CN106660643B - 用于相对于灌装站输送容器的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种用于相对于灌装站输送容器的装置，所述装置包括用于灌装至少一个容器(36)的至少一个灌装站(48)、至少一个用于相对于所述灌装站(48)输送所述容器(36)的容器接收装置(38)，其特征在于，设置至少一个驱动面(13)和至少一个在所述驱动面(13)上尤其能够磁耦合的移动器(20)，其中，所述移动器(20)能够在至少两个自由度中移动和/或转动地布置在所述驱动面(13)上，并且所述容器接收装置(38)与所述移动器(20)连接。

Description

用于相对于灌装站输送容器的装置
技术领域
本发明涉及一种用于相对于灌装站输送容器的装置。
背景技术
由WO 2011/138448已知一种用于在不同的站点之间输送容器的系统，其中，容器被接收在容器支架中。该系统包括控制容器支架的输送的控制单元、输送面和驱动器件，该输送面划分成部分面并且容器支架可以在该输送面上可运动地布置，其中，驱动器件通过控制单元操控并且对各个部分面配属对应的驱动器件，其中，对应的驱动器件构造成用于以驱动力加载从属的容器支架。该系统的特征在于高灵活性，如同它尤其用于输送实验室分析系统的试样容器所需的那样。
发明内容
本发明的任务是，进一步优化用于灌装站的输送系统。该任务通过本发明的特征来解决。
相对地，根据本发明的装置的优点是，不再必需顺序的过程步骤或者说固定的过程步骤。通过设置至少一个驱动面和至少一个在驱动面上尤其能够磁耦合的移动器，并且移动器在至少两个自由度中可移动和/或可转动地布置在驱动面上，并且容器接收装置与移动器连接，由此能够以特别灵活的方式将容器输送给灌装站并且离开。此外，通过该驱动原理可以减小颗粒排放或者说通过不必需的滚子、滑动元件或驱动器件的相对运动的磨损，因为现在移动器由于磁耦合可以无接触地相对于驱动面运动。这对于药物灌装设备正好是有利的。此外，在只需要平面的表面而没有常见的机械的并且难以清洁的、在驱动装置与运动的容器输送装置之间的连接的情况下，改善系统的可清洁性。此外，通过输送装置不必总是在固定的位置上供容器使用的方式，正好降低在调整或装配用于灌装站的过程时的费用。此外，通过减少磨损部件提高使用寿命。此外，可以避免固定的、不可改变的机械路线。软功能不再是位置固定的，而是能够通过相应的编程固定在驱动面内部的任意位置上。具有叠加移动器转动运动的灵活的驱动方案可以直接影响到灌装的、但是未封闭的容器的晃动特性，其中，移动器在适宜的扩展方案中产生转动运动，该转动运动抵抗灌装的产品的晃动。除了有目的地叠加移动器的直线运动与转动运动，无需其他附加的机械运动器件，以便减小灌装的产品的晃动。
在适宜的扩展方案中设置，移动器围绕转动支点相对于它的静止位置扭转一个角度，其中，所述角度尤其取决于移动器的速度和/或加速度。由此，能够以简单的方式借助于已知的移动器的平移速度变化或加速度变化确定优选的路线。
在适宜的扩展方案中设置，设置至少一个用于供给容器的入口，该入口尤其包括至少一个转向轮和/或输送蜗杆，其中，为了承接供给的容器，移动器以与入口供给容器相同的速度使容器接收装置运动。由此移动器的灵活的运动操控以特别简单的方式也能够用于接收进入的容器，无需附加的机械的转换器或类似部件。因此，移动器适用于围绕容器灌装装置的输送任务。
在适宜的扩展方案中设置，入口相对于驱动面这样布置，使得入口在容器一侧上为了供给而与容器接触，而在容器的另一侧上移动器的容器接收装置可以与容器接触，用于承接由入口供给的容器。由此能够实现供给的容器至移动器的简单的转移。特别适宜地，为了承接由入口供给的容器并排地布置多个移动器。由此能够将容器高供给速度无空隙地转运到现有的移动器中。为此特别适宜地，为了承接由入口供给的容器，多个并排布置的移动器以相同速度运动。
在适宜的扩展方案中设置，容器接收装置可以接收多个容器和/或容器接收装置沿着或横交于移动器的运动方向取向。由此能够快速地成排或者说成列地处理要灌装的容器，这提高装置的产出效率。
在适宜的扩展方案中这样构造容器接收装置，通过移动器的运动、尤其是倾斜来保持或者释放至少一个位于容器接收装置中的容器。由此可以仅仅通过(转动)运动在没有附加其他机构的情况下特别简单地实现释放容器的功能，如同该功能可能在灌装之前或之后为了称重所需的那样。
在适宜的扩展方案中设置，设置至少一个过程站如封闭站和/或至少一个称重设备和/或至少一个检查设备和/或一入口和/或一出口，并且这样构型驱动面，使得移动器至少使容器接收装置在灌装站与过程站之间运动。由此，通过根据容器状态可以向其他站点移动的方式，能够灵活地构型处理流程。尤其在称重结果差的情况下，为了再灌装可以重新将容器带到灌装站，这由于可自由编程的路线在这个驱动方案中容易实现。
