所述距离信息小于所述车距确认信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以 增大所述车辆与前车或者障碍物的距离;或者,

[0019] 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息小于或等于 所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆正常行驶;或者,

[0020] 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息大于所述交 通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以降低所述车辆的行驶速 度。

[0021] 如上所述的车辆制动控制方法,获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息,具体 包括:

[0022] 获取车辆所在行驶道路中带有交通标识的图像信息;

[0023] 对所述图像信息进行逆变换处理,获得高清晰度的图像信息;

[0024] 对高清晰度图像信息中的所述交通标识进行分析识别,确认与所述交通标识相对 应的交通标识信息,其中,交通标识信息包括:所述交通标识的类别信息和所述交通标识的 具体含义信息。

[0025] 本发明实施例的另一方面提供了一种车辆制动控制装置,包括:

[0026] 采集模块,用于获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及所述车辆的行驶速 度信息;

[0027] 分析模块,用于根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制 动操作。

[0028] 如上所述的车辆制动控制装置,所述交通标识信息包括:限速信息;

[0029] 所述分析模块,具体用于:

[0030] 若所述行驶速度信息小于或等于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所 述车辆正常行驶;或者,

[0031] 若所述行驶速度信息大于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆 进行制动操作,以降低所述车辆的行驶速度。

[0032] 如上所述的车辆制动控制装置,所述采集模块,还用于获取所述车辆与所述前车 或者障碍物的距离信息;

[0033] 所述分析模块,还用于根据所述交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是 否控制车辆进行制动操作。

[0034] 如上所述的车辆制动控制装置,所述交通标识信息包括:限速信息和车距确认信 息;

[0035] 所述分析模块,具体用于:

[0036] 若所述距离信息小于所述车距确认信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以 增大所述车辆与前车或者障碍物的距离;或者,

[0037] 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息小于或等于 所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆正常行驶;或者,

[0038] 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息大于所述交 通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以降低所述车辆的行驶速 度。

[00391如上所述的车辆制动控制装置,所述采集模块,具体用于:

[0040] 获取车辆所在行驶道路中带有交通标识的图像信息;

[0041] 对所述图像信息进行逆变换处理,获得高清晰度的图像信息;

[0042] 对高清晰度图像信息中的所述交通标识进行分析识别,确认与所述交通标识相对 应的交通标识信息,其中,交通标识信息包括:所述交通标识的类别信息和所述交通标识的 具体含义信息。

[0043] 本发明提供的车辆制动控制方法及装置,通过获取交通标识信息和行驶速度信 息,然后对交通标识信息和行驶速度信息进行综合分析判断,对车辆的制动进行及时、有效 地控制,有效地提高了对汽车制动操作判断的准确性、可靠性,进而提高了汽车行驶的安全 可靠性,保证了该车辆制动控制方法的实用性,有利于市场的推广与应用。

附图说明

[0044]图1为本发明一实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图;

[0045]图2为本发明又一实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图;

[0046]图3为本发明另一实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图;

[0047]图4为本发明具体应用实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图一; [0048]图5为本发明具体应用实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图二; [0049]图6为本发明一实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0050] 下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例 用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。

[0051] 图1为本发明一实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图;图2为本发明 又一实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图;参考附图1-附图2可知,本实施例 提供了一种车辆制动控制方法,该制动控制方法用于对车辆的制动进行综合控制,以保证 车辆行驶的安全可靠性,并且该控制方法的执行主体为车辆制动控制装置,该车辆制动控 制装置可以集成于车辆中的AEB系统中,具体的,该制动控制方法包括:

[0052] S101:获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及车辆的行驶速度信息;

[0053] 其中,行驶速度信息可以通过速度传感器获取,即在车辆上设置速度传感器,通过 速度传感器获取车辆的行驶速度;或者也可以通过速度读取装置与速度仪表相连接,通过 速度读取装置读取速度仪表盘中的速度信息即可获取到车辆的行驶速度,该行驶速度的获 取主要是用于判断车辆运行是否存在超速运行的情况。

