CN106611513B - 交通信息提供装置、系统以及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供交通信息提供装置、系统以及方法。不需要特别的测量装置或设备，而仅通过互联汽车所标配的传感器确定难以预见的位置，向驾驶员或自动运行装置提供该信息。交通信息提供装置具备：数据接收部，其接收来自多个互联汽车的传感器数据；移动体检出/消失位置计算部，其根据互联汽车的传感器数据，至少计算传感器检测到移动体的位置或移动体消失的位置；信息附加部，其将移动体检出/消失位置部的计算结果附加到地图信息中；运行辅助信息生成部，其根据通过信息附加部附加了信息的地图信息生成运行辅助信息；以及数据发送部，其将由运行辅助信息生成部生成的运行辅助信息发送给互联汽车。

Description

交通信息提供装置、系统以及方法
技术领域
本发明涉及一种交通信息提供装置、系统以及方法。
背景技术
为了实现安全/安心的自动运行或高度运行辅助，除了以法定速度在道路上行驶外，例如，需要事先识别视野不佳的交叉路口等，在该交叉路口附近进行预备减速，假设突然出现人或车辆，也能够容易避免。
对此，在专利文献1中提出了如下的车辆用运行操作辅助装置：“若通过雷达识别出挡住驾驶员视线的物体即视线遮挡物，则通过反作用力赋予部加大向加速踏板提供的反作用力，因此可以向驾驶员通知体感上安全确认不足”(简要)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-244478号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的方法中，雷达识别遮挡物后向驾驶员传递存在遮挡物，因此存在有时难以进行预备减速等问题。
另一方面，预测始终与因特网连接且搭载多个传感器的汽车即互联汽车将普及。
本发明是鉴于上述点而提出的，其目的是提供一种根据从互联汽车得到的传感器数据生成交通信息，向汽车提供交通信息。
用于解决课题的手段
根据本发明的第1解决手段，提供一种交通信息提供装置，具备：
移动体检出/消失位置计算部，其根据从各车辆接收到的基于一个或多个传感器的移动体的检出数据以及消失数据，计算出多个移动体检出/消失位置；
信息附加部，其根据由上述移动体检出/消失位置计算部计算出的多个移动体检出/消失位置中的、道路上的多个移动体检出/消失位置，求出沿道路的视野不佳的区间以及位于道路外侧的遮挡物的位置，将视野不佳的区间以及遮挡物的位置附加到预先存储的地图信息中，生成信息附加后地图信息；以及
运行辅助信息生成部，其根据由上述信息附加部生成的信息附加后地图信息，生成包含视野不佳的区间和/或遮挡物的位置、视野不佳的区间的警告信息的运行辅助信息。
根据本发明的第2解决手段，提供一种交通信息提供系统，具备：
数据接收部，其接收来自各车辆的传感器数据；
地图信息存储部，其存储地图信息；
处理部，其从上述数据接收部输入传感器数据，从上述地图信息存储部输入地图信息，生成运行辅助信息；以及
数据发送部，其为了使对象车辆进行可视显示和/或可听显示，发送由上述处理部生成的运行辅助信息，
上述处理部具备：
移动体检出/消失位置计算部，其根据从各车辆接收到的基于一个或多个传感器的移动体的检出数据以及消失数据，计算出多个移动体检出/消失位置；
信息附加部，其根据由上述移动体检出/消失位置计算部计算出的多个移动体检出/消失位置中的、道路上的多个移动体检出/消失位置，求出沿道路的视野不佳的区间以及位于道路外侧的遮挡物的位置，将视野不佳的区间以及遮挡物的位置附加到预先存储的地图信息中，生成信息附加后地图信息；以及
运行辅助信息生成部，其根据由上述信息附加部生成的信息附加后地图信息，生成包含视野不佳的区间和/或遮挡物的位置、视野不佳的区间的警告信息的运行辅助信息。
根据本发明的第3解决手段，提供一种交通信息提供方法，该方法进行如下处理：
根据从各车辆接收到的基于一个或多个传感器的移动体的检出数据以及消失数据，计算出多个移动体检出/消失位置；
