CN106743614A - 一种电子元件搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电子元件搬运系统，其能够实现将电子元件在不同工位间的输送转移，自动化程度高，搬运质量好。其包括机座、竖向吸头装置、纵向吸头移动装置、横向托盘移动装置，竖向吸头装置包括吸头座、第一皮带轮、第一电机减速机；纵向吸头移动装置包括U形架、滑板、第二皮带轮、第二电机减速机，滑板连接于竖向吸头装置；横向托盘移动装置包括托盘结构、托盘上限位架、托盘下定位座，托盘结构设置有12个工件放置槽孔、定位孔、限位孔，托盘上限位架设置有限位销，托盘下定位座内部安装有定位销结构，定位销结构连接有第一升降气缸，托盘定位座底部连接有滑块，滑块套装于丝杆，丝杆连接第四电机减速机。

Description

一种电子元件搬运系统

技术领域

本发明涉及电子元件制造技术领域，具体为一种电子元件搬运系统。

背景技术

电子元件为精密部件，在生产环节中从一个工位输送到另一个工位需要专用搬运设施来实现，即要保证电子元件在不同工位间的准确输送，还要确保电子元件不被损伤，现有的用于搬运电子元件的装置自动化程度较低，操作的准确性较差，影响了电子元件搬运效率和质量。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明提供了一种电子元件搬运系统，其能够实现将电子元件在不同工位间的输送转移，自动化程度高，搬运质量更好。

其技术方案是这样的，其特征在于：其包括机座、竖向吸头装置、纵向吸头移动装置、横向托盘移动装置，所述竖向吸头装置包括吸头座、连接板、第一皮带轮、电机安装座，所述电机安装座的后侧上部安装有第一电机减速机，所述第一电机减速机的输出端穿过所述电机安装座，所述输出端连接所述第一皮带轮，所述第一皮带轮上套接有第一皮带，所述吸头座位于所述电机安装座的前侧下部，所述吸头座上穿接有六个吸头，所述吸头连接压缩气管，所述吸头座通过所述连接板连接于所述第一皮带；所述纵向吸头移动装置包括U形架、滑板、第二皮带轮、第二电机减速机，所述U形架垂直于所述吸头座布置，所述U形架的两侧支架上分别安装有所述第二皮带轮，所述第二皮带轮套接有第二皮带，两侧支架上的所述第二皮带轮之间通过转轴连接，所述转轴的一端连接所述第二电机减速机，所述第二电机减速机安装于所述U形架的一侧下部，所述滑板的两端分别连接于所述第二皮带，所述滑板的中部连接于竖向吸头装置的所述电机安装座的后侧下部，所述U形架通过第一支撑架安装于所述机座；所述横向托盘移动装置位于所述竖向吸头装置、所述纵向吸头移动装置的下方，所述横向托盘移动装置包括第二支撑架、托盘结构、托盘上限位架、托盘下定位座，所述托盘结构包括托盘座，所述托盘座的顶部中间均匀开有12个工件放置槽孔，其顶部两侧分别对称设置有限位孔，所述托盘座内部设置有活动座板，所述活动座板上均匀分布有12个托盘柱，所述12个托盘柱与所述12个工件放置槽孔相适应，所述托盘座的底部对称设置有定位孔；所述托盘下定位座的上部设置有导向槽，位于所述导向槽的下部对应于所述导向槽，在所述托盘下定位座上开有横向通孔，输送带穿过所述通孔，所述输送带安装于所述第二支撑架，所述第二支撑架的一侧安装有第三电机减速机，所述输送带包括两条对称的第三皮带，所述托盘结构放置于两个所述第三皮带上，两条所述第三皮带之间留有间隙，位于所述输送带的下方，在所述托盘下定位座的内部安装有定位销结构，所述定位销结构连接有第一升降气缸，所述第一升降气缸安装于所述托盘下定位座，所述定位销结构上设置有定位销，所述定位销位于两条所述第三皮带之间并与所述间隙的宽度相适应，所述定位销与所述托盘座的所述定位孔相适应，所述定位销结构的一侧设置有挡块，所述挡块的下部连接有第二升降气缸，所述第二升降气缸安装于所述托盘下定位座的一侧，所述挡块位于两条所述第三皮带之间并与所述间隙的宽度相适应，所述托盘定位座的底部连接有滑块，所述滑块套装于丝杆，所述丝杆的两端通过轴承座安装于滑轨槽，所述丝杆的其中一端连接有第四电机减速机，所述第四电机减速机安装于所述机座，所述滑块与所述滑轨槽的内壁滑动配合，所述滑轨槽安装于所述机座；所述托盘上限位架包括限位平板、限位销、第三升降气缸，所述第三升降气缸安装于所述托盘下定位座的另一侧，所述限位平板连接于所述第三升降气缸，所述限位销安装于所述限位平板，所述限位销与所述托盘座的所述限位孔相适应。

