CN106545622A - 摆线针轮减速器 - Google Patents

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陈卫兵
朱轩
王劲松
王瑶
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Abstract

本发明实施例提供了一种摆线针轮减速器，包括：输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿；上述的摆线针轮减速器通过采用在每个针齿轴上装上轴承式结构的针齿，摆线轮与针齿滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高了传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损，提高使用寿命，同时提高了重复角度精度，降低了减速器的工作温度，同时消耗的电量也大大降低。

Description

摆线针轮减速器
技术领域
本发明涉及一种减速器，特别涉及一种摆线针轮减速器。
背景技术
现有的摆线针轮减速器的针齿为固定式、针齿与摆线轮为滑动传动，磨擦系数大，传动效率低，会磨损，使用寿命短。
发明内容
基于此，有必要提供一种能减小摩擦系数的摆线针轮减速器。
一种摆线针轮减速器，包括：输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿。
在优选的实施例中，所述摆线轮与环形排列的针齿组内啮合并组成齿差为一齿的内啮合减速机构，所述针齿轴通过固定件固定在针齿壳上，所述摆线轮与所述针齿滚动传动。
在优选的实施例中，所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮，所述第一摆线轮与第二摆线轮通过固定件固定在一起，所述针齿组包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一针齿组、及与所述第二摆线轮相应设置的第二针齿组，所述第一摆线轮与所述第一针齿组啮合，所述第二摆线轮与所述第二针齿组啮合。
在优选的实施例中，所述第一针齿组与第二针齿组并列设置，所述针齿轴包括：设于端部的第一固定部、第二固定部、及设于所述第一针齿组与第二针齿组之间的第三固定部，固定件分别通过第一固定部、第二固定部、第三固定部将所述针齿轴固定在所述针齿壳上。
在优选的实施例中，所述偏心轮设置在所述摆线轮的内腔中，所述偏心轮包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一偏心轮组、及与所述第二摆线轮相应设在第二偏心轮组，所述第一偏心轮组设置在第一摆线轮内腔中，所述第二偏心轮组设置在所述第二摆线轮内腔中，所述第一偏心轮组包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第二偏心轮包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第一偏心轮组与第二偏心轮组错位设置。
在优选的实施例中，所述针齿为滚针轴承式针齿。
在优选的实施例中，所述针齿为滚柱轴承式针齿。
在优选的实施例中，所述输入部分包括：输入轴、设置在所述输入轴上的输入齿轮、及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮组。
在优选的实施例中，所述行星齿轮组包括：太阳齿轮及与其啮合的三个行星齿轮，所述偏心轮与所述行星齿轮同轴设置。
上述的摆线针轮减速器通过采用在每个针齿轴上装上轴承式结构的针齿，，摆线轮与针齿滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高了传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损，提高使用寿命。同时提高了重复角度精度，降低了减速器的工作温度，同时消耗的电量也大大降低。
附图说明
图1为本发明一实施例的摆线针轮减速器的示意图；
图2为图1的A-A方向的剖视图；
图3为图2的B-B方向的剖视图；
图4为图3的C部分的放大图。
具体实施方式
如图1至图4所示，本发明一实施例的摆线针轮减速器100，包括：输入部分、减速部分、及输出部分。减速部分包括：偏心轮20、摆线轮40、及针齿轮60。针齿轮60包括：针齿壳62、设置在针齿壳62中的针齿64、装设针齿64的针齿轴66。针齿64环绕针齿壳62的圆周内壁排列成环形针齿组。摆线轮40与针齿64啮合。针齿为轴承式针齿。轴承式针齿可采用轴承直接作为针齿，也可采用类似轴承结构的零件作为针齿。
在优选的实施例中，本实施例的摆线轮40与环形排列的针齿组内啮合并组成齿差为一齿的内啮合减速机构。针齿轴66通过固定件固定在针齿壳62上。本实施例的摆线轮40与针齿64滚动传动。
进一步，本实施例的摆线轮40包括：并列设置的第一摆线轮42及第二摆线轮44，第一摆线轮42与第二摆线轮44通过固定件固定在一起。
进一步，本实施例的针齿组包括：与第一摆线轮42相应设置的第一针齿组642、及与第二摆线轮44相应设置的第二针齿组644。第一摆线轮42与第一针齿组642内啮合传动，第二摆线轮44与所述第二针齿组644内啮合传动。
进一步，本实施例的第一针齿组642与第二针齿组644并列设置。针齿轴66包括：设于端部的第一固定部、第二固定部、及设于第一针齿组与第二针齿组之间的第三固定部。固定件分别通过第一固定部、第二固定部、第三固定部将针齿轴66固定在针齿壳62上。