根据多个移动体检出/消失位置中的、道路上的多个移动体检出/消失位置，求出沿道路的视野不佳的区间以及位于道路外侧的遮挡物的位置，将视野不佳的区间以及遮挡物的位置附加到预先存储的地图信息中，生成信息附加后地图信息；以及
根据信息附加后地图信息，生成包含视野不佳的区间和/或遮挡物的位置、视野不佳的区间的警告信息的运行辅助信息。
发明效果
通过本发明，可以根据从互联汽车得到的传感器数据生成交通信息，向汽车提供交通信息。
附图说明
图1是说明本发明的交通信息提供装置的第1实施方式的结构的图。
图2是说明本发明的交通信息提供装置的第1实施方式的处理流程的图。
图3是说明区域502的定义的图。
图4是说明步骤S302的处理流程的图。
图5是说明步骤S703的处理的图。
图6是说明步骤S704的处理的图(1)。
图7是说明步骤S704的处理的图(2)。
图8是说明步骤S705的处理的图(1)。
图9是说明步骤S705的处理的图(2)。
图10是对速度曲线的生成进行说明的图。
图11是说明本发明的第1实施方式的交通信息提供装置输出的运行辅助信息205的、搭载在互联汽车(Connected Car)上的信息显示画面中的显示的一例的图。
图12是说明本发明的交通信息提供装置的第2实施方式的结构的图。
图13是说明本发明的交通信息提供装置的第2实施方式的处理流程的图。
图14是说明步骤S1801的处理流程的图。
图15是说明本发明的第2实施方式的交通信息提供装置输出的运行辅助信息205的、搭载在互联汽车上的信息显示画面中的显示的一例的图。
图16是说明本发明的交通信息提供装置的第3实施方式的结构的图。
图17是说明本发明的交通信息提供装置的第3实施方式的处理流程的图。
图18是说明本发明的交通信息提供装置的第3实施方式输出的运行辅助信息205的、搭载在互联汽车上的信息显示画面中的显示的一例的图。
符号说明
交通信息提供装置1；数据接收部101；存储部102；运算处理部103；输入部104；输出部105；数据发送部106；传感器数据存储部107；地图信息存储部108；移动体检出/消失位置计算部109；信息附加部110；运行辅助信息生成部111；互联汽车113；互联汽车的传感器数据201；移动体检出/消失位置计算结果202；地图信息203；信息附加后地图信息204；运行辅助信息205。
具体实施方式
接着，适当参照附图详细说明用于实施本发明的实施方式。
A.第1实施方式
图1是本实施方式中的交通信息提供装置的结构图的例子。本实施方式中的交通信息提供装置1主要具备数据接收部101、存储部102、运算处理部103、输入部104、输出部105、数据发送部106。另外，这些部件也可以经由因特网、内部网等网络相互连接。本装置例如被设置在车载资讯系统(telematics)中心等，经由数据接收部101、数据发送部106与多个互联汽车113进行通信。另外，例如可以始终或周期性或在状态变化时等适当的定时进行该通信。
数据接收部101是无线、因特网等各种通信单元，从互联汽车113接收传感器数据，并将该传感器数据发送至传感器数据存储部107。
具体地，存储部102是硬盘等存储单元，具备传感器数据存储部107、地图信息存储部108等。
具体地，运算处理部103是CPU(Central Processing Unit(中央处理单元))，执行交通信息提供装置1中的信息处理。该运算处理部103具有移动体检出/消失位置计算部109、信息附加部110、运行辅助信息生成部111，执行各种处理。
输入部104是键盘、鼠标等各种输入装置，在使用者对交通信息提供装置1进行某种输入时使用。
输出部105是显示装置等输出装置，显示运算处理部103的处理过程、结果或用于交通信息提供装置1的管理者的对话的处理等的画面。
数据发送部106向互联汽车发送从运算处理部103向互联汽车113输出的运行辅助信息205。
传感器数据存储部107存储通过数据接收部101接收到的互联汽车113的传感器数据。
地图信息存储部108存储道路形状或建筑物的位置、河川、铁路等各种地图信息。
