CN106623661B - 高速自动送料机器人及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高速自动送料机器人及其方法,新型高速送料机包括机架及设于机架上的主动轮组件和从动轮组件,从动轮组件上设有压料动力件,压料动力件设于从动轮组件与机架之间;机架上设有顶升机构,顶升机构作用于从动轮组件,以使从动轮组件相对于主动轮组件之间的距离发生周期性的变化;机架上设有顶升电机和送料电机,顶升电机为顶升机构提供动力,送料电机驱动主动轮组件,或者同时驱动主动轮组件和从动轮组件。本发明在机架上设有两个高速的伺服电机,大大提高了送料的速度,送料的最高速度可达65m/min;同时压料装置采用的是气囊式气缸,提高了稳定性,延长了使用寿命,使送料的效率得到进一步的提升。

Description

高速自动送料机器人及其方法
技术领域
[0001] 本发明涉及送料机,更具体地说是高速自动送料机器人及其方法。
背景技术
[0002] 随着制造行业的蓬勃发展,尤其是机床行业的快速发展,对机床设备的效率和稳 定性要求越来越高。送料机作为一种重要的附属设备,其输送效率和稳定性尤其重要,现有 的普通送料机的送料速度大概在23m/min,同时压料部分采用的传统的弹簧或普通气缸会 出现不稳定、不耐用的问题,直接影响送料机的工作效率。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供高速自动送料机器人及其方法。
[0004] 为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:高速自动送料机器人,包括机架及设 于机架上的主动轮组件和从动轮组件,所述从动轮组件上设有压料动力件,所述压料动力 件设于所述从动轮组件与机架之间;所述机架上设有顶升机构,所述顶升机构作用于所述 从动轮组件,以使所述从动轮组件相对于所述主动轮组件之间的距离发生周期性的变化; 所述机架上设有顶升电机和送料电机,所述顶升电机为所述顶升机构提供动力,以使所述 主动轮组件和从动轮组件间歇式压紧工件,所述送料电机驱动所述主动轮组件,或者同时 驱动所述主动轮组件和从动轮组件,压紧状态的从动轮组件与主动轮组件同时带动工件进 行送料;所述的压料动力件为气囊式气缸,所述的送料电机为伺服电机;所述机架上设有调 节所述气囊式气缸气压的调压阀,通过调节调压阀来控制气囊式气缸对所述从动轮组件的 压力;所述从动轮组件包括支撑架,及设于支撑架上的固定轴、从动轮、从动辊和轴承,所述 支撑架通过所述固定轴与所述机架铰接,所述从动辊设于所述支撑架且其一端延伸至支撑 架外侧设有所述的从动轮,所述支撑架远于固定轴的一侧下方设有所述的轴承,所述气囊 式气缸的下端压触于所述支撑架上方,所述气囊式气缸的上端止抵于机架的下方。
[0005] 其进一步技术方案为:所述顶升机构包括与顶升电机传动联接的传动杆及与传动 杆传动联接的偏心轮,所述偏心轮作用于所述轴承的下方,使所述从动轮组件做上下往复 式偏转运动。
[0006] 其进一步技术方案为:所述主动轮组件包括主动轮和设于主动轮之间的主动辊, 所述主动轮通过同步带与所述送料电机输出端的同步轮传动连接。
[0007] 其进一步技术方案为:所述机架上设有对工件导向的若干导料轮。
[0008] 其进一步技术方案为:所述机架内设有控制所述顶升机构、主动轮组件和从动轮 组件协调工作的控制电路。
[0009] 其进一步技术方案为:所述机架下方还设有机座,机座设有用于进料方向调节机 架的调节手轮。
[0010] 一种高速自动送料机器人的送料方法,包括以下步骤:
[0011] 第一步:启动顶升电机,顶升机构使主动辊和从动辊分开一定的距离;
[0012]苐二步:通过导料轮将工件送至主动辊和从动辊之间;
[0013]第三步:顶升电机继续带动偏心轮转动,在气囊式气缸作用下主动辊和从动辊压 紧工件;
[0014]第四步:启动送料电机,通过主动辊将工件按照预定的长度送至冲床设备的工作 台上;
[0015]第五步:冲切设备发出冲切工件信号,送料电机和顶升机构接收到冲切工件信号, 主动辊停止送料,接着顶升机构使主动辊和从动辊分开一定的距离;
[0016]第六步:冲切设备发出完成冲切工件的信号,气囊式气缸和送料电机接收到完成 冲切工件的信号,气囊式气缸使主动辊和从动辊压紧工件,主动辊继续送料。
[0017]本发明与现有技术相比的有益效果是:机架上设有两个高速的伺服电机,大大提 高了送料的速度,送料的最高速度可达65m/min;同时压料装置采用的是气囊式气缸,提高 了稳定性,延长了使用寿命,使送料的效率得到进一步的提升。
