CN106454912A - 基于无线传感器网络的定位系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于无线传感器网络的定位系统及方法，其中包括至少三个无线传感器；智能路由器，用以对无线传感器进行编号、存储各个无线传感器的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息、根据待定位设备的两个时段的位置信息计算待定位设备的移动加速度并预测待定位设备的运动轨迹；以及移动终端。采用该种系统及方法，可以直接利用现有的无线传感器网络进行设备定位，可以利用无线局域网络和移动通信网络双重保障；在定位时采用三个无线传感器实现三角定位，并且选择的三个无线传感器的反馈信号的类型是相同的，应用方便，适用于大规模推广应用。

Description

基于无线传感器网络的定位系统及方法
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及无线传感器网络技术领域，具体是指一种基于无线传感器网络的定位系统及方法。
背景技术
无线传感器网络(Wireless SensorNetworks,WSN)是一种分布式传感网络，它的末梢是可以感知和检查外部世界的传感器。WSN中的传感器通过无线方式通信，因此网络设置灵活，设备位置可以随时更改，还可以跟互联网进行有线或无线方式的连接。近年来，无线传感器网络得到了飞速的发展，广泛应用于军事、智能交通、环境监控和医疗卫生等多个领域。
现有技术中已经出现了基于无线传感器网络进行定位的技术，然而给每个传感器节点配备GPS定位模块，不仅花费过高，GPS模块的耗电也会大大缩短整个无线传感器网络的寿命。另外，为了实施定位，需要预先设置单独的无线传感器进行位置信息的获取，而无法实现更多的功能，造成了一定的资源浪费。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种基于无线传感器网络的定位系统及方法，基于无线传感器网络进行设备定位，可以应用于现有的无线传感器网络中，定位准确，应用方便，适用于大规模推广应用。
为了实现上述目的，本发明具有如下构成：
该基于无线传感器网络的定位方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)在预设范围内布设至少三个无线传感器以及一智能路由器，所述智能路由器与所述数个无线传感器通过无线局域网络进行通信，所述智能路由器中存储各个无线传感器的ID号以及位置信息，各个所述无线传感器未设置于同一条直线上；
(2)智能路由器向各个无线传感器广播定位通知，所述定位通知中包括待定位设备的ID号和当前时段T，各个无线传感器接收到定位通知后进行待定位设备信号搜寻；
(3)各个无线传感器判断是否能接收到待定位设备的无线局域网络信号，能接收到的则将反馈信号发送至智能路由器，接收不到待定位设备的无线局域网络信号继续进行待定位设备的移动通信信号的搜寻，接收到待定位设备的移动通信信号后将反馈信号发送至智能路由器，所述反馈信号包括待定位设备的ID号、无线信号类型、信号强度和当前时段T，而对待定位设备的无线局域网络信号和移动通信信号均接收不到的无线传感器发送错误信号至智能路由器；
(4)智能路由器判断是否至少有三个未设置于同一条直线上的无线传感器同时接收到待定位设备的无线局域网络信号，如果是，则随机选择三个不在同一条直线上的无线传感器的反馈信号，选中的反馈信号中的无线信号类型均为无线局域网络信号，根据选中的反馈信号所对应的无线传感器的位置信息以及信号强度计算待定位设备的位置信息，然后继续步骤(6)；否则，继续步骤(5)；
(5)智能路由器判断是否至少有三个未设置于同一条直线上的无线传感器同时接收到待定位设备的移动通信信号，如果是，则随机选择三个未设置于同一条直线上的无线传感器的反馈信号，选中的反馈信号中的无线信号类型均为移动通信信号，根据选中的反馈信号所对应的无线传感器的位置信息以及信号强度计算待定位设备的位置信息，然后继续步骤(6)，否则，继续步骤(7)；
(6)智能路由器判断是否存储有上一时段同一待定位设备的位置信息，如果是，则根据两个时段的待定位设备的位置信息计算待定位设备的运动加速度，并预测待定位设备在预设时间内的运动轨迹，然后将定位信息发送至用户的移动终端，所述定位信息包括各个时段的待定位设备的位置信息、运动加速度以及预测的运动轨迹，然后结束退出；否则，继续步骤(2)；
