CN106743556A - 移栽浮盘运输车 - Google Patents

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CN106743556A CN201611176669.1A CN201611176669A CN106743556A CN 106743556 A CN106743556 A CN 106743556A CN 201611176669 A CN201611176669 A CN 201611176669A CN 106743556 A CN106743556 A CN 106743556A
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董旭华
李勇
张成浩
缪熠楠
朱耀斌
管天源
申允德
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    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements

Abstract

本发明公开了一种移栽浮盘运输车,构成包括移栽盘抓取机械手和移栽盘运输小车,移栽盘运输小车设置在移栽盘抓取机械手下方;移栽盘抓取机械手包括Y轴移动机构,Y轴移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设有Z轴角钢,Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承,固定轴承内设有可旋转抓钩,可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮,从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮,主动锥齿轮连接有步进电机,步进电机 步进电机支架安装在Z轴角钢上。本发明采用“车上车”的结构方式,实现了自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。

Description

移栽浮盘运输车
[0001]
技术领域
[0002] 本发明涉及一种移栽浮盘运输车,特别是一种具备蔬菜栽种盘输送及抓取转移功 能的12孔移栽浮盘运输车。
背景技术
[0003] 蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素,如今蔬菜的供应需求不断加大。 目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主,但在部分发达地区,采用无土栽培、育苗栽培 等作物方式的规模正在不断扩大,农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重 点研宄领域。现市场实际投入使用的由机械手和可移动型运输车组装的较少,一般为固定 的传送带,不利于长距离精确输送,大多用人工进行抓取转移;或大多用人工进行运输,大 大提高了工作量和工作强度,效率低下。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于,提供一种移栽浮盘运输车。本发明采用“车上车”的结构方式, 实现了自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。
[0005]本发明的技术方案:移栽浮盘运输车,其特征在于:包括移栽盘抓取机械手和移栽 盘运输小车,移栽盘运输小车设置在移栽盘抓取机械手下方;移栽盘抓取机械手包括Y轴移 动机构,Y轴移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构 上设有Z轴角钢,Z轴角钢两端分别经轴承固定圈设有固定轴承,固定轴承内设有可旋转抓 钩,可旋转抓钩顶部设有从动锥齿轮,从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮,主动锥齿轮连接有步 进电机,步进电机步进电机支架安装在Z轴角钢上。
[0006]前述的移栽浮盘运输车中,所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架,滚动轮固 定支架上经轴承设有滚动轮转动主动轴和滚动轮转动轴,滚动轮转动主动轴和滚动轮转动 轴上均设有滚动轮,滚动轮转动主动轴连接有Y轴步进电机,Y轴步进电机经Y轴电机支架固 定在滚动轮固定支架上。