在适宜的扩展结构中设置，驱动面构造为垂直平面。由此正好对于灌装能够特别简单地实现典型的相对运动，例如在通常垂直取向的灌装针下面输送。特别优选地，容器接收装置在灌装期间运动。由此可以固定地布置灌装针，而不会妨碍灌装过程。灌装针的固定布置起到减少颗粒的作用，因为不再产生在固定布管时灌装软管或类似部件的摩擦。
在适宜的扩展结构中设置，设置多个可相互独立移动的移动器。由此，通过根据容器的状态以高产出效率向其他站点移动的方式，能够灵活地构型处理流程。
附图说明
在附图中示出根据本发明装置的实施例并且在下面详细描述。附图示出：
图1具有用于供电的线圈组的被动的移动模块和主动的移动模块，
图2所述装置的系统视图，
图3用于灌装巢式接合的药物容器的机器方案的立体视图，
图4和5用于灌装尤其是药物容器的另一机器方案的立体视图，
图6具有平面驱动的入口状况的九个不同状态a至i，以及
图7具有灌装容器的移动器，不具有或具有专用的操控装置，以便减小在容器中灌装的产品的晃动。
具体实施方式
根据图1，底部平台10包括支架板12或者说驱动面13，在该支架板或者说驱动面上可运动地布置至少一个移动器20。移动器20通常是优选包括永久磁铁19的、被动的移动器20，该永久磁铁与支架板12或者说驱动面13上的线圈共同作用于产生相对运动。但是替代地，移动器20也可以主动地运行，其方式是，移动器20包括至少一个用于供电的线圈组，该线圈组与产生磁场的器件(永久磁铁、线圈)在支架板12或者说驱动面13上以适合的方式共同作用以产生相对运动。图1示例地示出构造为水平面的第一支架板12或者说驱动面13以及构造为垂直平面的、与其邻接的另一支架板12或者说驱动面13。两个布置在其上的移动器20同样平面地构造并且与各自的驱动面13这样共同作用，使得移动器20相对于驱动面13不仅能够在驱动面13的平面中在至少两个自由度中优选无接触地运动，而且也能够可选地围绕驱动面13的法线转动。
在根据图2的实施例中，示例地示出两个移动器20，所述移动器具有不同的基础形状，即一个基本上呈矩形的移动器20以及一个圆形的移动器20。也可以考虑椭圆构型。支架板12或者说驱动面13由多个独立部件或者说小平板16组成。小平板16方形或者说矩形地构造。小平板16具有基本上呈平面的表面并且层式地构造。小平板16方形或者说矩形地构造。由此，小平板16包括线圈平面18、传感器平面22以及功率电子设备平面24。此外，设置总线系统26，该总线系统使小平板16与未示出的中央计数器或者说处理器连接。此外，设置具有从属接头的供电装置28，通过这些接头可以给功率电子设备平面24或者说线圈平面18和/或传感器平面22供给能量。
底部平台10描绘了基础元件。由该底部平台得出系统在空间中的必需的造型可能性。底部平台10理解为系统支架或者说机器机架。该底部平台必须具有必需的刚度。底部平台10已经可以接收控制部件和功率电子设备。也可选择，支架板12或者说驱动面13已经是底部平台10的组成部分。底部平台10提供了用于布置其他功能单元的基础或元件。底部平台10还是用于布置其他输送系统的基础或元件。底部平台10应该与其他底部平台兼容。在底部平台10的表面上在驱动面13上布置相对于该驱动面可运动的移动器20。为此驱动面13或者说支架板12产生驱动力，该驱动力作用到移动器20上并且将该移动器置于所期望的运动中。静止的驱动面13优选平面地构造。这样操控移动器20，使得该移动器可以至少在两个自由度中移动和/或转动。由此，当驱动面13将这些站以适合的方式相互连接时，尤其能够如下所述以灵活的方式向不同站移动。
移动器20描述了装置8的可运动的元件。一方面移动器20用于产生相对于支架板12或驱动面13的相对运动。此外，在移动器20之间或者在移动器部件之间进行相互作用。此外，移动器20产生作用到支架板12或驱动面13上的力。为此移动器20包括至少一个用于产生磁场的器件、尤其是磁铁、优选是永久磁铁19，该永久磁铁与支架板12或者说驱动面13的产生行波场的线圈18共同作用以产生运动。在此，在支架板12或者说驱动面13与移动器20之间构造气隙，使得可以实现移动器20相对于驱动面13的无接触的运动。此外，移动器20可以具有用于识别位置的器件。
在图2的视图中立体地示出移动器20。移动器20的底面17与支架板12或者说驱动面13共同作用。在移动器20的底面17上布置多个永久磁铁19。与磁场相邻布置的永久磁铁19是相互不同的。底面17主要由分别具有多个永久磁铁19的四个区域组成。底面17的中间区域不具有永久磁铁19。WO 2013/059934A1还给出其他替代的构型，这些构型引用到本申请的公开内容中。移动器20被碰撞保护装置23包围，这在多个运动的移动器20的情况下是有利的。