移动体检出/消失位置计算部109以存储在传感器数据存储部107中的互联汽车的传感器数据201为输入，互联汽车113的传感器计算检测到(例如，最初检出)行人或其他车辆等移动体的位置或行人或其他车辆等移动体消失的位置，作为移动体检出/消失位置计算结果202而输出。另外，移动体检出/消失位置计算部109不仅计算互联汽车113检测到移动体的位置或移动体消失的位置，还计算此时互联汽车的前进方向或移动体的前进方向、时间等，作为移动体检出/消失位置计算结果202而输出。
信息附加部110以移动体检出/消失位置计算结果202和存储在地图信息存储部108中的地图信息203为输入，根据移动体检出/消失位置计算结果202生成视野不佳的区间(包含无效推测的区间等)的信息，向地图信息203附加该信息，作为信息附加后地图信息204而输出。另外，信息附加部110除了视野不佳的区间，还计算遮挡物的位置等，作为信息附加后地图信息而输出。
运行辅助信息生成部111以信息附加后地图信息204为输入进行加工以便向互联汽车113发送视野不佳的区间的信息，作为运行辅助信息205而输出。另外，运行辅助信息生成部111除了视野不佳的区间外，还可以输出具体的遮挡物的位置、交叉路口等的危险度、视野不佳的区间的限制速度或速度曲线、每个时间的交叉路口等的危险度作为运行辅助信息205。
接着，说明交通信息提供装置1的第1实施方式的处理流程。
图2表示本实施方式中的处理流程。
首先，移动体检出/消失位置计算部109针对从N台互联汽车得到的N个传感器数据中的各个传感器数据，计算移动体的检出/消失位置(S301)。使用互联汽车的立体摄像机或雷达等外界传感器的数据，按照如下方式计算移动体的检出/消失位置。
图3是说明区域502的定义的图。
移动体检出/消失位置计算部109定义区域502，该区域502与外界传感器的检出区域501相同或小于外界传感器的检出区域501(图3(a))。此时，当通过外界传感器或其他传感器等获知到路边601的距离时，也可以定义与外界传感器的检出区域501相同或小于外界传感器的检出区域501的区域，且道路侧的区域602来代替区域502(图3(b))。
接着，在外界传感器最初检测到移动体503的位置位于区域502或602内部的情况下，移动体检出/消失计算部109将该位置记录为移动体检出/消失位置计算结果202。此外，在移动体消失的位置位于区域502或602内部的情况下，移动体检出/消失位置计算部109也将该位置记录为移动体检出/消失位置计算结果202。另外，对于记录，可以区别(识别)检出数据和消失数据，但并不一定必须区别(识别)。
此时，在能够根据传感器数据取得或计算出向交通信息提供装置发送自身的传感器信息的该车辆的前进方向的情况下，移动体检出/消失位置计算部109也可以记录该信息作为移动体检出/消失位置计算结果202。此外，在能够根据传感器数据取得或计算出移动体的移动方向的情况下，移动体检出/消失位置计算部109也可以记录该信息作为移动体检出/消失位置计算结果202。此外，在获知检测到移动体或移动体消失的时间的情况下，移动体检出/消失位置计算部109也可以记录该信息作为移动体检出/消失位置计算结果202。
接着，信息附加部110根据移动体检出/消失位置计算结果202和地图信息203推定并提取视野不佳的区间及遮挡物的位置等信息，将该信息附加到地图信息中，作为信息附加后地图信息204而输出。
图4是说明步骤S302的处理流程的图。具体地，信息附加部110按照图4所示的处理流程生成信息附加后地图信息204。
首先，信息附加部110将记录在移动体检出/消失位置计算结果202中的移动体检出/消失位置映射到地图信息202的地图上(S701)。
接着，信息附加部110从根据地图信息得到的道路形状等中删除位于汽车(从交通信息提供装置1接收运行辅助信息的车辆)正在行驶的道路外部的移动体检出/消失位置的数据(S702)。另外，如图3(b)所示，在获知到路边的距离，且输入不包含位于汽车正在行驶的道路外侧的移动体检出/消失位置时的移动体检出/消失位置计算结果202的情况下，可以省略该处理。
图5是说明步骤S703的处理的图。
接着，如图5所示，信息附加部110对映射在地图上的移动体检出/消失位置，将相互之间的距离接近的彼此进行分组(S703)。分组可以使用恰当的方法，例如也可以使用k-means方法或最小方差平均法等聚类方法。