[0007]前述的移栽浮盘运输车中,所述X轴移动机构包括方管焊接支架,方管焊接支架上 经垫条设有一对X轴直线导轨,每个X轴直线导轨上设有滑块,两滑块上通过垫块设有X轴方 钢管,方管焊接支架前后两端分别设有一对同步带轮,同步带轮,所述垫块上经同步带固定 块设有同步带,同步带设置在同步带轮上;其中一对同步带轮之间设有从动轴,另一对同步 带轮经主动轴轴承座分别连接有主动轴A和主动轴B,主动轴A和主动轴B经联轴器分别连接 在双轴57步进电机两端轴上,双轴57步进电机经电机支撑角钢固定在方管焊接支架上,主 动轴轴承座经主动轴垫块固定。
[0008]前述的移栽浮盘运输车中,所述Z轴移动机构包括经连接件固定在X轴方钢管上的 电缸,电缸顶部经电缸联轴器设有Z轴步进电机,底端设置Z轴角钢。
[0009] 前述的移栽浮盘运输车中,移栽盘运输小车包括导向轨道,导向轨道上设有方管 焊接支架,方管焊接支架底部设有安装在导向轨道内的导轮;所述方管焊接支架前后两端 均设有从动轴,中部设有主动轴,从动轴和主动轴两端均设有运输车车轮,主动轴经减速器 连接有直流电机;方管焊接支架前后两端上部分别设有主动辊筒和从动辊筒,主动辊筒和 从动辊筒之间设有支撑滚筒,主动辊筒、支撑滚筒和从动辊筒上设有pvc皮带,主动辊筒经 链条连接有直流减速电机,所述方管焊接支架上方两侧通过垫块焊接有安装机械手移动导 轨。
[0010]前述的移栽浮盘运输车中,所述直流电机通过电机固定板安装在方管焊接支架底 部。
[0011]前述的移栽浮盘运输车中,所述主动辊筒和从动辊筒两端设有轴承座固定盖;所 述直流减速电机通过直流减速电机固定板固定在方管焊接支架上。
[0012] 前述的移栽浮盘运输车中,所述链条上设有遮挡盖。
[0013]前述的移栽浮盘运输车中,所述PVC皮带上设有皮带输送张紧装置。
[0014] 前述的移栽浮盘运输车中,所述导向轨道侧部设有用于检测位置的行程开关。
[0015] 与现有技术相比,本发明采用“车上车”的结构方式,实现了自动化操作,达到高 效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。
[0016] 本发明通过Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构的组合,并在Z轴移动机构 上安装可旋转抓钩,从而能实现三维角度上的抓取,这样能大大降低工作量和工作强度,提 高生产效率,实现了自动化操作,达到高效、可靠、生产率高、减轻劳动成本的目的。
[0017] 本发明采用轨道滑轮输送的形式将机械手底部安装滚轮,可置于运输车上,容易 与其他设备组装,且方便控制,简化结构,节约成本。
[0018] 本发明的X轴线性模块采用双轴平行导轨和同步带传动直线机构,并由步进电机 驱动。Z轴方向采用电缸传动,Z轴角钢固定在电缸的滑块上,Z轴角钢上一对可旋转抓钩,抓 取平面处同一水平面上,并由42步进电机和锥齿轮带动,延时错开逆、顺时针旋转90°运动, 可适应凹凸型非平底面类栽种盘抓取转移。初始时可旋转抓钩向内收拢,需抓取时通过X轴 线性模块和Z轴电缸将Z轴角钢调至最佳位置,控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°, 再由X轴线性模块和Z轴电缸驱动插入栽种盘底部抬起,完成抓取,待移动至所需工位后放 下,抓钩下降后移动抓钩长度行程后再由步进电机控制逆、顺时针错开90°旋转收拢,以此 替代人工完成动作,完全适用于水池漂浮栽种时栽种盘的抓取。
[0019] 本发明通过带有车轮的方管焊接支架在导向轨道上运行,实现长距离输送转移功 能,采用轨道导向的方式,可通过传感器,调速器等完成定位,实现了自动化操作,达到高 效、可靠、减轻劳动成本的目的。
[0020] 本发明采用轨道小车式输送,实现长距离输送,节约成本,并采用行程开关等反馈 控制运输车速度及位置,精确操作,完成任务需求。采用整体焊接式框架,局部重要零件可 方便拆卸,以便维修更换。
附图说明
[0021]图1是本发明的结构示意图; 图2是移栽盘抓取机械手的结构示意图; 图3是移栽盘运输小车的结构示意图。
具体实施方式
[0022] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明,但并不作为对本发明限制的依 据。
[0023] 实施例。移栽浮盘运输车,构成如图1所示,其特征在于:包括移栽盘抓取机械手1 和移栽盘运输小车2,移栽盘运输小车2设置在移栽盘抓取机械手1下方;移栽盘抓取机械手 1,构成如图2所示,包括Y轴移动机构,Y轴移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设 有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设有Z轴角钢133, Z轴角钢133两端分别经轴承固定圈135 设有固定轴承140,固定轴承140内设有可旋转抓钩141,可旋转抓钩141顶部设有从动锥齿 轮134,从动锥齿轮134啮合有主动锥齿轮139,主动锥齿轮139连接有步进电机137,步进电 机137步进电机支架136安装在Z轴角钢133上。
