CN106564535A - 一种履带与轮胎同步驱动控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带和轮胎同步驱动控制系统，用于负载不均匀的细长结构件两侧使用不同驱动装置的设备。其中，细长结构件一侧采用履带底盘进行支撑及驱动。两条履带总成连接在中间的车架上。细长结构件的一端通过可旋转的机构与车架进行连接，细长结构件可绕连接点转动。细长结构件另一侧采用轮胎驱动装置进行支撑及驱动。细长结构件的另一端与轮胎驱动装置固定连接，相对不能转动。履带及轮胎驱动均采用液压系统进行驱动，液压泵站布置于细长结构件上。所述的驱动方式考虑到细长结构件两侧负载不均匀，结合履带驱动接地比压小、载重量大、稳定性好、牵引系数高和轮胎驱动灵活的特点，可以广泛应用于港口、物料装卸等所需设备跨度较大的场合。

Description

一种履带与轮胎同步驱动控制系统

技术领域

本发明涉及一种采用两种行走驱动形式的大跨度设备的行走同步驱动控制。

背景技术

全球贸易一体化的发展促进了全球范围内对散料运输的需求。铁矿石、煤、粮食等大类商品的散货海运量上升呈快速增长的态势。伴随这一发展的是远洋散货运输船舶的不断升级及这些大型船舶对散货装卸船设备的需求。其中，装船机底盘的跨度大，为了提高工作效率，实现快速移仓，通常采用两侧驱动的方式。由于横梁两侧负载不同，为了适应设备特点，通常负载大的一端采用履带底盘驱动，充分发挥履带底盘接地比压小、载重量大、稳定性好、牵引系数高的特点。负载小的一端采用轮胎驱动，灵活性高，结构简单。移仓时，履带与轮胎共同驱动，如果行走速度不同和相对位移发生改变，就会对结构造型破坏，这就对两侧驱动的同步性提出了很高的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种驱动及控制系统以实现履带驱动和轮胎驱动的速度同步及位移相对固定。

本发明的技术方案如下：提供了一种履带与轮胎同步驱动控制系统，其特征在于，所述履带与轮胎同步驱动控制系统由履带底盘、细长结构件及轮胎驱动装置三部分组成；所述履带底盘与细长结构件的一端通过回转机构进行连接，履带底盘可绕回转机构与细长结构件旋转；所述轮胎驱动装置与细长结构件的另一端固定连接，不可相对转动；液压泵站安装在细长结构件上，通过管路连接至安装在履带驱动轮及轮胎轮辋上的减速机和液压马达；液压马达上均安装有转速传感器，回转机构处安装有编码器；液压泵站上配有控制柜，所述转速传感器、编码器与控制柜共同反馈行程闭环控制，保证行驶速度同步，位移相对固定。履带底盘与轮胎驱动装置的速度不同造成位移不同步，则细长结构件绕回转机构产生转动，编码器将转动的监测值反馈给控制系统，控制柜中的系统通过程序计算进行判断，以履带回转中心为原点，顺时针为+，逆时针为-，如果编码器检测角度为+，则判断轮胎行走速度大于履带行走速度，如果编码器检测角度为-，则判断轮胎行走速度小于履带行走速度，如编码器检测角度为+3°，判断轮胎行走速度大于履带行走速度，调节液压泵站中的元件来调节输入速度，重新匹配履带底盘与轮胎驱动装置的速度，转动消除，从而保证二者位移的相对同步。

优选的，所述履带与轮胎同步驱动控制系统进一步配有与控制柜对应的遥控器。

优选的，所述轮胎驱动装置具有摆动功能，用于调整与履带底盘的角度。

有益效果：本发明是用于负载不均匀的细长结构件两侧使用不同驱动装置的设备。其中，细长结构件一侧采用履带底盘进行支撑及驱动。所述履带底盘由两条平行布置的履带总成组成，包括履带架、履带、驱动轮、支重轮、拖链轮及从动轮等组成，两条履带总成连接在中间的车架上。细长结构件的一端通过可旋转的机构与车架进行连接，细长结构件可绕连接点转动。细长结构件另一侧采用轮胎驱动装置进行支撑及驱动。所述轮胎驱动装置由轮胎、驱动机构、可摆动的轮胎支架组成。细长结构件的另一端与轮胎驱动装置固定连接，相对不能转动。履带及轮胎驱动均采用液压系统进行驱动，液压泵站布置于细长结构件上。所述的驱动方式考虑到细长结构件两侧负载不均匀，结合履带驱动接地比压小、载重量大、稳定性好、牵引系数高和轮胎驱动灵活的特点，可以广泛应用于港口、物料装卸等所需设备跨度较大的场合。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的液压系统框图。