[0054] 此外,对于获取交通标识信息的具体实现方式不做限定,本领域技术人员可以根 据具体的设计需求进行设置,其中,较为优选的,将获取车辆所在行驶道路中的交通标识信 息设置为具体包括:

[0055] S1011:获取车辆所在行驶道路中带有交通标识的图像信息;

[0056] 其中,图像信息可以通过设置于车辆上的摄像头装置采集获取,该图像信息中包 括有交通标识,例如:禁令标识和指示标识,其中,禁令标识包括:禁止通行、禁止驶入、禁止 向左驶入、禁止向右驶入等等,指示标识包括:直行、向左拐弯、向右拐弯、限速标识等等,以 便于对图像信息中的交通标识进行识别处理。

[0057] S1012:对图像信息进行逆变换处理,获得高清晰度的图像信息;

[0058] 由于图像是在车辆运行过程中采集获取的,因此,图像的清晰程度可能会较低,为 了增加对交通标识识别的准确性、可靠性,利用逆变换处理对图像信息进行处理,进而可以 获得高清晰度的图像信息,此处所说的高清晰度的图像信息是指:分辨率至少为12S0X720 分辨率的图像信息。

[0059] S1013:对高清晰度图像信息中的交通标识进行分析识别,确认与交通标识相对应 的交通标识信息,其中,交通标识信息包括:交通标识的类别信息和交通标识的具体含义信 息。

[0060] 通过对交通标识进行分析识别,具体的,通过识别后的交通标识在预设的数据库 中查找相应的交通标识信息,该数据库中存储有交通标识以及与该交通标识所对应的交通 标识信息,进而可以确认与该交通标识相对应的交通标识信息。

[0061] S102:根据交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操作。

[0062] 在获取到交通标识信息之后,可以根据交通标识信息和车辆的行驶速度信息对车 辆的运行状态进行判断并进行及时、有效地控制,具体的,可以将

[0063] 交通标识信息设置为包括:限速信息;此时,将(根据交通标识信息和行驶速度信 息判断是否控制车辆进行制动操作)设置为具体包括:

[0064] S1021:若行驶速度信息小于或等于交通标识信息中的限速信息,则确认控制车辆 正常行驶;或者,

[0065] 若行驶速度信息小于或等于交通标识信息中的限速信息,则说明此时车辆在运行 速度方面符合规定范围,因此,则对车辆不采用制动操纵,使得车辆正常行驶。

[0066] S1022:若行驶速度信息大于交通标识信息中的限速信息,则确认控制车辆进行制 动操作,以降低车辆的行驶速度。

[0067]当行驶速度大于交通标识信息中的限速信息时,则说明此时车辆在超速运行状 态,此时可以对驾乘人员进行提醒,可以在车辆内设置有告警装置,该告警装置可以包括蜂 鸣器和LED灯,在确认车辆超速运行时,则可以通过该蜂鸣器鸣叫和LED灯闪烁进行声光报 警,以提醒驾乘人员此时车辆在超速运行状态,并且在进行声光报警的同时,还可以自动控 制车辆进行制动操作,进而可以降低车辆的行驶速度,保证车辆的运行安全。

[0068]本实施例提供的车辆制动控制方法,通过获取交通标识信息和行驶速度信息,然 后对交通标识信息和行驶速度信息进行综合分析判断,对车辆的制动进行及时、有效地控 制,有效地提高了对汽车制动操作判断的准确性、可靠性,进而提高了汽车行驶的安全可靠 性,保证了该车辆制动控制方法的实用性,有利于市场的推广与应用。

[0069]图3为本发明另一实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图•,在上述实 施例的基础上,继续参考附图1-附图3可知,在对车辆制动进行控制时,为了提高对车辆控 制的精确度和可靠性,还将车辆与前车或者障碍物的距离信息作为一用于控制车辆行驶的 控制要素,具体的,将方法设置为还包括:

[0070] Sl〇3:获取车辆与前车或者障碍物的距离信息;