[0024] 所述Y轴移动机构包括四根滚动轮固定支架118,滚动轮固定支架118上经轴承120 设有滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121,滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴121 上均设有滚动轮119,滚动轮转动主动轴117连接有Y轴步进电机114,Y轴步进电机114经Y轴 电机支架115固定在滚动轮固定支架118上。
[0025] 所述X轴移动机构包括方管焊接支架113,方管焊接支架113上经垫条112设有一对 X轴直线导轨111,每个X轴直线导轨111上设有滑块130,两滑块130上通过垫块128设有X轴 方钢管126,方管焊接支架113前后两端分别设有一对同步带轮102,同步带轮102,所述垫块 128上经同步带固定块127设有同步带129,同步带129设置在同步带轮102上;其中一对同步 带轮102之间设有从动轴131,另一对同步带轮102经主动轴轴承座103分别连接有主动轴 A108和主动轴B104,主动轴A108和主动轴B104经联轴器107分别连接在双轴57步进电机106 两端轴上,双轴57步进电机106经电机支撑角钢110固定在方管焊接支架113上,主动轴轴承 座103经主动轴垫块109固定。
[0026] 所述Z轴移动机构包括经连接件132固定在X轴方钢管126上的电缸125,电缸125顶 部经电缸联轴器124设有Z轴步进电机,底端设置Z轴角钢133。
[0027] 所述的X轴直线导轨126下侧方管焊接支架113上可安装行程开关,检测滑块130的 位置对双轴57步进电机106进行反馈,精确控制X轴方钢管126所在位置。
[0028] 所述的电缸125导轨上指定位置可安装光电传感器,检测自身滑块位置,以此控制 Z轴角钢133上下行程,安全精准地完成相应操作任务。
[0029] 所述的一对可旋转抓钩141安装相互平行,抓取平面处同一水平面上,并由42步进 电机137和锥齿轮134、锥齿轮139控制带动,延时错开逆、顺时针旋转90°运动。
[0030] 本发明初始时可旋转抓钩向内收拢,需抓出时通过X轴线性模块和Z轴电缸将Z轴 角钢调至最佳位置,控制42步进电机先后错开带动旋转抓钩90°,再通过X轴线性模块和z轴 电缸驱动插入栽种盘底部抬起,完成抓取,待移动至所需工位后放下,抓钩下降后移抓钩长 度行程再由步进电机控制分别逆、顺时针错开90°旋转收拢,完成后机械手整体沿导轨移动 依次完成上述动作,同理也可完成栽种盘抓入动作。
[0031] 移栽盘运输小车2,构成如图3所示,包括导向轨道2〇8,导向轨道208上设有方管焊 接支架2〇7,方管焊接支架2〇7底部设有安装在导向轨道2〇8内的导轮222;所述方管焊接支 架207前后两端均设有从动轴209,中部设有主动轴214,从动轴209和主动轴214两端均设有 运输车车轮210,主动轴214经减速器213连接有直流电机212;方管焊接支架207前后两端上 部分别设有主动辊筒216和从动辊筒202,主动辊筒216和从动辊筒202之间设有支撑滚筒 215,主动辊筒216、支撑滚筒215和从动辊筒202上设有PVC皮带201,主动辊筒216经链条连 接有直流减速电机219;所述方管焊接支架207上方两侧通过垫块205焊接有安装机械手移 动导轨206。
[0032] 所述直流电机212通过电机固定板211安装在方管焊接支架207底部。
[0033] 所述主动辊筒216和从动辊筒202两端设有轴承座固定盖203;所述直流减速电机 219通过直流减速电机固定板218固定在方管焊接支架207上。
[0034] 所述链条上设有遮挡盖217。
[0035] 所述PVC皮带201上设有皮带输送张紧装置204。
[0036] 所述导向轨道208侧部设有用于检测位置的行程开关。
[0037] 所述机械手移动轨道206设置在滚动轮转动主动轴117和滚动轮转动轴12之间。 [0038] 所述的从动辊筒102处方管焊接支架107可为槽型孔,可通过皮带输送张紧装置 104调节轴承固定盖103以此张紧PVC皮带101。
[0039] 使用时,栽种盘经过传送带进入运输车,运输车沿轨道运动,经光行程开关控制至 所需工位。通过带有车轮的方管焊接支架在导向轨道上运行,实现长距离输送转移功能,采 用轨道导向的方式,可通过传感器,调速器等完成定位,实现了自动化操作,达到高效、可 靠、减轻劳动成本的目的。采用轨道小车式输送,实现长距离输送,节约成本,并采用行程开 关等反馈控制运输车速度及位置,精确操作,完成任务需求。米用整体焊接式框架,局部重 要零件可方便拆卸,以便维修更换。