图6是说明步骤S704的处理的图(1)。
接着，如图6所示，信息附加部110根据分组后的移动体检出/消失位置推定视野不佳的区间(S704)。例如，在沿着道路定义的坐标轴中，取得同一分组内的移动体检出/消失位置的最大值和最小值，能够推定视野不佳的区间为该两个值之间的区间。
此外，图7是说明步骤S704的处理的图(2)。
此时，如图7(a)所示，在移动体检出/消失位置偏向道路的一方的情况下，信息附加部110也可以仅推定有移动体检出/消失位置这一侧的区间为视野不佳的区间。另外，移动体检出/消失位置是否偏向一侧的判定，例如可以利用所有移动体检出/消失位置仅存在于从道路中心线偏向一侧的信息来进行。此外，如图7(b)所示，在2条车道以上的道路中，移动体检出/消失位置都存在于一方的车道中时，信息附加部110可以推定为视野不佳的区间仅为该车道。
接着，信息附加部110从视野不佳的区间确定遮挡物的位置。
图8是说明步骤S705的处理的图(1)。
如图8所示，在仅知道移动体检出/消失位置的情况下，信息附加部110判定为遮挡物以围住视野不佳的区间(例如，位于与道路成直角的位置道路的外侧)的方式存在。
图9是说明本步骤S705的处理的图(2)。
此时，若获知移动体检出/消失位置和检测出移动体或移动体消失时的车辆的前进方向，则信息附加部110判定为遮挡物位于前进方向的紧前方。例如，在图9(a)所示那样的状况下，检测出移动体或移动体消失时的前进方向的大部分为车辆前进方向B，则信息附加部110判定为遮挡物位于车辆前进方向的紧前方。
此外，若获知移动体检出/消失位置，并且获知区分检出的数据与消失的数据且检测出移动体或移动体消失时的移动体的移动方向，则信息附加部110根据检出的数据判定为遮挡物存在于移动体的移动方向的前方，根据消失的数据判定为遮挡物存在于移动体的移动方向的反方向上。例如，在图9(b)所示那样的状况下，在检测出移动体时的移动体的移动方向的大部分为移动体前进方向A，移动体消失时的移动体的移动方向的大部分为移动体前进方向B的情况下，信息附加部110判定为遮挡物位于面向移动体前进方向B的前方。
另外，信息附加部110若获知移动体检出/消失位置的同时获知检测出移动体或移动体消失时的时刻，则可以计算视野不佳的区间中每个时刻的移动体的出现频率，作为信息附加后地图信息204而输出。
接着，运行辅助信息生成部111根据信息附加后地图信息204生成运行辅助信息205(S303)。
具体地，运行辅助信息205例如可以求出或计算出如下的信息。
(1)运行辅助信息生成部111也可以求出附加在信息附加后地图信息中的遮挡物或视野不佳的区间作为用于向驾驶员提示的预先决定的图像或地图数据及其位置。
(2)此外，作为运行辅助信息205，运行辅助信息生成部111也可以根据视野不佳的区间中遮挡物的位置、移动体检出/消失的数据的个数等来计算出视野不佳的区间的危险度或安全度。此时，例如具备针对遮挡物的位置、移动体检出/消失的数据的个数存储预先决定的危险度或安全度的文件，运行辅助信息生成部111可以参照该文件来求出危险度或安全度。或者，也可以包含遮挡物的位置和/或移动体检出/消失的数据的个数作为参数，根据遮挡物的位置和/或移动体检出/消失的数据与本车辆的接近度和/或遮挡物的位置和/或移动体检出/消失的数据的多少来预先求出危险度增加或安全度减少那样的公式，运行辅助信息生成部111通过该公式来求出危险度或安全度。
(3)此外，作为运行辅助信息205，运行辅助信息生成部111也可以根据视野不佳的区间中的危险度或安全度以及该区间的限制速度等来计算出视野不佳的区间中的推荐速度。例如，运行辅助信息生成部111也可以在危险度高的视野不佳的区间计算出车辆无论何时都可以通过通常的制动停止的速度作为推荐速度。另一方面，也可以在视野不佳但危险度低的区间计算出车辆通过紧急制动也可以停止的速度作为推荐速度。具体地，例如具备根据危险度决定预先决定的推荐速度的文件或公式，运行辅助信息生成部111可以参照该文件或公式来求出推荐速度，求出该推荐速度和视野不佳的区间的位置作为运行辅助信息205。