[0071] 其中,距离信息主要是用于判断车辆与前车或者障碍物的距离是否在安全范围 内,以进一步保证车辆运行的安全程度,具体的,该距离信息可以通过在车辆上设置超声波 测距传感器来采集获得,当然,本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取距离信息,只 要能够准确、有效地获取到距离信息即可,在此不再赘述。

[0072] S104:根据交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控制车辆进行制动 操作。

[0073] 在获取到交通标识信息、行驶速度信息和距离信息之后,通过对交通标识信息、行 驶速度信息和距离信息的综合分析,对车辆的制动操作进行有效控制,具体的,可以将交通 标识信息包括:限速信息和车距确认信息;进一步的,可以将根据交通标识信息、行驶速度 信息和距离信息判断是否控制车辆进行制动操作设置为具体包括:

[0074] S1041:若距离信息小于车距确认信息,则确认控制车辆进行制动操作,以增大车 辆与前车或者障碍物的距离;或者,

[0075] 该车距确认信息用于表示车辆与前车或者障碍物的安全距离,当获取的车辆与前 车或者障碍物的距离信息小于车距确认信息,则说明车辆与前车或者障碍物的距离已经很 近,超过安全距离的区间范围,此时,若前车发生急停或者故障,给后车的驾驶员进行紧急 反应的时间较短,容易发生追尾或者碰撞事故,因此,此时确认控制车辆进行制动操作,以 增大车辆与前车或者障碍物的距离,使得行驶距离满足上述车距确认信息为止;当然的,在 对车辆进行制动控制之前,还可以通过车辆内安装的告警装置对驾乘人员进行告警提醒。

[0076] S1042:若距离信息大于或等于车距确认信息,且行驶速度信息小于或等于交通标 识信息中的限速信息,则确认控制车辆正常行驶;或者,

[0077] 当距离信息大于或等于车距确认信息,则说明此时车辆与前车或者障碍物的距离 信息满足预设的安全距离范围,进而可以对车辆的行驶速度信息进行分析,当行驶速度信 息小于或者等于限速信息时,则说明车辆此时满足安全运行条件,进而可以控制车辆正常 行驶,即不控制车辆进行制动操作。

[0078] S1043:若距离信息大于或等于车距确认信息,且行驶速度信息大于交通标识信息 中的限速信息,则确认控制车辆进行制动操作,以降低车辆的行驶速度。

[0079] 当距离信息大于或等于车距确认信息,则说明此时车辆与前车或者障碍物的距离 信息满足预设的安全距离范围,进而可以对车辆的行驶速度信息进行分析,当行驶速度信 息大于限速信息时,则说明车辆在超速行驶,此时可以对驾乘人员进行提醒,可以在车辆内 设置有告警装置,该告警装置可以包括蜂鸣器和LED灯,在确认车辆超速运行时,则可以通 过该蜂鸣器鸣叫和LED灯闪烁进行声光报警,以提醒驾乘人员此时车辆在超速运行状态,并 且在进行声光报警的同时,还可以自动控制车辆进行制动操作,进而可以降低车辆的行驶 速度,保证车辆的运行安全。

[0080]通过对车辆与前车或者障碍物的距离信息以及车辆的行驶速度进行综合分析判 断,提高了对车辆的制动操作进行控制的精确度和可靠性,进而有效地提高了车辆运行安 全度,进一步保证了驾乘人员的人身财产安全,提高了该车辆制动控制方法的实用性,有利 于市场的推广与应用。

[0081]具体应用时,本实施例中对车辆与前车或者障碍物的距离信息进行分析的过程与 对车辆的行驶速度进行分析的过程可以为相互独立实施,例如:参考附图4可知,为单独对 车辆的行驶速度进行分析处理,以对车辆制动操作进行控制的过程,具体的包括:

[0082] Stepl:交通标志识别;

[0083] Step2:判断是否有限速标志?

[0084] Step3:若存在限速标志,则判断车辆的行驶速度是否小于该限速标志?