根据图2，支架板12或者说驱动面13显示为多层的部件。该支架板或者说驱动面具有下面的基础功能。一方面该支架板或者说驱动面包括用于产生相对于移动器20的相对运动的器件。此外，产生作用到移动器20上的力。此外，该支架板或者说驱动面包括用于产生在支架板12与移动器20之间的间距(气隙)的器件。此外，支架板12包括用于识别位置的器件以及用于识别能量传递的器件和用于传递信息的器件。
根据图3，移动器20具有用于接收至少一个要输送的容器36的至少一个容器接收装置38。容器接收装置38优选缝隙形地以这种方式构造，使得多个容器36可以并排地布置并且这些容器由接收装置38保持。但是也能够实现容器接收装置38的其他构型。此外，移动器20可以包括用于使容器36运动的器件。移动器20优选被浇铸，以便保护位于内部的磁铁免受环境例如腐蚀的影响。过程移动器21在技术上与移动器20一致地或者说类似地构造，但是代替容器36而使过程站的部件运动，如同下面还要详细描述的那样。但是驱动原理或者说与所述驱动面13的共同作用没有区别。
参照图3能够详细阐述用于处理尤其巢式接合的容器36的装置8。在如所示的池形容器的盆32中提供位于巢34中的容器36。巢34用于将容器36尤其接收在盆32中。盆入口40形成用于未示出的前置机器的接口。盆32在以箭头表示的输送方向31上通过输送设备42运动。可以使用不同的常见的输送解决方案(带、皮带)，示出的是具有作为输送设备42的输送皮带的解决方案。原则上也能够对应于根据图1的视图在水平的平面中借助于平面驱动装置、即在使用移动器20的情况下输送盆32，该移动器布置在水平指向的支架板12或者说驱动面13上并且构造用于输送盆32。
根据图3，支架板12或者说驱动面13构造为用于使移动器20运动的垂直的平面。移动器20从左前面示出的开始位置120向上运动到分离位置144。在分离位置144中，移动器20位于取出器件46的作用范围中。取出器件46例如构造为机器人或者说机械臂。该取出器件用于从盆32中取出配有容器36的巢34。取出器件46能够通过上下运动将至少一排垂直于输送方向31布置的容器取出和/或放置在移动器20的容器接收装置38中。因此，位于巢34中的容器36被成排地取出并因此分离。成排地分离理解为，多个容器36基本上单排地垂直于输送方向31布置。
必要时，通过移动器20本身产生相应的相对于取出器件46的取出运动的方式，移动器20可以完成从由取出器件46提供的盆32中取出容器36。为此，在取出位置中，移动器20使容器接收装置38移动到为了取出而已经竖立的容器36的开口上方。容器接收装置38的优选缝隙形的槽口宽度大于容器36颈部直径。移动器20以这种方式移动容器接收装置38，使得槽口可以包围容器36。接着实现对由容器接收装置38包围的容器36的保持，其中，移动器20这样扭转容器接收装置38，使得由此容器36被夹紧。由此优选缝隙形的槽口的内棱边从两侧与容器36侧壁接触。在容器接收装置38扭转或者说与容器36形状锁合地接触之后，移动器20向上移动，并且移除现在成排分离的容器36。替代地也可以使巢34下降。
移动器20将取出的容器排从分离位置144向着称重设备54输送到称重位置154。在此，移动器20和由此的容器接收装置38也保持略微倾斜的位置，如同在图3中所示的那样，由此还可靠地夹紧并保持容器36。该称重设备54称重空的容器36，即用于皮重称重。为此移动器20可以通过相应的上下运动在垂直方向上将要称重的容器36释放在称重设备54上。通过移动器20和由此容器接收装置38的反向的倾翻运动实现释放，使得容器36不再被夹紧地保持。正好在称重时显示出成排分离的特别优点。由此可以使用常见的称重设备54、56，这些称重设备通常以至少一排的称重方式设计。这在目前常见的巢式处理中通常以高的费用实现，以至于大多仅小的百分比地称重。可以成排地或者也可以单个地进行称重。
在(第一)称重位置154中完成称重之后，移动器20将称重过的空的容器36输送到灌装位置148中，在该灌装位置上布置灌装站48。为此移动器20使容器接收装置38倾斜，使得之前释放的容器36被再夹紧地保持。
灌装站48具有灌装针72。灌装针72优选成排地布置，特别优选垂直于输送方向31成排地布置。要灌装的液体例如可以是药物。在灌装位置148中，灌装针72相对于容器36相向运动。这可以由此实现，即，灌装针72本身可运动地构造和/或通过移动器20使容器36运动或者说升起。在图3所示的变型方案中，仅通过使容器36运动的移动器20实现相对运动。移动器20一方面保持用于夹紧地保持容器36的扭转。另一方面移动器20使容器36在灌装过程中沿着灌装针49的轴线运动。该相对运动可以在灌装过程中变化。随着在容器36中灌装液位的增加，移动器20使容器36向下下降。由此减少在灌装过程中造成干扰的气泡形成。在完成灌装以后，灌装针72相对于容器36相互远离地运动。这可以由此实现，灌装针72本身可运动地构造和/或容器36通过移动器20运动或下降。在本实施例中，移动器20使容器36继续向下平行于灌装针72的轴线地下降，使得接着能够进行无碰撞的侧面运动。