(4)此外，运行辅助信息生成部111也可以根据视野不佳的区间的推荐速度来计算出其前后的车辆应遵循的速度曲线作为运行辅助信息205。
图10是对速度曲线的生成进行说明的图。例如，图10所示，也可以根据当前的速度计算出表示应如何减速的速度曲线，以便在视野不佳的区间车辆速度维持推荐速度以下。
另外，在车辆侧，可以在本车量的显示画面等可视地显示和/或可视地显示某一个或多个运行辅助信息205。并且，也可以按照推荐速度或速度曲线执行自动运行控制。
图11表示将从发送部106向互联汽车发送的运行辅助信息205显示在互联汽车的信息显示画面2301中的一例。在图11中，显示行驶的道路周边的道路形状、本车辆位置以及前进方向2302的同时，还显示遮挡物2303的位置、警告2305等。此外，也可以根据移动体检出/消失计算结果显示最多移动体的移动方向作为突然出现方向2304。此外，在警告230中除了促使驾驶员注意的警告文外，还可以显示推荐速度、移动体的出现频率等。
另外，关于警告2401的具体的文章等的显示内容，可以作为直接信息由交通信息提供装置发送，也可以在车辆侧具备存储有针对各种运行辅助信息的显示内容的对应表，车辆按照该对应表求出显示内容。
B.第2实施方式
在本实施方式中，说明通过使用交通事故信息或学校等的设施信息等的关联信息，向地图信息附加更多的信息，生成运行辅助信息的例子。通过本实施方式，可以提供更准确的运行辅助信息。
图12表示交通信息提供装置的第2实施方式的结构图。另外，省略了图12所示的交通信息提供装置中赋予了与已说明的图1所示的相同的符号的结构和具有相同功能的部分的说明。
具体地，存储部102是硬盘等存储单元，具备传感器数据存储部107、地图信息存储部108、关联信息存储部1601等。
关联信息存储部1601存储交通事故或学校等的设施信息等的关联信息1701。
信息附加部110以移动体检出/消失位置计算结果202、地图信息203、交通事故或学校等的设施信息等的关联信息1701为输入，输出信息附加后地图信息204。
接着，说明交通信息提供装置的第2实施方式的处理流程。
图13表示本实施方式中的处理流程。另外，省略了图13所示的交通信息提供装置中通过赋予了与已说明的图2所示的相同的符号的处理进行相同的处理的部分的说明。
信息附加部110根据移动体检出/消失位置计算结果202、地图信息203、关联信息1601生成信息附加后地图信息204(S1801)。具体地，按照图14所示的处理步骤生成信息附加后地图信息204。
图14是说明步骤S1801的处理流程的图。另外，省略了通过赋予了与已说明的图4所示的相同的符号的处理来进行相同的处理的部分的说明。
在步骤S1901中，信息附加部110将推定出的视野不佳的区间周边的交通事故信息或学校等设施信息等的关联信息1701与视野不佳的区间关联起来。例如，若为交通事故信息，则信息附加部110将离该发生地点最近的视野不佳的区间与该交通事故信息关联起来。
接着，运行辅助信息生成部111根据信息附加后地图信息204生成运行辅助信息205。在本实施方式中，运行辅助信息生成部111生成运行辅助信息205，该运行辅助信息205用于向驾驶员提示与视野不佳的区间关联起来的关联信息1701、视野不佳的区间或遮挡物信息。
此外，如在第1实施方式中说明的那样，运行辅助信息生成部111也可以根据视野不佳的区间中遮挡物的位置或移动体检出/消失的数据的个数、关联信息1701来计算出视野不佳的区间的危险度。
此外，如在第1实施方式中说明的那样，运行辅助信息生成部111也可以根据视野不佳的区间的危险度或安全度以及该区间的限制速度等来计算出视野不佳的区间中的推荐速度。
图15表示将从发送部106向互联汽车发送的运行辅助信息205显示在互联汽车的信息显示画面2301中的一例。在图15中，除了图11的显示内容外，还在警告2401中显示促使驾驶员注意的警告文、推荐速度以及关联信息2402。
C.第3实施方式
在本实施方式中说明根据互联汽车的传感器数据计算紧急制动的发生位置，并与视野不佳的区间关联起来的例子。通过本实施方式，能够提供包含视野不佳的区间中行人等突然出现等的危险度的运行辅助信息。