其进一步特征在于：

与六个所述吸头对应连接的所述压缩气管通过固定板安装于所述电机安装座的顶端；

所述第一皮带轮包括主动轮、从动轮，所述主动轮通过轴承座连接于所述第一电机减速机，所述从动轮通过轴承座安装于所述电机安装座的前侧下部；

所述连接板安装于所述吸头座的后侧，所述连接板上设置有第一夹块，所述第一夹块连接于所述第一皮带，所述第一夹块与所述电机安装座滑动配合；

所述滑板为U形板，所述U形板的两侧部通过第二夹块固定于所述第二皮带，所述第二夹块与所述U形架滑动配合，所述U形架包围于所述电机安装座，其中部连接于所述电机安装座的后侧下部；

所述第二皮带轮分别通过安装支架对称安装于所述U形架的四角处，远离所述电机安装座，在所述U形架的两侧支架之间还安装有盖板，所述盖板的底部一侧安装有所述第二电机减速机，所述第二电机减速机的输出端通过皮带连接所述转轴；

所述盖板的顶部中间安装有限位块，所述限位块上设置有位置感应器；

所述导向槽的一侧设置有导向斜口；所述定位销结构对应于所述导向槽，设置于所述托盘下定位座的中部；所述定位销结构的底部连接所述第一升降气缸，所述定位销结构的上部设置有所述定位销，所述第一升降气缸安装于所述托盘下定位座的侧壁；

所述托盘结构还包括底板，所述托盘座安装于所述底板，所述托盘座与所述底板围成空腔，所述空腔内设置有所述活动座板，所述活动座板的两侧分别通过销钉连接于所述底板，所述销钉上套接轴套，所述轴套的一端部具有卡台，所述卡台的上端面卡于所述活动座板的底部，所述卡台的下端面与所述底板之间安装有弹簧，所述托盘柱分别嵌装于所述活动底板，所述托盘柱的头部露出所述活动底板的顶部，并伸入所述工件放置槽孔，所述托盘柱的头部与所述工件放置槽孔滑动配合；

远离所述导向槽的导向斜口，在所述定位销结构的侧部设置有所述挡块，所述挡块用于所述托盘座在所述输送带上的横向定位；

在所述输送带上还安装有托盘限位板、限位块，所述托盘限位板位于所述输送带的头部，对称设置于所述输送带的两侧边并平行于所述第三皮带，所述限位块位于两条所述第三皮带之间并与所述间隙的宽度相适应，所述限位块的底部连接有第三升降气缸，第三升降气缸安装于所述第二支撑架，所述限位块与两块所述托盘限位板形成限位空间。

采用本发明的结构后，电子元件通过竖向吸头装置一次吸取6个，由纵向吸头移动装置带动竖向吸头装置移动到横向托盘移动装置的上方，横向托盘移动装置通过托盘下定位座将来自输送带上的托盘座可靠定位并顶起，托盘上限位架的限位销使托盘座上的托盘柱下移，竖向吸头装置下移将吸头上的6个电子元件放置在托盘座的工件放置槽孔中并稳定在托盘柱上，横向托盘移动装置再通过其托盘下定位座底部的丝杆带动在横向精确位移，移动至托盘座的另外6个工件放置槽孔对准上方的竖向吸头装置再次吸取的另外6个电子元件，托盘座的12个工件放置槽孔全部放满电子元件后，可通过输送带输送到下一个工位并完成卸料。从而能够实现将电子元件在不同工位间的输送转移，本发明自动化程度高，搬运质量更好。