在完成灌装之后，移动器20将已灌装的容器36输送到(另一)称重设备56的感测区域中的另一称重位置156中。现在可以这样实现输送，使得通过容器36围绕水平轴线适合的枢转来防止已灌装的容器36晃动。为此，根据确定的运动轮廓实现另一倾斜，其中，保持容器36夹紧地保持。下面结合图7进一步详细阐述防晃动功能。
在称重设备56上实现毛重称重。在此，与在皮重称重位置154中类似地，在称重设备56或者替代的灌装量检测设备上放置或接收灌装的容器36。在称重位置156中要实现下面的功能：通过容器36的相应地夹紧进行保持，通过容器接收装置38的相应地反向扭转释放容器36，使得为了称重不再夹紧地保持容器36，以及接着通过扭转移动器20来夹紧地保持容器36。
如果在称重位置156中的毛重称重表明已经装入不可容忍的量，则移动器20可以选取出相应的容器36和/或可能带到灌装位置148中用于再配量。
移动器20将称过的容器36带到封闭位置150，该封闭位置位于封闭站50的感测区域中。封闭站50包括至少一个沉降管64和一个冲杆62。沉降管64和冲杆62成排地、尤其垂直于输送方向31成一排地布置。此外，将封闭件37例如塞子借助于供给装置76供给给沉降管64，以便封闭灌装的容器36。封闭件37进入到沉降管64的内部。沉降管64这样构造，使得封闭件37在圆周侧略微被压缩，使得该封闭件接下来在容器开口中再膨胀并因此封闭该容器开口。封闭件37被带到容器开口上方的适合位置中。通过将冲杆62沉入到沉降管64中并且将封闭件37压到容器开口中的方式，实现在容器36与封闭件37之间的相对运动。替代地或附加地，也可以使容器36本身通过移动器20向着封闭件37运动。容器36被封闭。
接着，将已封闭的容器36带到复位位置152，用于复位到巢34中。为此，移动器20将封闭的容器36带到搬运设备52的感测区域中。该搬运设备52例如可以是机器人。搬运设备52取出例如由盆32输送的空的巢34。移动器20将分离的容器排复位到巢34中。为此，在复位位置中的夹紧保持的容器36被带到巢34中。通过移动器20或者说容器接收装置38的反向扭转到优选水平位置再取消夹紧。接着，移动器20使没有容器36的容器接收装置38运动。
在巢34的所有排配备有容器36之后，搬运设备52通过升起和下降将以容器36充填的巢34复位到空的盆34中。该复位功能能够借助于移动器20和搬运设备52实现，例如机器人或者外部的轴门架或者类似设备。
接着，移动器20从复位位置再运动回到原始位置140中。这例如可以在构造为主动的平面驱动装置的移动器20中实现。替代地，能够实现具有静电行波场和/或附加导向的平面驱动装置，或者也能够实现被动的输送器件(例如链条、皮带等)。
灌装的盆32在出口58上准备就绪，该出口用作为到后置机器的接口。
下面可选择的过程步骤可以集成到所述处理中。这可以专用地并且模块化地实现：封闭充气、真空塞堵、预充气、双室、注射器/筒状物、卷边、置入混合球或者说悬浮、检查(正面封闭、容器、针、塞座、剩余氧气、灌装高度、残余气泡)、取出站、标记、避免产品损失。
参照图4能够详细阐述用于处理容器36、尤其是筒状物的装置8。以未详细示出的方式提供要灌装的容器36。在此尤其可以是要以液体药物灌装的容器36，例如注射器、安瓿、筒状物、管形瓶或者类似容器。
入口40形成相对于未示出的前置机器的接口。根据图4，容器接收装置38由两个设置有同轴的、部分圆形的缺口的条板组成，该条板沿着移动器20的表面走向。例如可以接收四个容器36。但是其他适合的数量也是可能的。
根据图4，支架板12或者说驱动面13构造为用于使移动器20运动的垂直平面。移动器20从左前示出的开始位置120向上运动到入口位置140中。在入口位置140中，移动器20位于供给容器36的作用范围中。在入口位置140中通过未详细示出的搬运设备或者类似设备将供给的容器36带到容器接收装置38中。
移动器20将接收的容器36从入口位置140输送至封闭站50、典型地到置入位置141中，尤其用于置入柱状塞作为为此常见的封闭件37，例如用于筒状物、上面和下面敞开的玻璃小管。在此，容器36从下面通过封闭件37(塞子)封闭。封闭站50包括至少一个压下器66和一个冲杆68。多个压下器66和冲杆68相应于容器接收装置38的接收几何形状地平行于输送方向31或者说驱动面13相继地布置。在此，能够实现不同的变型方案，例如产生在塞子或者说封闭件37与容器36之间的相对运动。因此，压下器66和/或冲杆68可以由伺服驱动装置或者也可以借助于移动器20或者说过程移动器21运动。在图4中示出一变型方案，在该变型方案中，压下器66和冲杆68分别通过过程移动器21运动。过程移动器21理解为这样的移动器20，该移动器通过对应的部件使确定的过程步骤运动(例如封闭沉降柱塞、灌装等)，但是不直接使容器36运动。在放置封闭件37时，上面的过程移动器21使压下器66向着由移动器20提供的容器36的上侧移动。下面的过程移动器21使被冲杆68接收的封闭件37向上运动并且将该封闭件挤压到容器36的下侧中。