Claims (10)

1. 移栽浮盘运输车,其特征在于:包括移栽盘抓取机械手(1)和移栽盘运输小车(2),移 栽盘运输小车(2)设置在移栽盘抓取机械手(1)下方;移栽盘抓取机械手(1)包括Y轴移动机 构,Y轴移动机构上设有X轴移动机构,X轴移动机构上设有Z轴移动机构,Z轴移动机构上设 有Z轴角钢(133),Z轴角钢(I33)两端分别经轴承固定圈(135)设有固定轴承(140),固定轴 承(140)内设有可旋转抓钩(141),可旋转抓钩(141)顶部设有从动锥齿轮(134),从动锥齿 轮(134)啮合有主动锥齿轮(139),主动锥齿轮(139)连接有步进电机(137),步进电机(137) 步进电机支架(136)安装在Z轴角钢(133)上。
2. 根据权利要求1所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述Y轴移动机构包括四根滚 动轮固定支架(118),滚动轮固定支架(118)上经轴承(120)设有滚动轮转动主动轴(117)和 滚动轮转动轴(121),滚动轮转动主动轴(117)和滚动轮转动轴(121)上均设有滚动轮 (119),滚动轮转动主动轴(II7)连接有Y轴步进电机(114),Y轴步进电机(114)经Y轴电机支 架(115)固定在滚动轮固定支架(118)上。
3. 根据权利要求2所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述X轴移动机构包括方管焊 接支架(113),方管焊接支架(113)上经垫条(112)设有一对X轴直线导轨(111),每个X轴直 线导轨(111)上设有滑块(130),两滑块(130)上通过垫块(128)设有X轴方钢管(126),方管 焊接支架(113)前后两端分别设有一对同步带轮(102),同步带轮(102),所述垫块(128)上 经同步带固定块(127)设有同步带(129),同步带(129)设置在同步带轮(102)上;其中一对 同步带轮(102)之间设有从动轴(131),另一对同步带轮(1〇2)经主动轴轴承座(103)分别连 接有主动轴A (108)和主动轴B (104),主动轴A (108)和主动轴B (104)经联轴器(107)分别连 接在双轴57步进电机(106)两端轴上,双轴57步进电机(106)经电机支撑角钢(110)固定在 方管焊接支架(113)上,主动轴轴承座(103)经主动轴垫块(109)固定。
4. 根据权利要求3所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述Z轴移动机构包括经连接 件(132)固定在X轴方钢管(126)上的电缸(125),电缸(125)顶部经电缸联轴器(124)设有Z 轴步进电机,底端设置Z轴角钢(133)。
5.根据权利要求1所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:移栽盘运输小车(2)包括导向 轨道(2〇8),导向轨道(2〇8)上设有方管焊接支架(207),方管焊接支架(207)底部设有安装 在导向轨道(2〇8)内的导轮(222);所述方管焊接支架(207)前后两端均设有从动轴(209), 中部设有主动轴(214),从动轴(2〇9)和主动轴(214)两端均设有运输车车轮(210),主动轴 (214) 经减速器(21¾连接有直流电机(212);方管焊接支架(207)前后两端上部分别设有主 动辊筒(216)和从动辊筒(2〇2),主动辊筒(216)和从动辊筒(202)之间设有支撑滚筒(215), 主动辊筒(216)、支撑滚筒(215)和从动辊筒(202)上设有PVC皮带(201),主动辊筒(216)经 链条连接有直流减速电机(219);所述方管焊接支架(207)上方两侧通过垫块(205)焊接有 安装机械手移动导轨(206)。
6.根据权利要求5所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述直流电机(212)通过电机 固定板(211)安装在方管焊接支架(207)底部。
7.根据权利要求5所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述主动辊筒(216)和从动辊 筒(2〇2)两端设有轴承座固定盖(2〇3);所述直流减速电机(219)通过直流减速电机固定板 (215) 固定在方管焊接支架(207)上。
8.根据权利要求5所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述链条上设有遮挡盖(217)。
9. 根据权求5所__浮输车,征奸:所淑陳巾 输送张紧装置(204)。 Q am # M +
10. 根据权利要求5所述的移栽浮盘运输车,其特征在于:所述寸向轨道2〇8)侧部设有 用于检测位置的行程开关。
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