图16表示交通信息提供装置的第3实施方式的结构图。另外，省略了图16所示的交通信息提供装置中赋予了与已说明的图1所示的相同的符号的结构和具有相同功能的部分的说明。
具体地，运算处理部103是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)，执行交通信息提供装置1中的信息处理。该运算处理部103具有移动体检出/消失位置计算部109、信息附加部110、运行辅助信息生成部111、紧急制动检测部2001，执行各自的处理。
紧急制动检测部2001以存储在传感器数据存储部107中的多个互联汽车113的传感器数据201为输入，计算出进行了紧急制动的位置，作为紧急制动检测位置计算结果2101而输出。
接着，说明交通信息提供装置的第3实施方式的处理流程。
图17表示本实施方式中的处理流程。另外，省略了图17所示的交通信息提供装置中通过赋予了与已说明的图2所示的相同的符号的处理来进行相同的处理的部分的说明。
紧急制动检测部2001以存储在传感器数据存储部107中的N个互联汽车113的传感器数据为输入，计算出进行了紧急制动的位置，作为紧急制动检测位置计算结果2101而输出(S2201)。具体地，例如，在车辆前进方向的加速度的最小值为预先设定的阈值以下时，紧急制动检测部2001视为进行了紧急制动，记录该位置，并作为紧急制动检测位置计算结果而输出。此时，紧急制动检测部2001也可以包含进行了紧急制动的时间在内作为紧急制动检测位置计算结果而输出。
接着，信息附加部110根据移动体检出/消失位置计算结果202和地图信息203提取视野不佳的区间等信息，并且将关于紧急制动检测位置计算结果2101的紧急制动检测位置的信息与距离最近的视野不佳的区间关联起来作为信息附加后地图信息204而输出。
接着，运行辅助信息生成部111根据信息附加后地图信息生成运行辅助信息205。在本实施方式中，运行辅助信息生成部111生成用于向驾驶员提示与视野不佳的区间关联起来的紧急制动检测位置计算结果2101、视野不佳的区间或遮挡物信息的数据。例如，运行辅助信息生成部111也可以生成用于向驾驶员提示视野不佳的区间的信息、其周边的紧急制动次数等的数据。
此外，与第1实施方式中的说明同样地，运行辅助信息生成部111也可以通过还增加了以紧急制动次数为参数的预先设定的文件和公式，根据视野不佳的区间中遮挡物的位置或移动体检出/消失的数据的个数、视野不佳的区间周边的紧急制动次数，计算出视野不佳的区间的危险度。此外，运行辅助信息生成部111若获知检测到紧急制动的时间，则也可以计算出每个时间的危险度。
此外，如在第1实施方式中说明的那样，运行辅助信息生成部111也可以根据视野不佳的区间中的危险度或安全度以及该区间的限制速度等来计算出视野不佳的区间中的推荐速度。
图18表示将从发送部106向互联汽车发送的运行辅助信息205显示在互联汽车的信息显示画面2301中的一例。在图18中，除了图11的显示内容外，还在警告2401中显示促使驾驶员注意的警告文、推荐速度以及根据紧急制动频率计算出的危险度2502。
D.实施方式的效果
通过本实施方式，能够根据互联汽车的传感器数据检测难以预见的交叉路口等，并将该信息传送到高度运行辅助系统或自动运行系统。
此外，通过本实施方式，不需要特别的测量装置或设备，而能够仅通过互联汽车所标配的传感器确定难以预见的位置，此外，通过向驾驶员或自动运行装置提供该信息，能够在难以预见的交叉路口等实现预备减速等控制。
E.附记
另外，本发明并不局限于上述实施方式，还可以包括各种变形例。例如，上述的实施方式是为了便于理解本发明而进行的详细说明，并不一定必须具备说明的所有结构。此外，也可以将某实施方式的结构的一部分置换成其他实施方式的结构，另外，也可以对某实施方式的结构增加其他实施方式的结构。此外，可以对各实施方式的结构的一部分进行其他结构的追加、删除、置换。
