CN106818971A - 一种仿手工包子制作机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种仿手工包子制作机器人，包括底板、分度电机、注射缸、支撑柱、输送筒、第一伺服电机、面团储存筒、升降套筒、锥形碗、第一电缸、第一横杆，其特征在于：所述的底板是一块圆形平板，底板的中心位置处设有一个分度电机，分度电机每次旋转60°，分度电机的电机轴上安装有一个转盘，转盘上面均布着六个圆孔，每个圆孔上面都转动安装着一个锥形碗，锥形碗底部与圆孔相通，六个锥形碗对应着六个工位；本发明通过设置配流筒、锥形碗和锥形压盘，可以自动生成锥形的面饼，本发明通过圆辊可以对锥形碗中的面饼进行旋压，有利于提高面饼的口感。
Description
技术领域
本发明涉及食品制作技术领域，特别涉及一种仿手工包子制作机器人。
背景技术
包子的制作是一件比较繁琐的事情，首先需要擀面皮，然后往面皮中放入馅料，最后把包子包起来，采用手工包包子的方法速度慢，效率低，但是口感好，虽然市场上有一些包包子的机器，如申请号为2008200411117的一项实用新型专利公开了《一种包子机械手》，主要由底盘、向心叶片和环轴组成，该机械手虽然能包包子，但是依然需要通过手工制作，不能自动制作面皮，也不能自动放馅，因此急需一种可以自动制作包子的设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种仿手工包子制作机器人，本发明通过设置配流筒、锥形碗和锥形压盘，可以自动生成锥形的面饼，本发明通过圆辊可以对锥形碗中的面饼进行旋压，有利于提高面饼的口感。
本发明所使用的技术方案是：一种仿手工包子制作机器人，包括底板、分度电机、注射缸、支撑柱、输送筒、第一伺服电机、面团储存筒、升降套筒、锥形碗、第一电缸、第一横杆、转盘、偏心轮、馅料储存筒、第二伺服电机、柔性管、直角杆、锥形压盘、橡胶波纹管、柔性连接杆、方形块、三角块、第三伺服电机、圆辊、浮动管、从动齿轮、连接柱、套环、主动齿轮、第四伺服电机、支撑环、第二横杆、第五伺服电机、圆盘、电缸固定板、第二电缸、配流筒，其特征在于：所述的底板是一块圆形平板，底板的中心位置处设有一个分度电机，分度电机每次旋转60°，分度电机的电机轴上安装有一个转盘，转盘上面均布着六个圆孔，每个圆孔上面都转动安装着一个锥形碗，锥形碗底部与圆孔相通，六个锥形碗对应着六个工位，锥形碗的外锥面上均布有六个第一电缸，第一电缸的活塞杆向内穿过锥形碗的壁；在底板上安装着四个升降套筒，四个升降套筒对应着四个相邻的锥形碗工位，每个升降套筒中都安装着一个可以升降的升降杆，升降杆的升降是通过设置在升降套筒中的液压缸驱动的，第一个工位上的升降杆顶部安装着第一横杆，第一横杆端部下方安装着倒锥形的锥形压盘，锥形压盘对准锥形碗，在转盘的下方与锥形压盘上下对应的位置设有一个配流筒，配流筒用于配流面团，配流筒上端面与转盘底面滑动配合，配流筒侧面固定在输送筒前端部并在内部与之相通，输送筒通过支撑柱固定在底板上方，输送筒内部安装着用于输送面团的螺旋绞龙，螺旋绞龙通过安装在输送筒后部的第一伺服电机驱动，第一伺服电机的电机轴与螺旋绞龙的中心轴连接，输送筒后部上方安装着一个面团储存筒，面团储存筒中放着面团；配流筒下部设有注射缸，注射缸的活塞杆伸进配流筒中，注射缸底部固定在底板上；在第二个工位上的升降杆端部固定着柔性连接杆，柔性连接杆端部固定着方形块，方形块下方安装着三角块，三角块的斜面上安装着第三伺服电机，第三伺服电机的电机轴上安装着圆辊，圆辊的轴线与锥形碗最外侧的母线平行；在第三个工位上的升降杆顶端安装着第二横杆，第二横杆的端部设有支