在置入位置141通过封闭件37(塞子)从下面封闭容器36之后，移动器20将容器36带到球放入位置143中。在此，容器36位于球放入站43的供给装置70下面，通过该供给装置将一个或多个球带到容器36内部，这如同对于某些确定药物的递送形式所需的那样。
在放入球之后，移动器20将容器36带到预灌装位置147中。在那里可以设置预灌装站47的多个灌装针72，移动器20将要预灌装的容器36带到这些灌装针下面。为此，灌装针72成排地平行于运动方向31布置。可以设置多个预灌装位置，在图4中示例地设置分别具有四个灌装针72的三个预灌装位置。可以这样操控移动器20，使得该移动器移动到空闲的预灌装位置。为此设置相应的用于评估当前的移动器位置的传感器，该传感器识别移动器20在预灌装位置上的存在并且通过上级控制装置这样激活各个驱动面13，使得移动器20不操控被占据的预灌装位置。
灌装针72可以要么如图4所示那样固定要么可运动地布置。无论如何优选实现在灌装针72与容器36之间的相对运动。优选地，根据产品类型实现在灌装液面上面或下面的灌装，以便促进无泡沫的灌装。为此灌装针72和/或容器36运动。灌装针72可以通过伺服驱动装置或者移动器20或者说过程移动器21运动。但是在根据图4的实施例中，容器36相对于灌装针72借助于移动器20运动。在灌装过程中，移动器20使容器36平行于灌装针72的轴线地离开灌装针72向下。固定的灌装针72的优点在于，由于无运动的灌装过程，在该颗粒敏感的过程区域中颗粒排放减少，该颗粒排放否则例如在管路或类似部件运动时由于摩擦可能产生。在该变型方案中，例如也可以实现灌装针72的固定布管。移动器20也可以通过略微倾斜使容器36在灌装过程中也略微倾斜，用于促进无泡沫地灌装。容器36可以在灌装过程中略微倾斜地平行于灌装针72的轴线地下降。
在完成预灌装之后，移动器20使预灌装的容器36从预灌装位置147运动到剩余灌装位置149中。在那里剩余灌装位置49包括多个成排布置的平行于输送方向31的灌装针72以及相应的传感器，通过该传感器可以控制并监控准确的剩余灌装。如同已经结合预灌装站47描述的那样，要在灌装过程中能够实现在容器36与灌装针72之间的相对运动。在根据图4的实施例中，现在剩余灌装站49的灌装针72可运动地布置在过程移动器21上。通过过程移动器21的运动能够实现在灌装液面上方或下方的再次灌装，其方式是，灌装针72在灌装过程中平行于容器36轴线从该容器向上缩回。替代地也可以考虑，灌装针72和/或容器36在灌装期间略微倾斜，以便优化灌装过程。替代地也可以考虑，除了灌装针72附加地也使容器36在灌装过程中运动。
在完成剩余灌装之后，移动器20将正确灌装的容器36从剩余灌装站149带到位置151中，在该位置中将封闭件37或者罩供给给容器36。封闭站50包括容器74，在该容器中储存封闭件37并且通过供给装置76以适合的方式分开地提供。在此，移动器20通过优选连续的牵引运动沿着供给装置76使容器36运动，由此使封闭件37位于容器开口上。
接着，移动器20使配有封闭件37的容器36运动到封闭位置150中。在那里封闭件37和容器36位于封闭站50的感测区域中。在此例如可以是卷边站53。相应的卷边滚子未示出。移动器20将容器36定位在卷边站53的感测区域中，该卷边站实施封闭件37、例如铝罩与容器36的形状锁合的连接。然后以所期望的方式封闭容器36。
接着，移动器20可以将封闭的容器36带到可选择的检查位置155中，该检查位置位于检查站55的感测区域中。该检查站可以配备相应的传感器，以便自动地感测并且评估所期望的检查指标。
接着，将封闭的容器36带到出口60的感测区域中的出口位置160中，该出口必要时将容器36供给到其他处理步骤。借助于移动器20和/或搬运设备52、例如机器人或者外部的轴门架或类似设备能够实现转移。
接着，空的移动器20从出口位置160再次运动返回到原始位置140中。这例如可以在构型为主动的平面驱动装置的移动器20中实现。替代地，能够实现具有静态的行波场和/或附加导向部的平面驱动装置，或者也能够实现被动的输送器件(例如链条、皮带等)。