图3为本发明的控制系统流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

本发明原理：履带与轮胎同步驱动控制系统，包含细长结构件、履带底盘、轮胎驱动装置、液压系统(电控)和控制系统组成。履带底盘和轮胎驱动装置分布于细长结构件两侧，液压系统(电控)的液压泵站放置在细长结构件上，通过管路与履带底盘和轮胎驱动装置中的液压马达连接，通过液压马达的旋转带动减速机驱动整车行走。各行走机构均可独立控制。液压马达上均装有转速传感器，实时测量马达转速反馈给控制柜中的控制系统。所述的履带底盘与细长结构件连接处安装有编码器，行走过程中实时监测横梁角度变化并反馈给控制系统。控制系统通过对转速传感器和编码器反馈数据的处理，对液压系统发出控制指令，最终保证行走转速的同步及位移的相对固定。

本发明具体结构如图1、图2所示，本发明所述履带与轮胎同步驱动控制系统由履带底盘1、细长结构件2及轮胎驱动装置3三部分组成；所述履带底盘1与细长结构件2的一端通过回转机构4进行连接，履带底盘1可绕回转机构4与细长结构件2旋转；所述轮胎驱动装置3与细长结构件5的另一端固定连接，不可相对转动；液压泵站5安装在细长结构件2上，通过管路连接至安装在履带驱动轮及轮胎轮辋上的减速机6和液压马达7；液压马达7上均安装有转速传感器8，回转机构4处安装有编码器9；液压泵站5上配有控制柜10，所述转速传感器8、编码器9与控制柜10共同反馈行程闭环控制，保证行驶速度同步，位移相对固定。整个系统进行控制。由于整个结构跨度大，还配有遥控器11，可遥控设备动作，保证操作人员的安全性。

如图3所示，行走过程中，控制器通过操作输入信号对设备进行控制，行走过程中，转速传感器8实施监测马达转速，并将实测值与控制系统内设定的数值进行比较，从而对行走的输出转速进行调整，如传感器反馈数值大于设定值，则通过对泵排量进行调节降低实际行走速度，如传感器反馈数值小于设定值，则调节泵排量提高实际行走速度，实现行走速度的同步控制。如行走过程中履带底盘1与轮胎驱动装置3的速度不同造成位移不同步，则细长结构件2会绕回转机构4产生转动，编码器9将转动的监测值反馈给控制系统，系统通过程序计算进行判断，以履带回转中心为原点，顺时针为+，逆时针为-，如编码器检测角度为+3°，判断轮胎行走速度大于履带行走速度，通过调节液压泵站5中的元件来调节输入速度，重新匹配履带底盘1与轮胎驱动装置3的速度。将转动消除，从而保证二者位移的相对同步。

Claims (3)

1.一种履带和轮胎同步驱动控制系统，其特征在于，所述履带和轮胎同步驱动控制系统由履带底盘(1)、细长结构件(2)及轮胎驱动装置(3)三部分组成；所述履带底盘(1)与细长结构件(2)的一端通过回转机构(4)进行连接，履带底盘(1)可绕回转机构(4)与细长结构件(2)旋转；所述轮胎驱动装置(3)与细长结构件(5)的另一端固定连接，不可相对转动；液压泵站(5)安装在细长结构件(2)上，通过管路连接至安装在履带驱动轮及轮胎轮辋上的减速机(6)和液压马达(7)；液压马达(7)上均安装有转速传感器(8)，回转机构(4)处安装有编码器(9)；液压泵站(5)上配有控制柜(10)，所述转速传感器(8)、编码器(9)与控制柜(10)共同反馈行程闭环控制，保证行驶速度同步，位移相对固定；

履带底盘(1)与轮胎驱动装置(3)的速度不同造成位移不同步，则细长结构件(2)绕回转机构(4)产生转动，编码器(9)将转动的监测值反馈给控制系统，控制柜(10)中的系统通过程序计算进行判断，以履带回转中心为原点，顺时针为+，逆时针为-，如果编码器检测角度为+，则判断轮胎行走速度大于履带行走速度，如果编码器检测角度为-，则判断轮胎行走速度小于履带行走速度，调节液压泵站(5)中的元件来调节输入速度，重新匹配履带底盘(1)与轮胎驱动装置(3)的速度，转动消除，从而保证二者位移的相对同步。

2.根据权利要求1所述的履带和轮胎同步驱动控制系统，其特征在于，所述履带和轮胎同步驱动控制系统进一步配有与控制柜(10)对应的遥控器(11)。

3.根据权利要求1所述的履带和轮胎同步驱动控制系统，其特征在于，所述轮胎驱动装置(3)具有摆动功能，用于调整与履带底盘(1)的角度。