撑环，支撑环中转动安装着从动齿轮，从动齿轮通过主动齿轮驱动，主动齿轮通过安装在第二横杆下方的第四伺服电机驱动，在第二横杆上方安装着直角杆，直角杆的端部安装着一个竖直方向的柔性管，柔性管的上方安装着馅料储存筒，馅料储存筒侧面安装着第二伺服电机，第二伺服电机的电机轴上安装着偏心轮，柔性管的下方连接着橡胶波纹管，橡胶波纹管的下方连接着浮动管，浮动管与套环转动配合，套环通过连接柱连接在从动齿轮内侧，浮动管的轴线与锥形碗的轴线之间的角度设为25°-30°；在第四个升降杆上安装着第三横杆，第三横杆前端下方安装着第五伺服电机，第五伺服电机的电机轴下方安装着圆盘，圆盘下方安装着五个电缸固定板，每个电缸固定板上都安装着一个第二电缸，第二电缸的伸缩杆指向圆盘的中心，并且其活塞杆端部设有一个橡胶材质的圆形垫。
本发明的有益效果：1.本发明通过设置配流筒、锥形碗和锥形压盘，可以自动生成锥形的面饼。
2.本发明通过圆辊可以对锥形碗中的面饼进行旋压，有利于提高面饼的口感。
3.本发明具有自动放馅料和自动封口装置，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构装配示意图。
图2为本发明的圆辊安装示意图。
图3为本发明的从动齿轮安装示意图。
图4为本发明的第二电缸安装示意图。
图5为本发明的配流筒安装示意图。
附图标号：1-底板；2-分度电机；3-注射缸；4-支撑柱；5-输送筒；6-第一伺服电机；7-面团储存筒；8-升降套筒；9-锥形碗；10-第一电缸；11-第一横杆；12-转盘；13-偏心轮；14-馅料储存筒；15-第二伺服电机；16-柔性管；17-直角杆；18-锥形压盘；19-橡胶波纹管；20-柔性连接杆；21-方形块；22-三角块；23-第三伺服电机；24-圆辊；25-浮动管；26-从动齿轮；27-连接柱；28-套环；29-主动齿轮；30-第四伺服电机；31-支撑环；32-第三横杆；33-第五伺服电机；34-圆盘；35-电缸固定板；36-第二电缸；37-配流筒。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种仿手工包子制作机器人，包括底板1、分度电机2、注射缸3、支撑柱4、输送筒5、第一伺服电机6、面团储存筒7、升降套筒8、锥形碗9、第一电缸10、第一横杆11、转盘12、偏心轮13、馅料储存筒14、第二伺服电机15、柔性管16、直角杆17、锥形压盘18、橡胶波纹管19、柔性连接杆20、方形块21、三角块22、第三伺服电机23、圆辊24、浮动管25、从动齿轮26、连接柱27、套环28、主动齿轮29、第四伺服电机30、支撑环31、第二横杆、第五伺服电机33、圆盘34、电缸固定板35、第二电缸36、配流筒37，其特征在于：所述的底板1是一块圆形平板，底板1的中心位置处设有一个分度电机2，分度电机2每次旋转60°，分度电机2的电机轴上安装有一个转盘12，转盘12上面均布着六个圆孔，每个圆孔上面都转动安装着一个锥形碗9，锥形碗9底部与圆孔相通，六个锥形碗9对应着六个工位，锥形碗9的外锥面上均布有六个第一电缸10，第一电缸10的活塞杆向内穿过锥形碗9的壁；在底板1上安装着四个升降套筒8，四个升降套筒8对应着四个相邻的锥形碗9工位，每个升降套筒8中都安装着一个可以升降的升降杆，升降杆的升降是通过设置在升降套筒8中的液压缸驱动的，第一个工位上的升降杆顶部安装着第一横杆11，第一横杆11端部下方安装着倒锥形的锥形压盘18，锥形压盘18对准锥形碗9，在转盘12的下方与锥形压盘18上下对应的位置设有一个配流筒37，配流筒37用于配流面团，配流筒37上端面与转盘12底面滑动配合，配流