附图说明

图1为本发明结构主视示意图；

图2为本发明结构俯视示意图；

图3为本发明结构侧视示意图；

图4为本发明结构立体示意图；

图5为本发明结构中横向托盘移动装置的主视示意图；

图6为本发明结构中横向托盘移动装置的俯视示意图；

图7为图6的A-A剖视示意图；

图8为图7的B-B剖视示意图；

图9为本发明结构中横向托盘移动装置的立体示意图；

图10为本发明结构中托盘结构俯视示意图；

图11为图10的C-C剖视示意图；

图12为为本发明结构中托盘结构立体示意图。

具体实施方式

图中：机座1、竖向吸头装置2，吸头座21、连接板22、第一皮带轮23、主动轮231、从动轮232、第一皮带233、电机安装座24、第一电机减速机25、吸头211、压缩气管212、固定板26；纵向吸头移动装置3，U形架31、滑板32、第二皮带轮33、第二皮带331、第二电机减速机34、皮带341、转轴35、第二夹块36、盖板37、限位块38、位置感应器39、第一支撑架311、安装支架312；横向托盘移动装置4，托盘结构41、托盘座4111、工件放置槽孔4112、限位孔4113、活动座板4114、托盘柱4115、定位孔4116、底板4117、销钉4118、轴套4119、卡台4120、弹簧4121；托盘上限位架42、限位平板421、限位销422、第三升降气缸423；托盘下定位座43、滑轨槽4311、丝杆4312、第三电机减速机4313、第二支撑架4314、输送带4315、导向槽4316、导向斜口4317、横向通孔4318、第三皮带4319、间隙4320、定位销结构4321、第一升降气缸4322、定位销4323、滑块4324、轴承座4325、第四电机减速机4326；挡块5、第二升降气缸6、托盘限位板7、限位块8、限位空间9、第四升降气缸10、电子元件11。