此外，关于上述的各结构、功能、处理部、处理单元等，其中的一部分或全部例如可以通过用集成电路设计等而以硬件实现。此外，关于上述的各结构、功能等，也可以通过由处理器解释、执行用于实现各功能的程序而以软件实现。可以将实现各功能的程序、表格、文件等信息存储在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等记录装置中，或者，存储在IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
此外，控制线和信息线表示了认为在说明上必要的部分，并不一定必须表示出产品上的所有控制线和信息线。实际上，也可以认为几乎所有的结构相互连接。

Claims (15)

1.一种交通信息提供装置，其特征在于，具备：
移动体检出/消失位置计算部，其根据从各车辆接收到的基于一个或多个传感器的移动体的检出数据以及消失数据，计算出多个移动体检出/消失位置；
信息附加部，其根据由上述移动体检出/消失位置计算部计算出的多个移动体检出/消失位置中的、道路上的多个移动体检出/消失位置，求出沿道路的视野不佳的区间以及位于道路外侧的遮挡物的位置，将视野不佳的区间以及遮挡物的位置附加到预先存储的地图信息中，生成信息附加后地图信息；以及
运行辅助信息生成部，其根据由上述信息附加部生成的信息附加后地图信息，生成包含视野不佳的区间和/或遮挡物的位置、视野不佳的区间的警告信息的运行辅助信息。
2.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述移动体检出/消失位置计算部将与各上述传感器的检测区域相同或小于各上述传感器的检测区域的区域定义为对象区域，或者，将与各上述传感器的检测区域相同或小于各上述传感器的检测区域的区域、且为道路侧的区域定义为对象区域，
在通过各上述传感器最初检测到移动体的位置或移动体消失的位置位于上述对象区域内部的情况下，上述移动体检出/消失计算部计算该位置作为上述移动体检出/消失位置。
3.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述信息附加部将多个移动体检出/消失位置映射到地图信息的地图上；根据接收运行辅助信息的车辆正在行驶的道路上的多个移动体检出/消失位置的数据，对映射到地图上的多个移动体检出/消失位置，将相互间距离较近的彼此进行分组；将分组后的各组近旁的沿着道路的区域推定为视野不佳的区间；在围住视野不佳的区间的一方或双方的道路的外侧确定遮挡物的位置。
4.根据权利要求3所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述信息附加部执行以下方式中的某一个或多个：
(1)在沿着道路定义的坐标轴中，取得同一组内的多个移动体检出/消失位置的最大值和最小值，将这两个值之间的区间推定为视野不佳的区间；
(2)在多个移动体检出/消失位置偏向道路的一侧的情况下，将多个移动体检出/消失位置所在的一侧的区间推定为视野不佳的区间；
(3)在2个车道以上的道路中，多个移动体检出/消失位置只位于一方的车道时，将该车道推定为视野不佳的区间。
5.根据权利要求3所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述移动体检出/消失位置计算部还计算检出移动体或移动体消失时的各车辆的前进方向，
上述信息附加部判定为遮挡物的位置位于前进方向紧前方。
6.根据权利要求3所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述移动体检出/消失位置计算部识别移动体的检出数据和消失数据，并进一步计算移动体的移动方向，
上述信息附加部根据检出数据判定为遮挡物的位置位于移动体移动方向的前方，或者，根据消失数据判定为遮挡物位于移动体移动方向的反方向。
7.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述移动体检出/消失位置计算部取得或计算检出移动体或移动体消失的时刻，
上述信息附加部计算视野不佳的区间中每个时刻的移动体的出现频率，并附加到信息附加后地图信息中，
上述运行辅助信息生成部使运行辅助信息包含每个时刻的移动体的出现频率。