图5示出用于处理容器36、尤其是安瓿或管形瓶的装置8。通过输送螺杆39垂直于支架板12或者说驱动面13的平面地供给要灌装的容器36。转向轮45承担使容器36平行于支架板12表面到入口位置140中的90°的偏转。在那里移动器20将容器36从入口40转移到容器接收装置38中。为此可以设置适合的搬运解决方案，该搬运解决方案完成该转移。例如可以设置至少两个移动器20，这些移动器直接相互邻接地被带到转向轮45与支架板12或者说驱动面13之间。移动器20以与在转向轮45上进入的容器36相同的速度运动。当第一移动器20的所有容器接收装置38已经灌装并且该第一移动器离开转向轮45的感测区域时，第三移动器20准备就绪。在这个过程中，第二移动器20以与由转向轮45供给的容器36同步的速度灌装并这样继续向前。
图6示出接收通过转向轮45供给的容器的不同步骤。转向轮45围绕平行于支架板12或者说驱动面13的平面的轴线转动，如图5中所示。转向轮45的外置的容器接收装置也布置在与驱动面13紧邻的、相对于驱动面13间隔开的位置中。这样选择该距离，即，移动器20的容器接收装置38可以这样布置在驱动面13与紧邻的外置的转向轮45的容器接收装置之间，使得要转移的容器36在两个接收装置之间通过。
在第一步骤(图6a)中，第一移动器20.1和第二移动器20.2位于转向轮45附近，但是还没有嵌接。在第二步骤(图6b)中，第一移动器20.1将容器接收装置38带到转向轮45的高度上。第一移动器20.1使容器接收装置38平行于转向轮45的平面地取向，例如如同在图5和6中所示的那样水平。第二移动器20.2继续接近转向轮45。在第三步骤(图6c)中，第一移动器20.1以与转向轮45的容器接收装置的转动速度相同的速度运动。第一移动器20.1同步。转向轮45和第一移动器20.1的容器接收装置也这样对置，使得位于其间的容器36可以从转向轮45可靠地转移到第一移动器20.1上。第二移动器20.2如同第三移动器20.3一样进一步接近。在第四步骤(图6d)中，第二移动器20.2适合地取向。第一移动器20.1为了接收容器36与转向轮45同步地继续运动。第三移动器20.3继续向着转向轮45运动。在第五步骤(图6e)中，第二移动器20.2同步，以与转向轮45的接收装置相同的速度运动。容器接收装置38直接连接到第一移动器20.1的接收装置上。第一移动器20.1以恒定的速度继续运动并且接收由转向轮45供给的容器36。在第六步骤(图6f)中，第一移动器20.1和第二移动器20.2以相同的速度继续在转向轮45的感测区域中运动。第三移动器20.3继续接近。在第七步骤(图6g)中，第三移动器20.3使它的容器接收装置38运动到与转向轮45的接收装置相同的高度。第一移动器20.1和第二移动器20.2继续运动。第一移动器20.1开始离开转向轮45的区域。在第八步骤(图6h)中，第一移动器20.1不再与转向轮45嵌接并且使现在完全配有容器36的容器接收装置38运动至下一过程站。第二移动器20.2和第三移动器20.3以与转向轮45相同的速度继续运动。第四移动器20.4被带到转向轮45附近。在第九步骤(图6i)中，第四移动器20.4的容器接收装置38被带到与转向轮45的接收装置相同的高度上。第二移动器,20.2和第三移动器20.3直接相继以与转向轮45的接收装置的圆周速度相同的速度运动。然后，接着又是从图6g起的步骤。
根据图5，支架板12或者说驱动面13构造为垂直平面，用于使移动器20运动。移动器20从左前方所示的开始位置120向上运动到接收位置140。因此，在接收位置140中实施相应的保持、抓取和定位功能。移动器20将取出的容器排从接收位置140向着称重设备54输送到称重位置154中。称重设备54包括多个未详细示出的称重单元，这些称重单元平行于输送方向31成排地布置。称重设备54能够如同通过箭头表示的那样向上和向下运动，以便与要称重的容器36接触。该称重设备54称重空的容器36，即作为皮重。为此，移动器20可以通过在垂直方向上的相应的上下运动将要称重的容器36在称重设备54上释放。这可以成排地或者也可以单个地实现。在称重位置154中实现下面的移动器20或者说容器支架38的功能：在称重设备54上放置并接收容器36。
在(第一)称重位置154上完成称重之后，移动器20将称过的空的容器36输送到灌装位置148中，在该灌装位置上布置灌装站48。灌装站48具有灌装针72，该灌装针优选成排地布置，所述排平行于输送方向31取向。要灌装的液体例如可以是药物。在灌装位置148中，灌装针72相对于容器36运动。这可以由此实现，灌装针72本身可运动地构造和/或通过移动器20使容器36运动或者说升起。灌装针72可以在未示出的替代方案中与根据图4的实施例类似地通过过程移动器21在灌装过程中运动。该相对运动可以在灌装过程中变化，如已经结合根据图3和4的实施例详细描述的那样。在完成灌装之后，灌装针72相对于容器36相互离开地运动。这可以由此实现，使灌装针72本身可运动地构造和/或通过移动器20使容器36运动或者说下降。