如图1-9所示，一种电子元件搬运机构包括机座1、竖向吸头装置2、纵向吸头移动装置3、横向托盘移动装置4，竖向吸头装置2包括吸头座21、连接板22、第一皮带轮23、电机安装座24，电机安装座24的后侧上部安装有第一电机减速机25，第一电机减速机25的输出端穿过电机安装座24，所述输出端连接第一皮带轮23，第一皮带轮23上套接有第一皮带231；吸头座21位于电机安装座24的前侧下部，吸头座21上穿接有六个吸头211，吸头211连接压缩气管212，吸头座21通过连接板22连接于第一皮带231，连接板22上设置有第一夹块（图中未画出第一夹块），第一夹块连接于第一皮带231并与电机安装座24滑动配合；纵向吸头移动装置3包括U形架31、滑板32、第二皮带轮33、第二电机减速机34，U形架31垂直于吸头座21布置，第二皮带轮33分别通过安装支架312对称安装于U形架31的四角处，第二皮带轮33套接有第二皮带331，两侧支架上的第二皮带轮33之间通过转轴35连接，转轴35的一端连接第二电机减速机34，远离电机安装座24，在U形架31的两侧支架之间还安装有盖板37，盖板37的底部一侧安装有第二电机减速机34，第二电机减速机34的输出端通过皮带341连接转轴35；滑板32为U形板，U形板32的两侧部通过第二夹块36固定于第二皮带331，第二夹块36与U形架31滑动配合，U形架31包围于电机安装座24，其中部连接于电机安装座24的后侧下部，盖板37的顶部中间安装有限位块38，限位块38上设置有位置感应器39；横向托盘移动装置4位于竖向吸头装置2、纵向吸头移动装置3的下方，横向托盘移动装置4（如图5-9所示）托盘结构41、托盘上限位架42、托盘下定位座43，托盘结构41（如图10-12所示）包括托盘座4111，托盘座4111的顶部中间均匀开有12个工件放置槽孔4112，其顶部两侧分别对称设置有限位孔4113，托盘座内部设置有活动座板4114，活动座板4114上均匀分布有12个托盘柱4115，12个托盘柱4115与12个工件放置槽孔4112相适应，托盘座4111的底部对称设置有定位孔4116，托盘结构41还包括底板4117，托盘座4111安装于底板4117，托盘座4111与底板4117围成空腔，活动座板4114设置在空腔内，活动座板4114的两侧分别通过销钉4118连接于底板4117，轴套4119套装在销钉4118上，轴套4119的底端具有卡台4120，卡台4120的上端面卡于活动座板4117的底部，卡台4120的下端面与底板4117之间安装有弹簧4121，12个托盘柱4115分别嵌装于活动底板4117，托盘柱4115的头部露出活动底板4117的顶部，并伸入工件放置槽孔4112，托盘柱4115的头部与工件放置槽孔4112滑动配合；托盘上限位架42包括限位平板421、限位销422、第三升降气缸423，第三升降气缸423安装于托盘下定位座43的另一侧，限位平板421连接于第三升降气缸423，限位销422安装于限位平板421的底部，限位销422与托盘座4111的限位孔4113相适应。当限位销422压入限位孔4113后，限位销422能使活动座板4117下移，挤压轴套4119的卡台4120，同时嵌装在活动座板4117的托盘柱4115沿工件放置槽孔4112下移，这样，就能够使上方的电子元件更加可靠地放进对应的工件放置槽孔4112中并稳定在托盘柱4115的头部，而当没有电子元件放入时，托盘柱4115的头部与托盘座4111的顶端平齐，避免工件放置槽孔空置时有杂物不慎落入，对工件放置槽孔起到保护作用，并进一步保护了电子元件，同时方便卸料；托盘下定位座43的上部设置有导向槽4316，导向槽4316的一侧设置有导向斜口4317，位于导向槽4316的下部对应于导向槽，在托盘下定位座43上开有横向通孔4318，输送带4315穿过通孔4318，输送带4315安装于第二支撑架4314，第三电机减速机4313安装于第二支撑架4314的一侧，输送带4315包括两条对称的第三皮带4319，托盘结构41放置于第三皮带4319上，两条第三皮带4319之间留有间隙4320，位于输送带4315的下方，在托盘下定位座43的内部安装有定位销结构4321，定位销结构4321连接有第一升降气缸4322，第一升降气缸4322安装于托盘下定位座43，定位销结构4322上设置有定位销4323，定位销4323位于两条第三皮带4319之间并与间隙4320的宽度相适应，定位销4323可以在间隙4320中穿行，定位销4323与托盘座4111的定位孔4116相适应，定位销结构4321的一侧设置有挡块5，挡块5的下部连接有第二升降气缸6，第二升降气缸6安装于托盘下定位座43的一侧，挡块5位于两条第三皮带4319之间并与所述间隙4320的宽度相适应，挡块5可以在间隙4320中穿行，托盘下定位座43的底部连接有滑块4324，滑块4324套装于丝杆4325，丝杆4312的两端通过轴承座4325安装于滑轨槽4311，丝杆4312的其中一端连接有第四电机减速机4326，第四电机减速机4326安装于机座1，滑块4324与滑轨槽4311的内壁滑动配合，滑轨槽4311安装于机座1；在输送带4315上还安装有托盘限位板7、限位块8，托盘限位板7位于输送带4315的头部，对称设置于输送带4315的两侧边并平行于第三皮带4319，限位块8设置于两条第三皮带4319之间并与间隙4320的宽度相适应，限位块8可以在间隙4320中穿行，限位块8的底部连接有第四升降气缸10，第四升降气缸10安装于第二支撑架4314，限位块8与两块托盘限位板7形成限位空间9。