8.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述运行辅助信息生成部，与遮挡物和/或多个移动体检出/消失位置和接收运行辅助信息的车辆的接近度以及多个移动体检出/消失位置的个数的多少成比例地计算视野不佳的区间的危险度或安全度，还使运行辅助信息包含危险度或安全度。
9.根据权利要求8所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述运行辅助信息生成部根据视野不佳的区间的危险度或安全度、该区间的限制速度，来计算出在视野不佳的区间中的推荐速度，还使运行辅助信息包含推荐速度。
10.根据权利要求8所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述运行辅助信息生成部根据在视野不佳的区间中的推荐速度计算出其前后的接收运行辅助信息的车辆应遵循的速度曲线，还使运行辅助信息包含速度曲线。
11.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
上述运行辅助信息生成部生成并输出用于使接收运行辅助信息的车辆在接收运行辅助信息的车辆的信息显示画面上显示正在行驶的道路周边的道路形状、接收运行辅助信息的车辆的位置以及前进方向、遮挡物的位置和/或视野不佳的区间、根据移动体的移动方向求出的突然出现方向、包含预先决定的警告文和推荐速度的警告信息。
12.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
该交通信息提供装置还具备：关联信息存储部，其存储包含交通事故信息和/或设施信息的关联信息，
上述信息附加部参照上述关联信息存储部，将视野不佳的区间周边的上述关联信息与视野不佳的区间关联起来，
上述运行辅助信息生成部还使运行辅助信息包含与视野不佳的区间关联起来的上述关联信息。
13.根据权利要求1所述的交通信息提供装置，其特征在于，
该交通信息提供装置还具备：紧急制动检测部，其根据各上述车辆的传感器数据，计算进行了紧急制动的紧急制动检出位置，
上述信息附加部还将紧急制动检出位置与距离近的视野不佳的区间关联起来，生成为信息附加后地图信息，
上述运行辅助信息生成部还根据信息附加后地图信息生成运行辅助信息，且使上述运行辅助信息包含根据紧急制动频率次数或紧急制动频率计算的危险度。
14.一种交通信息提供系统，其特征在于，具备：
数据接收部，其接收来自各车辆的传感器数据；
地图信息存储部，其存储地图信息；
处理部，其从上述数据接收部输入传感器数据，从上述地图信息存储部输入地图信息，生成运行辅助信息；以及
数据发送部，其为了使对象车辆进行可视显示和/或可听显示，发送由上述处理部生成的运行辅助信息，
上述处理部具备：
移动体检出/消失位置计算部，其根据从各车辆接收到的基于一个或多个传感器的移动体的检出数据以及消失数据，计算出多个移动体检出/消失位置；
信息附加部，其根据由上述移动体检出/消失位置计算部计算出的多个移动体检出/消失位置中的、道路上的多个移动体检出/消失位置，求出沿道路的视野不佳的区间以及位于道路外侧的遮挡物的位置，将视野不佳的区间以及遮挡物的位置附加到预先存储的地图信息中，生成信息附加后地图信息；以及
运行辅助信息生成部，其根据由上述信息附加部生成的信息附加后地图信息，生成包含视野不佳的区间和/或遮挡物的位置、视野不佳的区间的警告信息的运行辅助信息。
15.一种交通信息提供方法，其特征在于，
根据从各车辆接收到的基于一个或多个传感器的移动体的检出数据以及消失数据，计算出多个移动体检出/消失位置；
根据多个移动体检出/消失位置中的、道路上的多个移动体检出/消失位置，求出沿道路的视野不佳的区间以及位于道路外侧的遮挡物的位置，将视野不佳的区间以及遮挡物的位置附加到预先存储的地图信息中，生成信息附加后地图信息；以及
根据信息附加后地图信息，生成包含视野不佳的区间和/或遮挡物的位置、视野不佳的区间的警告信息的运行辅助信息。
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