[0085] Step7:若行驶速度小于该限速标志中的速度,则可以执行车辆的制动系统保持正 常运行状态,例如:执行AEB原有的控制策略对车辆的运行进行控制。

[0086] Step4:若行驶速度大于或者等于该限速标志中的速度,则判断此时驾驶员是否已 经实施制动操作?此时,可以通过检测制动系统是否已经启动来判断驾驶员是否已经实施 制动操作,若检测到制动系统已经启动,则说明驾驶员已经实施制动操作,若检测到制动系 统未启动,则说明驾驶员没有实施制动操作。

[0087] Step5:若驾驶员没有实施制动操作,则可以通过车辆上的警示单元提醒驾驶员进 行减速操作;

[0088] Step6:此时还可以获取车辆超速运行的持续时间,判断持续时间是否大于或等于 预设的时间阈值?

[0089] St印8:若持续时间大于或等于时间阈值,则可以主动对车辆进行制动控制操作, 具体的,驱动AEB进行主动紧急制动操作,以使得车辆减速,一直到“行驶速度<限速标志中 的速度”为止,从而可以有效地保证车辆运行的安全可靠性。

[0090] 另外,参考附图5可知,为单独对车辆与前车或者障碍物的距离信息进行分析处 理,以对车辆制动操作进行控制的过程,当车辆在高速上的行驶速度很快时,为了保证安 全,车与车之间一定要保持一个安全的距离。但在驾驶的时候肉眼是很难判断本车与前车 的车距的,因此高速公路上每隔一段就会设置车距确认牌,帮助广大驾驶员确认自己与前 车的车距以便及时调整车距。当本车的车头经过〇m牌时的瞬间,观察一下前车,如果前车车 尾已过50m牌,则车距是保持在50m以上,如果前车车尾已过100m牌,则车距保持在100m以 上,以此类推。如果连50m都没有,必须需要对车辆进行减速操作,当本车的车头经过50m牌 的瞬间,最好前车车尾至少已经过了l〇〇m牌,以确保本车与前车保持行车安全距离,具体 的,该车辆制动控制方法包括:

[0091] Stepll:交通标志识别;

[0092] Stepl2:判断是否有车距确认标志?

[0093] Stepl3:若存在车距确认标志,则判断车辆与前车或者障碍物的实际车距是否大 于该车距确认标志中的车距?

[0094] Step 17:若实际车距大于该车距确认标志中的车距,则可以执行车辆的制动系统 保持正常运行状态,例如:执行AEB原有的控制策略对车辆的运行进行控制。

[0095] Stepl4:若实际车距小于或者等于该车距确认标志中的车距,则判断此时驾驶员 是否已经实施制动操作?此时,可以通过检测制动系统是否己经启动来判断驾驶员是否已 经实施制动操作,若检测到制动系统已经启动,则说明驾驶员已经实施制动操作,若检测到 制动系统未启动,则说明驾驶员没有实施制动操作。

[0096] Stepl5:若驾驶员没有实施制动操作,则可以通过车辆上的警示单元提醒驾驶员 进行减速操作以保持车距;

[0097] Stepl6:此时还可以获取车辆与前车或者障碍物保持不安全车距的持续时间,判 断持续时间是否大于或等于预设的时间阚值to?

[0098] Stepl8:若持续时间大于或等于时间阈值,则可以主动对车辆进行制动控制操作, 具体的,驱动AEB进行主动紧急制动操作,使得车辆减速,一直到“实际车距>行车安全距 离”为止,从而可以有效地保证车辆运行的安全可靠性。

[0099] 图6为本发明一实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图,参考附图6可 知,本实施例提供了一种车辆制动控制装置,包括:

[0100] 采集模块1,用于获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及车辆的行驶速度 fe息;

[0101] 具体的,该采集模块2具体用于:

[0102] 获取车辆所在行驶道路中带有交通标识的图像信息;

[0103] 对图像信息进行逆变换处理,获得高清晰度的图像信息;

[0104] 对高清晰度图像信息中的交通标识进行分析识别,确认与交通标识相对应的交通 标识信息,其中,交通标识信息包括:交通标识的类别信息和交通标识的具体含义信息。