筒37侧面固定在输送筒5前端部并在内部与之相通，输送筒5通过支撑柱4固定在底板1上方，输送筒5内部安装着用于输送面团的螺旋绞龙，螺旋绞龙通过安装在输送筒5后部的第一伺服电机6驱动，第一伺服电机6的电机轴与螺旋绞龙的中心轴连接，输送筒5后部上方安装着一个面团储存筒7，面团储存筒7中放着面团；配流筒37下部设有注射缸3，注射缸3的活塞杆伸进配流筒37中，注射缸3底部固定在底板1上；在第二个工位上的升降杆端部固定着柔性连接杆20，柔性连接杆20端部固定着方形块21，方形块21下方安装着三角块22，三角块22的斜面上安装着第三伺服电机23，第三伺服电机23的电机轴上安装着圆辊24，圆辊24的轴线与锥形碗9最外侧的母线平行；在第三个工位上的升降杆顶端安装着第二横杆，第二横杆的端部设有支撑环31，支撑环31中转动安装着从动齿轮26，从动齿轮26通过主动齿轮29驱动，主动齿轮29通过安装在第二横杆下方的第四伺服电机30驱动，在第二横杆上方安装着直角杆17，直角杆17的端部安装着一个竖直方向的柔性管16，柔性管16的上方安装着馅料储存筒14，馅料储存筒14侧面安装着第二伺服电机15，第二伺服电机15的电机轴上安装着偏心轮13，柔性管16的下方连接着橡胶波纹管19，橡胶波纹管19的下方连接着浮动管25，浮动管25与套环28转动配合，套环28通过连接柱27连接在从动齿轮26内侧，浮动管25的轴线与锥形碗9的轴线之间的角度设为25°-30°；在第四个升降杆上安装着第三横杆32，第三横杆32前端下方安装着第五伺服电机33，第五伺服电机33的电机轴下方安装着圆盘34，圆盘34下方安装着五个电缸固定板35，每个电缸固定板35上都安装着一个第二电缸36，第二电缸36的伸缩杆指向圆盘34的中心，并且其活塞杆端部设有一个橡胶材质的圆形垫。
本发明工作原理：本发明在使用时首先在面团储存筒7中放入和好的面团，然后通过第一伺服电机6驱动螺旋绞龙转动，面团从输送筒5中进入配流筒37中，下一步锥形压盘18下降使之与锥形碗9之间保持2-3mm的距离，下一步注射缸3伸出并将面团挤进锥形压盘18与锥形碗9之间的缝隙中，形成一个圆锥形的薄饼，下一步锥形压盘18上升到最高处，然后转盘12顺时针旋转60°进入下一个工位，下一步第二个工位上的升降杆下降，第三伺服电机23带动圆辊24旋转并对锥形碗9中的面饼进行旋压，旋压完成后圆辊24上升到最高处，下一步转盘12顺时针旋转一个工位进入放馅料工位，然后第二伺服电机15开始工作，第二伺服电机15带动偏心轮13旋转，偏心轮13引起馅料储存筒14的震动，馅料从浮动管25下方漏出并落到锥形面饼上，在放馅的同时主动齿轮29带动从动齿轮26转动，从动齿轮26通过套环28带动浮动管25不停的作环向摆动，这样有利于均匀的撒落馅料，馅料撒落完成后锥形碗9下面的六个第一电缸10同时伸出将面饼边缘的皮挤到一起，下一步转盘12顺时针旋转一个工位进入第四个工位，第四个工位的升降杆下降，然后圆盘34下方的六个第二电缸36同时伸出，通过圆形垫将包子的封口处继续施压，每施压一次第五伺服电机33带动圆盘34旋转120°，分三次将包子的封口压紧，压紧完成后转盘12顺时针旋转一个工位进入第五个工位，工人从第五个工位上把包子取出。
Claims (1)