(7)智能路由器判断是否至少有一个无线传感器接收到待定位设备的移动通信信号或无线局域网信号，如果是，则根据接收到的反馈信号估算待定位设备的可能存在范围，并将估算结果反馈至用户的移动终端，然后结束退出；否则，将错误信号反馈至用户的移动终端，然后结束退出。
较佳地，智能路由器在向各个无线传感器广播定位通知之前，先获取各个无线传感器的最新位置信息，并根据各个无线传感器的位置信息绘制模拟地图，智能路由器向定位信息发送至用户的移动终端时，在所述模拟地图中用约定标记符号标记待定位设备所对应的位置点。
更佳地，智能路由器根据接收到的反馈信号估算待定位设备的可能存在范围，并将估算结果反馈至用户的移动终端时，在所述模拟地图中用约定标记符号标记待定位设备所对应的多个位置点，或者用闪烁的带阴影的圆圈覆盖待定位设备所对应的可能存在范围。
较佳地，各个所述无线传感器为家庭安防传感器，所述无线传感器包括无线门磁传感器、红外感应传感器、烟雾报警器、温度传感器、火焰探测器中的任意一种或其组合，各个所述的无线传感器中均设置有移动通信模块和无线局域网通信模块。
更佳地，所述方法还包括无线传感器故障报警步骤，所述无线传感器故障报警步骤包括：
一无线传感器的检测值高于预设阈值，向智能路由器发送报警信号，所述报警信号包括无线传感器所对应的ID号、故障类型和故障时段；
所述智能路由器接收到报警信号后，根据无线传感器所对应的ID号获得无线传感器所对应的位置信息，并将无线传感器所对应的ID号、位置信息、故障类型和故障时段一并发送给用户的移动终端。
本发明还涉及一种用以所述的方法的基于无线传感器网络的定位方法的定位系统，所述的系统包括：
至少三个无线传感器，布设于预设范围内，且所述三个无线传感器未设置在同一条直线上，各个无线传感器对应一唯一的ID号；
智能路由器，用以对无线传感器进行编号、存储各个无线传感器的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息、根据待定位设备的两个时段的位置信息计算待定位设备的移动加速度并预测待定位设备的运动轨迹；
移动终端，用以向智能路由器发送定位需求，并获取智能路由器反馈的待定位设备的位置信息、移动加速度和运动轨迹。
较佳地，所述的系统还包括：
手持终端，所述手持终端用以与智能路由器通信获取各个无线传感器的编号以及对应的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息并实时显示待定位设备的位置信息。
更佳地，所述的手持终端还用以直接获取待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号，并实时显示获取到的待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号，并在待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号的信号强度小于预设阈值时发出提示信号。
更佳地，所述的手持终端还用以获取各个无线传感器的无线局域网络信号，并根据各个无线传感器的无线局域网络信号的信号强度计算各个无线传感器的位置信息，与智能路由器中存储的各个无线传感器的位置信息进行对比和校正。
采用了该发明中的基于无线传感器网络的定位系统及方法，可以直接利用现有的无线传感器网络进行设备定位，可以利用无线局域网络和移动通信网络双重保障，避免因为局域网络不稳定而影响定位效果；在定位时采用三个无线传感器实现三角定位，并且选择的三个无线传感器的反馈信号的类型是相同的，同为无线局域网络信号或移动通信网络信号，保证信号参照一样；在无法选择到三个具有相同反馈信号类型的无线传感器时，也可以给出待定位设备的大体可能存在的位置范围，供使用者参考，并且可以根据不同时段的位置信息估算待定位设备的移动轨迹；应用方便，可以用于多种不同设备的定位，适用于大规模推广应用。
附图说明
图1为本发明的基于无线传感器网络的定位系统的结构示意图。
图2为本发明的基于无线传感器网络的定位方法的流程图。
图3为本发明的无线传感器故障报警的流程图。
图4为本发明的手持终端对无线传感器的位置信息校正的工作流程图。
图5为本发明的手持终端获取待定位设备的位置信息的流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
如图1所示，本发明提供了一种基于无线传感器网络的定位方法的定位系统，包括：