进一步，本实施例的偏心轮20设置在摆线轮40的内腔中。偏心轮包括：与第一摆线轮42相应设置的第一偏心轮组22、及与第二摆线轮44相应设在第二偏心轮组24。第一偏心轮组22设置在第一摆线轮42的内腔中，第二偏心轮组24设置在第二摆线轮44内腔中。第一偏心轮组包括：一对错位180°设置的双偏心轮，第二偏心轮包括：一对错位180°设置的双偏心轮。第一偏心轮组与第二偏心轮组错位设置。
优选的，本实施例的针齿采用滚针轴承式针齿。可以直接采用滚针轴承做针齿，也可以做成类似滚针轴承结构作为针齿。
优选的，本实施例的针齿为滚柱轴承式针齿。
进一步，本实施例的输入部分包括：输入轴30、设置在输入轴30上的输入齿轮32、及与输入齿轮32啮合的行星齿轮组34。
行星齿轮组34包括：太阳齿轮及与其啮合的三个行星齿轮。本实施例的偏心轮20与行星齿轮同轴设置。
本发明的摆线针轮减速器100，通过动力机构如电机带动输入轴30转动，带动与输入轴连接的输入齿轮32转动，从而与输入齿轮啮合的带动行星齿轮组34转动，行星齿轮组34的三个行星齿轮转动，从而带动与行星齿轮同轴设置的偏心轮20转动，偏心轮20在摆线轮40上转动，从而带动摆线轮40沿环形针齿组走。本发明的摆线针轮减速器100设置在机械臂中，通过针齿壳62带动机械臂转动。
本发明的摆线针轮减速器100也可由针齿壳62作为输入，输入轴作为输出使用。
本发明的摆线针轮减速器100通过采用在每个针齿轴66上装2个轴承式结构的针齿64，针齿轴66固定在针齿壳62上，摆线轮40与针齿64滚动传动，减小摆线轮与针齿之间的磨擦系数大，提高传动效率，减小摆线轮与针齿之间的磨损，提高使用寿命。
通过实验可以得出本发明的摆线针轮减速器100相对传统的摆线针轮减速器，提高了重复角度精度，重复角度精度偏差提高0.3arc.min以上，甚至可以达到更高的精度，经过连续8小时实验相对传统的摆线针轮减速器，减速器温度可降低5度以上，同时消耗的电量也大大降低，电量降低15％以上，传动效率提高15％以上。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种摆线针轮减速器，其特征在于，包括：输入部分、减速部分、及输出部分，所述减速部分包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮，所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、装设所述针齿的针齿轴，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述摆线轮与针齿啮合，所述针齿为轴承式针齿。
2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述摆线轮与环形排列的针齿组内啮合并组成齿差为一齿的内啮合减速机构，所述针齿轴通过固定件固定在针齿壳上，所述摆线轮与所述针齿滚动传动。
3.根据权利要求2所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮，所述第一摆线轮与第二摆线轮通过固定件固定在一起，所述针齿组包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一针齿组、及与所述第二摆线轮相应设置的第二针齿组，所述第一摆线轮与所述第一针齿组啮合，所述第二摆线轮与所述第二针齿组啮合。
4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一针齿组与第二针齿组并列设置，所述针齿轴包括：设于端部的第一固定部、第二固定部、及设于所述第一针齿组与第二针齿组之间的第三固定部，固定件分别通过第一固定部、第二固定部、第三固定部将所述针齿轴固定在所述针齿壳上。
5.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述偏心轮设置在所述摆线轮的内腔中，所述偏心轮包括：与所述第一摆线轮相应设置的第一偏心轮组、及与所述第二摆线轮相应设在第二偏心轮组，所述第一偏心轮组设置在第一摆线轮内腔中，所述第二偏心轮组设置在所述第二摆线轮内腔中，所述第一偏心轮组包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第二偏心轮包括：一对错位180°设置的双偏心轮，所述第一偏心轮组与第二偏心轮组错位设置。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述针齿为滚针轴承式针齿。
7.根据权利要求1至5任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述针齿为滚柱轴承式针齿。
8.根据权利要求1至5任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述输入部分包括：输入轴、设置在所述输入轴上的输入齿轮、及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮组。
9.根据权利要求8所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述行星齿轮组包括：太阳齿轮及与其啮合的三个行星齿轮，所述偏心轮与所述行星齿轮同轴设置。
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