[0105] 分析模块2,用于根据交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动 操作。

[0106] 进一步的,可以将交通标识信息设置为包括:限速信息;此时,分析模块2具体用 于:

[0107] 若行驶速度信息小于或等于交通标识信息中的限速信息,则确认控制车辆正常行 驶;或者,

[0108] 若行驶速度信息大于交通标识信息中的限速信息,则确认控制车辆进行制动操 作,以降低车辆的行驶速度。

[0109] 本实施例对于采集模块1和分析模块2的具体形状结构不做限定,本领域技术人员 可以根据其实现的功能步骤对其进行任意设置,只要能够实现上述操作步骤即可,在此不 再赘述;另外,该采集模块1和分析模块2所实现操作步骤的具体实现过程以及所能达到的 技术效果与上述实施例中步骤S101-S102、S1011-S1013、S1021-S1022的具体实现过程以及 所能达到的技术效果相同,具体可参考上述陈述内容,在此不再赘述。

[0110] 本实施例提供的车辆制动控制装置,通过采集模块1获取交通标识信息和行驶速 度信息,然后分析模块2对交通标识信息和行驶速度信息进行综合分析判断,对车辆的制动 进行及时、有效地控制,有效地提高了对汽车制动操作判断的准确性、可靠性,进而提高了 汽车行驶的安全可靠性,保证了该车辆制动控制装置的实用性,有利于市场的推广与应用。

[0111] 在上述实施例的基础上,继续参考附图6可知,在对车辆制动进行控制时,为了提 高对车辆控制的精确度和可靠性,还将车辆与前车或者障碍物的距离信息作为一用于控制 车辆行驶的控制要素,具体的,可以将采集模块1设置为:还用于获取车辆与前车或者障碍 物的距离信息;

[0112] 分析模块2,还用于根据交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控制车 辆进行制动操作。

[0113]此时,较为优选的,将交通标识信息设置为包括:限速信息和车距确认信息;此时, 将分析模块2设置为具体用于: ^

[0114]若距离信息小于车距确认信息,则确认控制车辆进行制动操作,以增大车辆与前 车或者障碍物的距离;或者,

[0115] 若距离信息大于或等于车距确认信息,且行驶速度信息小于或等于交通标识信息 中的限速信息,则确认控制车辆正常行驶;或者,

[0116] 若距离信息大于或等于车距确认信息,且行驶速度信息大于交通标识信息中的限 速信息,则确认控制车辆进行制动操作,以降低车辆的行驶速度。

[0117] 本实施例中采集模块1和分析模块2所实现操作步骤的具体实现过程以及所能达 到的技术效果与上述实施例中步骤Sl〇3-S104、S1041-S1043的具体实现过程以及所能达到 的技术效果相同,具体可参考上述陈述内容,在此不再赘述。

[0118]通过分析模块2对车辆与前车或者障碍物的距离信息以及车辆的行驶速度进行综 合分析判断,提高了对车辆的制动操作进行控制的精确度和可靠性,进而有效地提高了车 辆运行安全度,进一步保证了驾乘人员的人身财产安全,提高了该车辆制动控制装置的实 用性,有利于市场的推广与应用。

[0119] 其中,需要说明的是,在具体应用时,该装置可设置成由驾驶员来选择是否让车辆 制动控制装置融入进传统AEB的控制中,以提高交通标志识别应用的灵活性;此外,对于告 知类、提示类的交通标志,仅仅通过语音或显示单元提醒驾驶员即可,对于与车速、行车安 全间距有关的交通标志,则用于AEB系统进行判断、决策。

[0120] 本实施例提供的车辆制动控制装置将道路交通标志识别纳入现有AEB系统,提高 了行车的主动安全性;并且还提供更加方便和舒适的驾驶操作,提升驾驶员的驾驶体验;同 时也优化了对现有AEB系统的干预策略,有利于无人驾驶系统的开发。

[0121] 在本发明所提供的几个实施例中,应该理解到,所披露的装置和方法,可以通过其 它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,单元的划分,仅仅为 一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或 者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互 之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通信连 接,可以是电性,机械或其它的形式。