在完成灌装之后，移动器20将灌装的容器36输送到另一称重设备56的感测区域中的另一称重位置156中。现在可以这样进行输送，使得灌装的容器36通过容器36围绕水平轴线的适合的枢转来防止晃动，如通过相应的箭头表示的那样。
在称重设备56上进行毛重称重。在此，类似于在皮重称重位置154中，在称重设备56或者替代的灌装量检测设备上放置和接收灌装的容器36。而另一称重设备54也可运动地构造用于接收要称重的容器3。在称重位置156中实现移动器20或者说容器接收装置38的下面的功能：在称重设备56上放置并接收容器36。
如果在称重位置156中的毛重称重表明已经装入不可容忍的量，则移动器20可以选取出没有正确灌装的容器36或者可能带到灌装位置148中用于再配量。
移动器20将称过的容器36带到封闭位置150中，该封闭位置位于封闭站50的感测区域中。封闭站50例如构造为塞子放置站。该塞子放置站包括至少一个用于封闭件37的容器74，这些封闭件以适合的方式提供给供给装置76。现在进行在容器36与封闭件37之间的相对运动。为此移动器20使敞开的容器36向上运动，使得封闭件37可以置入到容器开口中。
接着，封闭的容器36被带到出口位置160中，用于转移到出口60中。为此设置转向轮58，该转向轮接收供给的容器36并且在90°转动之后转移到输送螺杆形式的出口60中。在此，移动器20同步到转向轮58的速度上，使得该移动器在转移位置中以与输送轮58的圆周速度相同的速度运动。
接着，移动器20从出口位置160再次运动返回到开始位置120。这例如可以在构型为主动的平面驱动装置的移动器20中实现。替代地，能够实现具有静态行波场和附加导向部的平面驱动装置，或者也能够实现被动的输送器件(如链条、皮带等)。
灌装的容器36在出口60中准备就绪，该出口用作为相对于可能的后置机器的接口。
下面可选择的过程步骤可以集成到所述处理中。这可以专用地并且模块化地实现：充气、滚压、排出次品、检查、取出站、拧紧站、标识、装箱、避免产品损失。
根据图7，移动器20设置有容器接收装置38，以暗色表示的产品35灌装的容器36位于该容器接收装置中。产品35的灌装液面在第一状态a中水平地取向。在该第一状态a、a’中，产品35静止(加速度和速度等于零)。与未示出的驱动面13共同作用的移动器20能够围绕扭转点33转动。
在图7的上面一排中示出没有用于防止产品35晃动的操控装置的移动器20，在下面的一排中示出的移动器20具有用于防止产品35在相应的状态中晃动的操控装置。在第二状态b、b’中，移动器20以恒定的正加速度a使产品加速。速度v相应地线性增加。上面的产品35(状态b)晃动，产品35的灌装液面相对于水平面倾斜或者说不再垂直于容器轴线取向。但是在下面所示的移动器操控(状态b’)中，为了防止晃动，移动器20使容器接收装置38围绕扭转点31扭转一个角度α。角度α取决于对应的加速度a(tanα＝a/g，其中，a是移动器20的加速度，g是重力加速度)。角度α描述相对于法向位置或者说静止位置的扭转。根据状态b’，通过移动器20的扭转防止了晃动。产品35的灌装液面保持垂直于容器轴线地取向。
在通过加速度阶段(状态b、b’)之后，接着是具有恒定速度的阶段(状态c，c’)。在该阶段中移动器20不再以角度α扭转(α＝0)。
在随后的阶段(状态d、d’)中，移动器20以恒定的负加速度减速。在没有防晃动操控装置(状态d)的情况下，灌装液面不再垂直于容器轴线地取向。而在具有防晃动操控装置(状态d’)的情况下，移动器20如图所示使容器支架38扭转一个角度α(tanα＝a/g，其中，a是移动器20的(负)加速度，g是重力加速度)。由此使灌装液面保持垂直于容器轴线，由此防止晃动。
以平面驱动装置的形式与支架板12或者说驱动面13共同作用的移动器20、21的使用产生了容器输送和过程站部件运动的灵活可能性。所述的或者说根据应用设置的过程站38、40、43、44、47、48、49、50、51、53、54、55、56也可以以其他的方式组合在一个装置8中；由于灵活的输送系统，也可以非常灵活并且模块化地构造并且必要时改变设备。由于基本上无接触的驱动系统，该系统正好适用于在医药工业中的灌装设备和/或封闭设备和/或称重设备中使用，因为在那里在颗粒纯度方面的要求特别高。但是原则上也能够适用于其他应用领域。

Claims (16)