至少三个无线传感器，布设于预设范围内，且所述三个无线传感器未设置在同一条直线上，各个无线传感器对应一唯一的ID号；
智能路由器，用以对无线传感器进行编号、存储各个无线传感器的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息、根据待定位设备的两个时段的位置信息计算待定位设备的移动加速度并预测待定位设备的运动轨迹；
移动终端，用以向智能路由器发送定位需求，并获取智能路由器反馈的待定位设备的位置信息、移动加速度和运动轨迹。
如图2所示，采用该系统的基于无线传感器网络的定位方法包括如下步骤：
(1)在预设范围内布设至少三个无线传感器以及一智能路由器，所述智能路由器与所述数个无线传感器通过无线局域网络进行通信，所述智能路由器中存储各个无线传感器的ID号以及位置信息，各个所述无线传感器未设置于同一条直线上；
(2)智能路由器向各个无线传感器广播定位通知，所述定位通知中包括待定位设备的ID号和当前时段T，各个无线传感器接收到定位通知后进行待定位设备信号搜寻；
(3)各个无线传感器判断是否能接收到待定位设备的无线局域网络信号，能接收到的则将反馈信号发送至智能路由器，接收不到待定位设备的无线局域网络信号继续进行待定位设备的移动通信信号的搜寻，接收到待定位设备的移动通信信号后将反馈信号发送至智能路由器，所述反馈信号包括待定位设备的ID号、无线信号类型、信号强度和当前时段T，而对待定位设备的无线局域网络信号和移动通信信号均接收不到的无线传感器发送错误信号至智能路由器；
(4)智能路由器判断是否至少有三个未设置于同一条直线上的无线传感器同时接收到待定位设备的无线局域网络信号，如果是，则随机选择三个不在同一条直线上的无线传感器的反馈信号，选中的反馈信号中的无线信号类型均为无线局域网络信号，根据选中的反馈信号所对应的无线传感器的位置信息以及信号强度计算待定位设备的位置信息，然后继续步骤(6)；否则，继续步骤(5)；
(5)智能路由器判断是否至少有三个未设置于同一条直线上的无线传感器同时接收到待定位设备的移动通信信号，如果是，则随机选择三个未设置于同一条直线上的无线传感器的反馈信号，选中的反馈信号中的无线信号类型均为移动通信信号，根据选中的反馈信号所对应的无线传感器的位置信息以及信号强度计算待定位设备的位置信息，然后继续步骤(6)，否则，继续步骤(7)；
(6)智能路由器判断是否存储有上一时段同一待定位设备的位置信息，如果是，则根据两个时段的待定位设备的位置信息计算待定位设备的运动加速度，并预测待定位设备在预设时间内的运动轨迹，然后将定位信息发送至用户的移动终端，所述定位信息包括各个时段的待定位设备的位置信息、运动加速度以及预测的运动轨迹，然后结束退出；否则，继续步骤(2)；
(7)智能路由器判断是否至少有一个无线传感器接收到待定位设备的移动通信信号或无线局域网信号，如果是，则根据接收到的反馈信号估算待定位设备的可能存在范围，并将估算结果反馈至用户的移动终端，然后结束退出；否则，将错误信号反馈至用户的移动终端，然后结束退出。
在一种较佳的实施方式中，各个所述无线传感器为家庭安防传感器，所述无线传感器包括无线门磁传感器、红外感应传感器、烟雾报警器、温度传感器、火焰探测器中的任意一种或其组合，各个所述的无线传感器中均设置有移动通信模块和无线局域网通信模块。
由此，所述方法还包括无线传感器故障报警步骤，如图3所示，所述无线传感器故障报警步骤包括：
一无线传感器的检测值高于预设阈值，向智能路由器发送报警信号，所述报警信号包括无线传感器所对应的ID号、故障类型和故障时段；
所述智能路由器接收到报警信号后，根据无线传感器所对应的ID号获得无线传感器所对应的位置信息，并将无线传感器所对应的ID号、位置信息、故障类型和故障时段一并发送给用户的移动终端。
由此，可以将本发明的基于无线传感器网络的定位系统很好地和家庭安防系统联系起来，直接应用家庭安防所用到的各个检测故障的无线传感器，而不必另外设置专门用于定位的无线传感器，很好地利用了现有资源。
如图1所示，所述的系统还可以包括手持终端，所述手持终端用以与智能路由器通信获取各个无线传感器的编号以及对应的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息并实时显示待定位设备的位置信息。