[0122]作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。 [0123]另外,在本发明各个实施例中的各功能单兀可以集成在一个处理单元中,也可以 是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

[0124] 上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元,可以存储在一个计算机可读取存 储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个 实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory,R0M)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存 储程序代码的介质。

[0125]本领域技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,仅以上述各功能模块 的划分进行举例说明,实际应用中,可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完 成,叩树裝置的内部结构划分成不同的功能模块,以完成以上描述的全部或者部分功能。上 述描述的装置的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。 [0126]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽 管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术 方案的范围。

Claims (10)

1. 一种车辆制动控制方法,其特征在于,包括: 获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及所述车辆的行驶速度信息; 根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操作。
2. 根据权利要求1所述的车辆制动控制方法,其特征在于,所述交通标识信息包括:限 速信息; 根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操作,具体包括: 若所述行驶速度信息小于或等于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车 辆正常行驶;或者, 若所述行驶速度信息大于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆进行 制动操作,以降低所述车辆的行驶速度。
3. 根据权利要求1所述的车辆制动控制方法,其特征在于,所述方法还包括: 获取所述车辆与所述前车或者障碍物的距离信息; 根据所述交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控制车辆进行制动操作。
4. 根据权利要求3所述的车辆制动控制方法,其特征在于,所述交通标识信息包括:限 速信息和车距确认信息; 根据所述交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控制车辆进行制动操作, 具体包括: 若所述距离信息小于所述车距确认信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以增大 所述车辆与前车或者障碍物的距离;或者, 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息小于或等于所述 交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆正常行驶;或者, 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息大于所述交通标 识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以降低所述车辆的行驶速度。
5. 根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆制动控制方法,其特征在于,获取车辆所在 行驶道路中的交通标识信息,具体包括: 获取车辆所在行驶道路中带有交通标识的图像信息; 对所述图像信息进行逆变换处理,获得高清晰度的图像信息; 对高清晰度图像信息中的所述交通标识进行分析识别,确认与所述交通标识相对应的 交通标识信息,其中,交通标识信息包括:所述交通标识的类别信息和所述交通标识的具体 含义信息。
6. —种车辆制动控制装置,其特征在于,包括: 采集模块,用于获取车辆所在行驶道路中的交通标识信息以及所述车辆的行驶速度信 息; 分析模块,用于根据所述交通标识信息和行驶速度信息判断是否控制车辆进行制动操 作。
7. 根据权利要求6所述的车辆制动控制装置,其特征在于,所述交通标识信息包括:限 速伯息; 所述分析模块,具体用于: 若所述行驶速度信息小于或等于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车 辆正常行驶;或者, _ 若所述行驶速度信息大于所述交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆进行 制动操作,以降低所述车辆的行驶速度。
8. 根据权利要求6所述的车辆制动控制装置,其特征在于, 所述采集模块,还用于获取所述车辆与所述前车或者障碍物的距离信息; 所述分析模块,还用于根据所述交通标识信息、行驶速度信息和距离信息判断是否控 制车辆进行制动操作。
9. 根据权利要求8所述的车辆制动控制装置,其特征在于,所述交通标识信息包括:限 速信息和车距确认信息; 所述分析模块,具体用于: 若所述距离信息小于所述车距确认信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以增大 所述车辆与前车或者障碍物的距离;或者, 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息小于或等于所述 交通标识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆正常行驶;或者, 若所述距离信息大于或等于所述车距确认信息,且所述行驶速度信息大于所述交通标 识信息中的限速信息,则确认控制所述车辆进行制动操作,以降低所述车辆的行驶速度。
10. 根据权利要求6-9中任意一项所述的车辆制动控制装置,其特征在于,所述采集模 块,具体用于: 获取车辆所在行驶道路中带有交通标识的图像信息; 对所述图像信息进行逆变换处理,获得高清晰度的图像信息; 对高清晰度图像信息中的所述交通标识进行分析识别,确认与所述交通标识相对应的 交通标识信息,其中,交通标识信息包括:所述交通标识的类别信息和所述交通标识的具体 含义信息。
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