1.一种仿手工包子制作机器人，包括底板（1）、分度电机（2）、注射缸（3）、支撑柱（4）、输送筒（5）、第一伺服电机（6）、面团储存筒（7）、升降套筒（8）、锥形碗（9）、第一电缸（10）、第一横杆（11）、转盘（12）、偏心轮（13）、馅料储存筒（14）、第二伺服电机（15）、柔性管（16）、直角杆（17）、锥形压盘（18）、橡胶波纹管（19）、柔性连接杆（20）、方形块（21）、三角块（22）、第三伺服电机（23）、圆辊（24）、浮动管（25）、从动齿轮（26）、连接柱（27）、套环（28）、主动齿轮（29）、第四伺服电机（30）、支撑环（31）、第二横杆、第五伺服电机（33）、圆盘（34）、电缸固定板（35）、第二电缸（36）、配流筒（37），其特征在于：所述的底板（1）是一块圆形平板，底板（1）的中心位置处设有一个分度电机（2），分度电机（2221）每次旋转60°，分度电机（2）的电机轴上安装有一个转盘（12），转盘（12）上面均布着六个圆孔，每个圆孔上面都转动安装着一个锥形碗（9），锥形碗（9）底部与圆孔相通，六个锥形碗（9）对应着六个工位，锥形碗（9）的外锥面上均布有六个第一电缸（10），第一电缸（1000）的活塞杆向内穿过锥形碗（9）的壁；在底板（1）上安装着四个升降套筒（8），四个升降套筒（8）对应着四个相邻的锥形碗（9）工位，每个升降套筒（8）中都安装着一个可以升降的升降杆，升降杆的升降是通过设置在升降套筒（88）中的液压缸驱动的，第一个工位上的升降杆顶部安装着第一横杆（11），第一横杆（11）端部下方安装着倒锥形的锥形压盘（18），锥形压盘（18）对准锥形碗（9），在转盘（12）的下方与锥形压盘（18）上下对应的位置设有一个配流筒（37），配流筒（37）用于配流面团，配流筒（37）上端面与转盘（12）底面滑动配合，配流筒（37）侧面固定在输送筒（5）前端部并在内部与之相通，输送筒（5）通过支撑柱（4）固定在底板（1）上方，输送筒（5）内部安装着用于输送面团的螺旋绞龙，螺旋绞龙通过安装在输送筒（5）后部的第一伺服电机（6）驱动，第一伺服电机（6）的电机轴与螺旋绞龙的中心轴连接，输送筒（5）后部上方安装着一个面团储存筒（7），面团储存筒（7）中放着面团；配流筒（37）下部设有注射缸（3），注射缸（3）的活塞杆伸进配流筒（37）中，注射缸（3）底部固定在底板（1）上；在第二个工位上的升降杆端部固定着柔性连接杆（20），柔性连接杆（20）端部固定着方形块（21），方形块（21）下方安装着三角块（22），三角块（22）的斜面上安装着第三伺服电机（23），第三伺服电机（23）的电机轴上安装着圆辊（24），圆辊（24）的轴线与锥形碗（9）最外侧的母线平行；在第三个工位上的升降杆顶端安装着第二横杆，第二横杆的端部设有支撑环（31），支撑环（31）中转动安装着从动齿轮（26），从动齿轮（26）通过主动齿轮（29）驱动，主动齿轮（29）通过安装在第二横杆下方的第四伺服电机（30）驱动，在第二横杆上方安装着直角杆（17），直角杆（17）的端部安装着一个竖直方向的柔性管（16），柔性管（16）的上方安装着馅料储存筒（14），馅料储存筒（14）侧面安装着第二伺服电机（15），第二伺服电机（15）的电机轴上安装着偏心轮（13），柔性管（16）的下方连接着橡胶波纹管（19），橡胶波纹管（19）的下方连接着浮动管（25），浮动管（25）与套环（28）转动配合，套环（28）通过连接柱（27）连接在从动齿轮（26）内侧，浮动管（25）的轴线与锥形碗（9）的轴线之间的角度设为25°-30°；在第四个升降杆上安装着第三横杆（32），第三横杆（32）前端下方安装着第五伺服电机（33），第五伺服电机（33）的电机轴下方安装着圆盘（34），圆盘（34）下方安装着五个电缸固定板（35），每个电缸固定板（35）上都安装着一个第二电缸（36），第二电缸（36）的伸缩杆指向圆盘（34）的中心，并且其活塞杆端部设有一个橡胶材质的圆形垫。
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