本发明的工作过程是：

托盘座4111放置在输送带4315上，通过输送带4315传送到横向托盘移动装置4处，托盘座4111可由托盘下定位座43上的导向槽4316和导向斜口4317导引，进入到托盘下定位座43的导向槽4316中，第二升降气缸6工作使挡块5在两条第三皮带4319中间升出，将托盘座4111横向限位，然后吸头座21上的6个吸头211吸取电子元件，第一升降气缸4322工作使定位销结构4321上移带动其上的定位销4323上移，并插入到托盘座4111底部的定位孔4116中，使托盘座4111竖向定位；第三升降气缸423工作使托盘上限位架42的限位平板421下移，限位销422插入托盘座4111两侧的限位孔4113内，并进一步推动活动座板4114向下移动，活动座板4114带动托盘柱4115下移，使托盘座4111上部的工件放置槽孔4112露出；第一电机减速机25工作带动第一皮带轮231转动，使第一皮带231通过第一夹块、连接板22带动吸头座21上升，吸头座21再通过纵向吸头移动装置3，由滑块32在第二皮带轮33、第二皮带331的带动下纵向后移，当U形架31中盖板37的限位块38上的位置感应器39感应到滑板32，第二电机减速机34停止工作，滑块32不再后移，此时竖向吸头装置正好位于横向吸头移动装置4的上方，吸头座21上的六个吸头211正对托盘座4111上的六个工件放置槽孔4112，第一电机减速机25反转使第一皮带231通过第一夹块、连接板22带动吸头座21下降，6个电子元件被放置在六个工件放置槽孔4112中并可靠稳定在托盘柱4115的头部；然后第四电机减速机4326工作，带动丝杆4325使托盘下定位座43的底部通过滑块4324沿滑轨槽4311水平移动，通过丝杆4325、滑块4324、滑轨槽4311的配合设计，使托盘下定位座的水平位移更精确更平稳，托盘定位座43水平右移，使托盘座4111上的另外六个空的工件放置槽孔4112能够与上方的吸头座21的六个吸头211下一批吸取的电子元件相对位，当重复上述工作，吸头座21的六个吸头211将下一批电子元件放置在托盘座4111上的另外六个工件放置槽孔4112后，托盘座4111上的12个工件放置槽孔4112全部盛好电子元件11，此时，第一升降气缸4322工作，使定位销结构4321上的定位销4323下移脱开托盘座4111上的定位孔4116，托盘座4111平稳落在输送带4119上，第二升降气缸6工作使挡块5下降回位，托盘座4111即可通过输送带4119的出料端送到下一个工位，并在托盘上限位架42的配合下完成卸料，而另一个新的托盘座4111已在托盘限位板7、限位块8围成的限位空间9中等候，当前一个托盘座4111被送出，第四升降气缸10工作，使限位块8下降，排除对新的托盘座4111的阻挡，这样新的托盘座4111再次进入到导向槽4316中，迎接下一次电子元件的转移。如此循环，实现了将电子元件在不同工位间的输送转移，自动化程度高，搬运质量好。

Claims (10)

1.一种电子元件搬运系统，其特征在于：其包括机座、竖向吸头装置、纵向吸头移动装置、横向托盘移动装置，所述竖向吸头装置包括吸头座、连接板、第一皮带轮、电机安装座，所述电机安装座的后侧上部安装有第一电机减速机，所述第一电机减速机的输出端穿过所述电机安装座，所述输出端连接所述第一皮带轮，所述第一皮带轮上套接有第一皮带，所述吸头座位于所述电机安装座的前侧下部，所述吸头座上穿接有六个吸头，所述吸头连接压缩气管，所述吸头座通过所述连接板连接于所述第一皮带；所述纵向吸头移动装置包括U形架、滑板、第二皮带轮、第二电机减速机，所述U形架垂直于所述吸头座布置，所述U形架的两侧支架上分别安装有所述第二皮带轮，所述第二皮带轮套接有第二皮带，两侧支架上的所述第二皮带轮之间通过转轴连接，所述转轴的一端连接所述第二电机减速机，所述第二电机减速机安装于所述U形架的一侧下部，所述滑板的两端分别连接于所述第二皮带，所述滑板的中部连接于竖向吸头装置的所述电机安装座的后侧下部，所述U形架通过第一支撑架安装于所述机座；所述横向托盘移动装置位于所述竖向吸头装置、所述纵向吸头移动装置的下方，所述横向托盘移动装置包括第二支撑架、托盘结构、托盘上限位架、托盘下定位座，所述托盘结构包括托盘座，所述托盘座的顶部中间均匀开有12个工件放置槽孔，其顶部两侧分别对称设置有限位孔，所述托盘座内部设置有活动座板，所述活动座板上均匀分布有12个托盘柱，所述12个托盘柱与所述12个工件放置槽孔相适应，所述托盘座的底部对称设置有定位孔；所述托盘下定位座的上部设置有导向槽，位于所述导向槽的下部对应于所述导向槽，在所述托盘下定位座上开有横向通孔，输送带穿过所述通孔，所述输送带安装于所述第二支撑架，所述第二支撑架的一侧安装有第三电机减速机，所述输送带包括两条对称的第三皮带，所述托盘结构放置于两个所述第三皮带上，两条所述第三皮带之间留有间隙，位于所述输送带的下方，在所述托盘下定位座的内部安装有定位销结构，所述定位销结构连接有第一升降气缸，所述第一升降气缸安装于所述托盘下定位座，所述定位销结构上设置有定位销，所述定位销位于两条所述第三皮带之间并与所述间隙的宽度相适应，所述定位销与所述托盘座的所述定位孔相适应，所述定位销结构的一侧设置有挡块，所述挡块的下部连接有第二升降气缸，所述第二升降气缸安装于所述托盘下定位座的一侧，所述挡块位于两条所述第三皮带之间并与所述间隙的宽度相适应，所述托盘定位座的底部连接有滑块，所述滑块套装于丝杆，所述丝杆的两端通过轴承座安装于滑轨槽，所述丝杆的其中一端连接有第四电机减速机，所述第四电机减速机安装于所述机座，所述滑块与所述滑轨槽的内壁滑动配合，所述滑轨槽安装于所述机座；所述托盘上限位架包括限位平板、限位销、第三升降气缸，所述第三升降气缸安装于所述托盘下定位座的另一侧，所述限位平板连接于所述第三升降气缸，所述限位销安装于所述限位平板，所述限位销与所述托盘座的所述限位孔相适应。