另外，所述的手持终端还用以直接获取待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号，并实时显示获取到的待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号，并在待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号的信号强度小于预设阈值时发出提示信号。
手持终端的增加，可以方便用户直接利用手持终端进行待定位设备的寻找，并且手持终端会实时显示收到的信号，更具有直观性。在待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号的信号强度小于预设阈值时会发出提示信号，以此来提示用户已经接近待定位设备。
另外，所述的手持终端还用以获取各个无线传感器的无线局域网络信号，并根据各个无线传感器的无线局域网络信号的信号强度计算各个无线传感器的位置信息，与智能路由器中存储的各个无线传感器的位置信息进行对比和校正。
采用手持终端进行无线传感器位置校正的方法流程图如图4所示，采用手持终端获取待定位设备的位置信息的流程图如图5所示。
因此，手持终端还可以用于检修人员，检修人员可以定期对无线传感器的位置信息进行校正，不仅可以减小定位误差，还可以检查各个无线传感器是否有损坏的情况，如果有损坏，则可以进行及时更换，避免影响定位效果。
在一种较佳的实施方式中，智能路由器在向各个无线传感器广播定位通知之前，先获取各个无线传感器的最新位置信息，并根据各个无线传感器的位置信息绘制模拟地图，智能路由器向定位信息发送至用户的移动终端时，在所述模拟地图中用约定标记符号标记待定位设备所对应的位置点。
由此，智能路由器根据接收到的反馈信号估算待定位设备的可能存在范围，并将估算结果反馈至用户的移动终端时，在所述模拟地图中用约定标记符号标记待定位设备所对应的多个位置点，或者用闪烁的带阴影的圆圈覆盖待定位设备所对应的可能存在范围。
对待定位设备所对应的可能存在的多个位置点或可能存在范围的标记方式也可以采用其他的方法，目的在于清楚明确地进行表示，均属于本发明的保护范围之内。
采用了该发明中的基于无线传感器网络的定位系统及方法，可以直接利用现有的无线传感器网络进行设备定位，可以利用无线局域网络和移动通信网络双重保障，避免因为局域网络不稳定而影响定位效果；在定位时采用三个无线传感器实现三角定位，并且选择的三个无线传感器的反馈信号的类型是相同的，同为无线局域网络信号或移动通信网络信号，保证信号参照一样；在无法选择到三个具有相同反馈信号类型的无线传感器时，也可以给出待定位设备的大体可能存在的位置范围，供使用者参考，并且可以根据不同时段的位置信息估算待定位设备的移动轨迹；应用方便，可以用于多种不同设备的定位，适用于大规模推广应用。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (9)

1.一种基于无线传感器网络的定位方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)在预设范围内布设至少三个无线传感器以及一智能路由器，所述智能路由器与所述数个无线传感器通过无线局域网络进行通信，所述智能路由器中存储各个无线传感器的ID号以及位置信息，各个所述无线传感器未设置于同一条直线上；
(2)智能路由器向各个无线传感器广播定位通知，所述定位通知中包括待定位设备的ID号和当前时段T，各个无线传感器接收到定位通知后进行待定位设备信号搜寻；
(3)各个无线传感器判断是否能接收到待定位设备的无线局域网络信号，能接收到的则将反馈信号发送至智能路由器，接收不到待定位设备的无线局域网络信号继续进行待定位设备的移动通信信号的搜寻，接收到待定位设备的移动通信信号后将反馈信号发送至智能路由器，所述反馈信号包括待定位设备的ID号、无线信号类型、信号强度和当前时段T，而对待定位设备的无线局域网络信号和移动通信信号均接收不到的无线传感器发送错误信号至智能路由器；
(4)智能路由器判断是否至少有三个未设置于同一条直线上的无线传感器同时接收到待定位设备的无线局域网络信号，如果是，则随机选择三个不在同一条直线上的无线传感器的反馈信号，选中的反馈信号中的无线信号类型均为无线局域网络信号，根据选中的反馈信号所对应的无线传感器的位置信息以及信号强度计算待定位设备的位置信息，然后继续步骤(6)；否则，继续步骤(5)；