1.用于相对于灌装站输送容器的装置，所述装置包括用于灌装至少一个容器(36)的至少一个灌装站(48)、至少一个用于相对于所述灌装站(48)输送所述容器(36)的容器接收装置(38)，其特征在于，设置至少一个驱动面(13)和至少一个在所述驱动面(13)上能够磁耦合的移动器(20)，所述移动器用于将所述容器(36)输送到灌装位置(148)中，在所述灌装位置上设置所述灌装站(48)，其中，所述移动器(20)能够在至少两个自由度中移动和/或转动地布置在所述驱动面(13)上，并且所述容器接收装置(38)与所述移动器(20)连接，所述驱动面(13)构造为垂直平面。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动器(20)使灌装的容器(36)以确定的运动轮廓、即绕着水平轴线的枢转或扭转地运动，以便减小通过所述容器(36)灌装的产品(35)的晃动。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述移动器(20)围绕转动支点(33)相对于该移动器的静止位置扭转一个角度(α)，用于将所述容器(36)输送到所述灌装站(48)上的灌装位置(148)中。
4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，设置至少一个第一入口(40)用于供给所述容器(36)，其中，所述移动器(20)为了承接所述供给的容器(36)以与所述第一入口供给所述容器(36)相同的速度使所述容器接收装置(38)运动。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一入口相对于所述驱动面(13)这样布置，使得所述第一入口在容器(36)的一侧上为了供给而接触，而在所述容器(36)的另一侧上所述移动器(20)的所述容器接收装置(38)能够与所述容器(36)接触，用于承接由所述第一入口供给的所述容器(36)。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，为了承接由所述第一入口供给的容器(36)，并排地布置多个移动器(20、20.1、20.2、20.3)。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，为了承接由所述第一入口供给的容器(36)，并排地布置多个移动器(20、20.1、20.2、20.3)并且所述移动器以同一速度运动。
8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述移动器(20)绕着水平轴线围绕转动支点(33)扭转一个角度(α)，其中，所述角度(α)通过关系式tanα＝a/g得出，其中，a是移动器(20)的加速度，g是重力加速度。
9.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述容器接收装置(38)能够接收多个容器(36)。
10.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述容器接收装置(38)的槽口构造为大于所述容器(36)的颈部直径，使得通过所述移动器(20)的运动来夹紧地保持或释放至少一个位于所述容器接收装置(38)的槽口中的容器(36)。
11.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，设置有至少一个封闭站(50)和/或至少一个称重设备(54、56)和/或至少一个检查设备(55)和/或第二入口和/或出口(60)，并且这样构型所述驱动面(13)，使得所述移动器(20)至少使所述容器接收装置(38)至少在所述灌装站(48)与位于封闭站(50)的检测区域中的封闭位置(150)和/或称量装置(54，56)所处的称量位置(154，156)和/或处于检查设备(55)的检测区域中的检查位置(155)和/或所述第二入口的入口位置(140)和/或出口(60)的出口位置(160)之间运动。
12.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述移动器(20)和/或所述驱动面(13)包括至少一个产生磁场的器件。
13.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述角度(α)取决于所述移动器(20)的速度和/或加速度。
14.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一入口包括至少一个转向轮(45)和/或输送蜗杆(39)。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述运动是所述移动器(20)的倾斜。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述产生磁场的器件包括线圈(18)和/或磁铁。
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