2.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：与六个所述吸头对应连接的所述压缩气管通过固定板安装于所述电机安装座的顶端。

3.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：所述第一皮带轮包括主动轮、从动轮，所述主动轮通过轴承座连接于所述第一电机减速机，所述从动轮通过轴承座安装于所述电机安装座的前侧下部。

4.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：所述连接板安装于所述吸头座的后侧，所述连接板上设置有第一夹块，所述第一夹块连接于所述第一皮带，所述第一夹块与所述电机安装座滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：所述滑板为U形板，所述U形板的两侧部通过第二夹块固定于所述第二皮带，所述第二夹块与所述U形架滑动配合，所述U形架包围于所述电机安装座，其中部连接于所述电机安装座的后侧下部。

6.根据权利要求5所述的一种电子元件搬运机系统，其特征在于：所述第二皮带轮分别通过安装支架对称安装于所述U形架的四角处，远离所述电机安装座，在所述U形架的两侧支架之间还安装有盖板，所述盖板的底部一侧安装有所述第二电机减速机，所述第二电机减速机的输出端通过皮带连接所述转轴；所述盖板的顶部中间安装有限位块，所述限位块上设置有位置感应器。

7.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：所述导向槽的一侧设置有导向斜口；所述定位销结构对应于所述导向槽，设置于所述托盘下定位座的中部；所述定位销结构的底部连接所述第一升降气缸，所述定位销结构的上部设置有所述定位销，所述第一升降气缸安装于所述托盘下定位座的侧壁。

8.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：所述托盘结构还包括底板，所述托盘座安装于所述底板，所述托盘座与所述底板围成空腔，所述空腔内设置有所述活动座板，所述活动座板的两侧分别通过销钉连接于所述底板，所述销钉上套接轴套，所述轴套的一端部具有卡台，所述卡台的上端面卡于所述活动座板的底部，所述卡台的下端面与所述底板之间安装有弹簧，所述托盘柱分别嵌装于所述活动底板，所述托盘柱的头部露出所述活动底板的顶部，并伸入所述工件放置槽孔，所述托盘柱的头部与所述工件放置槽孔滑动配合。

9.根据权利要求7所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：远离所述导向槽的导向斜口，在所述定位销结构的侧部设置有所述挡块，所述挡块用于所述托盘座在所述输送带上的横向定位。

10.根据权利要求1所述的一种电子元件搬运系统，其特征在于：在所述输送带上还安装有托盘限位板、限位块，所述托盘限位板位于所述输送带的头部，对称设置于所述输送带的两侧边并平行于所述第三皮带，所述限位块位于两条所述第三皮带之间并与所述间隙的宽度相适应，所述限位块的底部连接有第三升降气缸，第三升降气缸安装于所述第二支撑架，所述限位块与两块所述托盘限位板形成限位空间。