(5)智能路由器判断是否至少有三个未设置于同一条直线上的无线传感器同时接收到待定位设备的移动通信信号，如果是，则随机选择三个未设置于同一条直线上的无线传感器的反馈信号，选中的反馈信号中的无线信号类型均为移动通信信号，根据选中的反馈信号所对应的无线传感器的位置信息以及信号强度计算待定位设备的位置信息，然后继续步骤(6)，否则，继续步骤(7)；
(6)智能路由器判断是否存储有上一时段同一待定位设备的位置信息，如果是，则根据两个时段的待定位设备的位置信息计算待定位设备的运动加速度，并预测待定位设备在预设时间内的运动轨迹，然后将定位信息发送至用户的移动终端，所述定位信息包括各个时段的待定位设备的位置信息、运动加速度以及预测的运动轨迹，然后结束退出；否则，继续步骤(2)；
(7)智能路由器判断是否至少有一个无线传感器接收到待定位设备的移动通信信号或无线局域网信号，如果是，则根据接收到的反馈信号估算待定位设备的可能存在范围，并将估算结果反馈至用户的移动终端，然后结束退出；否则，将错误信号反馈至用户的移动终端，然后结束退出。
2.根据权利要求1所述的基于无线传感器网络的定位方法，其特征在于，智能路由器在向各个无线传感器广播定位通知之前，先获取各个无线传感器的最新位置信息，并根据各个无线传感器的位置信息绘制模拟地图，智能路由器向定位信息发送至用户的移动终端时，在所述模拟地图中用约定标记符号标记待定位设备所对应的位置点。
3.根据权利要求2所述的基于无线传感器网络的定位方法，其特征在于，智能路由器根据接收到的反馈信号估算待定位设备的可能存在范围，并将估算结果反馈至用户的移动终端时，在所述模拟地图中用约定标记符号标记待定位设备所对应的多个位置点，或者用闪烁的带阴影的圆圈覆盖待定位设备所对应的可能存在范围。
4.根据权利要求1所述的基于无线传感器网络的定位方法，其特征在于，各个所述无线传感器为家庭安防传感器，所述无线传感器包括无线门磁传感器、红外感应传感器、烟雾报警器、温度传感器、火焰探测器中的任意一种或其组合，各个所述的无线传感器中均设置有移动通信模块和无线局域网通信模块。
5.根据权利要求4所述的基于无线传感器网络的定位方法，其特征在于，所述方法还包括无线传感器故障报警步骤，所述无线传感器故障报警步骤包括：
一无线传感器的检测值高于预设阈值，向智能路由器发送报警信号，所述报警信号包括无线传感器所对应的ID号、故障类型和故障时段；
所述智能路由器接收到报警信号后，根据无线传感器所对应的ID号获得无线传感器所对应的位置信息，并将无线传感器所对应的ID号、位置信息、故障类型和故障时段一并发送给用户的移动终端。
6.一种用以权利要求1所述的基于无线传感器网络的定位方法的定位系统，其特征在于，所述的系统包括：
至少三个无线传感器，布设于预设范围内，且所述三个无线传感器未设置在同一条直线上，各个无线传感器对应一唯一的ID号；
智能路由器，用以对无线传感器进行编号、存储各个无线传感器的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息、根据待定位设备的两个时段的位置信息计算待定位设备的移动加速度并预测待定位设备的运动轨迹；
移动终端，用以向智能路由器发送定位需求，并获取智能路由器反馈的待定位设备的位置信息、移动加速度和运动轨迹。
7.根据权利要求1所述的基于无线传感器网络的定位系统，其特征在于，所述的系统还包括：
手持终端，所述手持终端用以与智能路由器通信获取各个无线传感器的编号以及对应的位置信息、向各个无线传感器发送定位通知并接收各个无线传感器返回的定位信号、根据所述定位信号计算待定位设备的位置信息并实时显示待定位设备的位置信息。
8.根据权利要求7所述的基于无线传感器网络的定位系统，其特征在于，所述的手持终端还用以直接获取待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号，并实时显示获取到的待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号，并在待定位设备的无线局域网络信号或移动通信信号的信号强度小于预设阈值时发出提示信号。
9.根据权利要求7所述的基于无线传感器网络的定位系统，其特征在于，所述的手持终端还用以获取各个无线传感器的无线局域网络信号，并根据各个无线传感器的无线局域网络信号的信号强度计算各个无线传感器的位置信息，与智能路由器中存储的各个无线传感器的位置信息进行对比和校正。
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