附图说明
[0018] 图1为本发明高速自动送料机器人具体实施例的爆炸示意图;
[0019] 图2为本发明高速自动送料机器人具体实施例的立体结构示意图;
[0020] 图3为本发明高速自动送料机器人具体实施例的从动轮组件结构示意图;
[0021] 图4为本发明高速自动送料机器人具体实施例的主动轮组件结构示意图;
[0022]图5为本发明高速自动送料机器人具体实施例的机架立体示意图;
[0023]图6为本发明高速自动送料机器人具体实施例的导料轮结构示意图;
[0024]图7为本发明高速自动送料机器人具体实施例的偏心轮结构示意图;
[0025]图8为本发明高速自动送料机器人具体实施例的机座立体示意图。
[°026]附图标记
[0027] 1 从动轮组件 n 支撑架
[0028] 12固定轴 13从动辊
[0029] 14从动轮 15轴承
[0030] 2 主动轮组件 21主动轮
[0031] 22主动辊 23送料电机
[0032] 231同步轮 24同步带
[0033] 3 顶升机构 31传动杆
[0034] 32偏心轮 33顶升电机 _5] 4 气囊式气缸 41调压阀
[0036] 5 导料轮 7 机座
[0037] 71 手轮
具体实施方式
[0038]为了更充分理解本发明的技术内容,下面结合具体实施例对本发明的技术方案进 一步介绍和说明,但不局限于此。
[0039]如图卜8所示的具体实施例,本发明一种高速自动送料机器人,特别是用于冲床设 备的送料机,包括机架及设于机架上的主动轮组件2和从动轮组件1,从动轮组件1上设有压 料动力件,压料动力件设于从动轮组件1与机架之间;机架上设有顶升机构3,顶升机构3作 用于从动轮组件1,以使从动轮组件1相对于主动轮组件2之间的距离发生周期性的变化;机 架上设有顶升电机33和送料电机23,顶升电机33为顶升机构3提供动力,以使主动轮组件2 和从动轮组件1间歇式压紧工件,送料电机23驱动主动轮组件2,或者同时驱动主动轮组件2 和从动轮组件1,压紧状态的从动轮组件1与主动轮组件2同时带动工件进行送料。
[0040]如图3所示,从动轮组件1大致呈“L”形状,从动轮组件1包括支撑架11以及设于支 撑架11上的固定轴12,该支撑架11通过固定轴12与机架铰接,从动辊13设于支撑架11且其 一端延伸至支撑架11外侧设有从动轮14;在远离固定轴12—侧的支撑架11下方设有连接 杆,在连接杆上设有轴承15。
[0041]另外,在支撑架11上方与机架之间设有2个气囊式气缸4,气囊式气缸4是通过向气 缸内冲气体来实现对支撑架11的压力,同时在机架上设有调节气囊式气缸4的调压阀41,可 根据实际情况调节气缸内的压力,这样就可以保证气囊式气缸4的常久的正常工作,提高稳 定性,另外本实施例中送料电机23和顶升电机33都用的是伺服电机。
[0042] 如图1、图2、图4、图5和图7所示,在轴承15的下方设有顶升机构3,该顶升机构3包 括和顶升电机33传动联接的传动杆31和设于传动杆31上的偏心轮32,偏心轮32与轴承15下 方相互作用,当顶升电机33工作时,传动杆转动同时带动偏心轮32转动,由于偏心轮32的工 作原理,会间歇式的向上顶起轴承15,因为轴承15固定在支撑架11上,支撑架11也会在偏心 轮32向上顶轴承15的同时向上运动,而当偏心轮32没有向上顶轴承15时,这时由于气囊式 气缸4向下的压触使支撑架11受到一个向下的压力。
[0043] 进一步的,在从动辊13下方的位置设有主动轮组件2,主动轮组件2包括主动轮21 和设于主动轮21之间的主动辊22,主动轮21通过同步带24与送料电机的同步轮231传动连 接,由于同步轮231的半径小于主动轮21的半径,同步轮231带动主动轮21转动的过程是减 速的过程。
[0044]如图1、图6所示,在机架上设有多个导料轮5,需要加工的工件通过导料轮5送至主 动轮21和从动轮14的进料端。
[0045]如图1、图2、图8所示,在机架下方还设有机座7,通过设于机座7上的手轮71可前后 调节机架,可根据需要调节手轮71来改变机架与冲床设备间的距离。
[0046]另外,在机架上还设有控制顶升机构3、主动轮组件2和从动轮组件1协调工作的控 制电路。
[0047] 于其它实施例中,气囊式气缸4可以用弹簧等其它压料动力件代替。
[0048] 于其它实施例中,气囊式气缸4可以是三个、四个或者五个。
[0049]于其它实施例中,送料电机23和顶升电机33中采用的伺服电机可采用其它高速电 机代替。
[0050] 一种高速自动送料机器人的送料方法,包括以下步骤:
[0051] 第一步:启动顶升电机,顶升机构使主动辊和从动辊分开一定的距离;
[0052] 第二步:通过导料轮将工件送至主动辊和从动辊之间;
[0053] 第三步:顶升电机继续带动偏心轮转动,在气囊式气缸作用下主动辊和从动辊压 紧工件;
[0054]第四步:启动送料电机,通过主动辊将工件按照预定的长度送至冲床设备的工作 台上;
[0055]第五步:冲切设备发出冲切工件信号,送料电机和顶升机构接收到冲切工件信号, 主动辊停止送料,接着顶升机构使主动辊和从动辊分开一定的距离;
[0056]第六步:冲切设备发出完成冲切工件的信号,气囊式气缸和送料电机接收到完成 冲切工件的信号,气囊式气缸使主动辊和从动辊压紧工件,主动辊继续送料。
[0057]具体的,通过冲床上设有的控制器实现了送料、压料与冲床的电子凸轮耦合,使送 料和冲切协调工作,另外,通过电子凸轮的方式代替传统的机械凸轮的方式,使送料和冲切 更精准,控制更灵活,提高了生产效率。
[0058]综上所述,机架上设有两个高速的伺服电机,大大提高了送料的速度,送料的最高 速度可达65m/min;同时压料装置采用的是气囊式气缸,提高了稳定性,延长了使用寿命,使 送料的效率得到进一步的提升。
[0059]上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容,以便于读者更容易理解,但不 代表本发明的实施方式仅限于此,任何依本发明所做的技术延伸或再创造,均受本发明的 保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1. 高速自动送料机器人,其特征在于,包括机架及设于机架上的主动轮组件和从动轮 组件,所述从动轮组件上设有压料动力件,所述压料动力件设于所述从动轮组件与机架之 间;所述机架上设有顶升机构,所述顶升机构作用于所述从动轮组件,以使所述从动轮组件 相对于所述主动轮组件之间的距离发生周期性的变化;所述机架上设有顶升电机和送料电 机,所述顶升电机为所述顶升机构提供动力,以使所述主动轮组件和从动轮组件间歇式压 紧工件,所述送料电机驱动所述主动轮组件,或者同时驱动所述主动轮组件和从动轮组件, 压紧状态的从动轮组件与主动轮组件同时带动工件进行送料;所述的压料动力件为气囊式 气缸,所述的送料电机为伺服电机;所述机架上设有调节所述气囊式气缸气压的调压阀,通 过调节调压阀来控制气囊式气缸对所述从动轮组件的压力;所述从动轮组件包括支撑架, 及设于支撑架上的固定轴、从动轮、从动辊和轴承,所述支撑架通过所述固定轴与所述机架 铰接,所述从动辊设于所述支撑架且其一端延伸至支撑架外侧设有所述的从动轮,所述支 撑架远于固定轴的一侧下方设有所述的轴承,所述气囊式气缸的下端压触于所述支撑架上 方,所述气囊式气缸的上端止抵于机架的下方。
2. 根据权利要求1所述的高速自动送料机器人,其特征在于,所述顶升机构包括与顶升 电机传动联接的传动杆及与传动杆传动联接的偏心轮,所述偏心轮作用于所述轴承的下 方,使所述从动轮组件做上下往复式偏转运动。
3. 根据权利要求2所述的高速自动送料机器人,其特征在于,所述主动轮组件包括主动 轮和设于主动轮之间的主动辊,所述主动轮通过同步带与所述送料电机输出端的同步轮传 动连接。
4. 根据权利要求3所述的高速自动送料机器人,其特征在于,所述机架上设有对工件导 向的若干导料轮。
5.根据权利要求1所述的高速自动送料机器人,其特征在于,所述机架内设有控制所述 顶升机构、主动轮组件和从动轮组件协调工作的控制电路。
6. 根据权利要求1所述的高速自动送料机器人,其特征在于,所述机架下方还设有机 座,机座设有用于进料方向调节机架的调节手轮。
7. —种权利要求4所述高速自动送料机器人的送料方法,其特征在于,包括以下步骤: 第一步:启动顶升电机,顶升机构使主动辊和从动辊分开一定的距离; 第二步:通过导料轮将工件送至主动辊和从动辊之间; 第三步:顶升电机继续带动偏心轮转动,在气囊式气缸作用下主动辊和从动辊压紧工 件; 第四步:启动送料电机,通过主动辊将工件按照预定的长度送至冲床设备的工作台上; 第五步:冲切设备发出冲切工件信号,送料电机和顶升机构接收到冲切工件信号,主动 辊停止送料,接着顶升机构使主动辊和从动辊分开一定的距离; 第六步:冲切设备发出完成冲切工件的信号,气囊式气缸和送料电机接收到完成冲切 工件的信号,气囊式气缸使主动辊和从动辊压紧工件,主动辊继续送料。
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