CN106363650A - 无人机手抓装置 - Google Patents

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恽为民
张清
庞作伟
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Shanghai Xpartner Robotics Co Ltd
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Shanghai Xpartner Robotics Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

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Abstract

本发明公开了一种无人机手抓装置，包括：驱动舵机、舵机安装座、滚珠丝杆、机械手抓、手抓安装座、连杆、升降盘、底座和导向柱；其中，驱动舵机的旋转轴在滚珠丝杆一端与滚珠丝杆连为一体，驱动舵机安装在舵机安装座上，滚珠丝杆的另一端套在底座上的孔内；两根导向柱安装在底座上；升降盘是一个通过其表面上的连接孔与滚珠丝杆相啮合的滚珠结构，其中，连接孔包括中间孔以及分别位于中间孔两侧的左侧孔和右侧孔；升降盘的中间孔被滚珠丝杠贯通；升降盘上的左侧孔和右侧孔被底座的导向柱贯穿；升降盘边缘侧孔与连杆的一端相连，连杆的另一端与机械手抓端部侧孔相连；而且，机械手抓安装在手抓安装座上。

Description

无人机手抓装置
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机手抓装置。
背景技术
当前，市面上消费类无人机只有航拍功能，功能单一，市场规模有限。
在应用中，往往需要利用无人机的飞行平台，增加手抓功能，辅助人类抓取一些物件，例如气球飞到树枝上，小朋友抓取布娃娃做游戏等。
根据现有技术的手抓结构运用类手指结构件，利用舵机拉绳驱动手指关节活动，其结构复杂，组装困难，可靠性及稳定性差，舵机效率损失严重，受结构限制手抓可活动范围小，抓取物件时舵机易堵转烧坏。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种结构简洁、易组装、可靠性及稳定性较高、传动效率高、磨损较少的无人机手抓装置。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简洁、易组装、可靠性及稳定性较高、传动效率高、磨损较少的无人机手抓装置。
为实现上述目的，本发明提供了一种无人机手抓装置，包括：驱动舵机、舵机安装座、滚珠丝杆、机械手抓、手抓安装座、连杆、升降盘、底座和导向柱；其中，驱动舵机的旋转轴在滚珠丝杆一端与滚珠丝杆连为一体，驱动舵机安装在舵机安装座上，滚珠丝杆的另一端套在底座上的孔内；两根导向柱安装在底座上；升降盘是一个通过其表面上的连接孔与滚珠丝杆相啮合的滚珠结构，其中，连接孔包括中间孔以及分别位于中间孔两侧的左侧孔和右侧孔；升降盘的中间孔被滚珠丝杠贯通；升降盘上的左侧孔和右侧孔被底座的导向柱贯穿；升降盘边缘侧孔与连杆的一端相连，连杆的另一端与机械手抓端部侧孔相连；而且，机械手抓安装在手抓安装座上。
优选地，机械手抓通过机械手抓上的中孔以机械手抓可绕手抓安装座的铰链轴旋转的方式安装在手抓安装座上。
优选地，驱动舵机是驱动电机。
根据本发明的无人机手抓装置结构简洁，易组装，可靠性及稳定性较高，传动效率高，磨损较少，而且具有自锁功能，能有限避免驱动舵机(驱动电机)在抓取物体时因堵转而烧毁。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是根据本发明优选实施例的无人机手抓装置的张开状态示意图。
图2是根据本发明优选实施例的无人机手抓装置的收缩状态示意图。
图3是根据本发明优选实施例的无人机手抓装置的分解示意图。
需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
具体实施方式
图1是根据本发明优选实施例的无人机手抓装置的张开状态示意图，图2是根据本发明优选实施例的无人机手抓装置的收缩状态示意图，图3是根据本发明优选实施例的无人机手抓装置的分解示意图。
如图1、图2和图3所示，根据本发明优选实施例的无人机手抓装置包括：驱动舵机10、舵机安装座20、滚珠丝杆30、机械手抓40、手抓安装座50、连杆60、升降盘70、底座80和导向柱90。
其中，驱动舵机10的旋转轴(未图示)在滚珠丝杆30一端与滚珠丝杆30连为一体，驱动舵机10安装在舵机安装座20上，滚珠丝杆30的另一端套在底座80上的孔内。
两根导向柱90安装在底座80上；升降盘70是一个通过其表面上的连接孔与滚珠丝杆30相啮合的滚珠结构，其中，连接孔包括中间孔以及分别位于中间孔两侧的左侧孔和右侧孔；升降盘70的中间孔被滚珠丝杠30贯通；升降盘70上的左侧孔和右侧孔被底座80的导向柱90贯穿，升降盘70边缘侧孔与连杆60的一端相连，连杆60的另一端与机械手抓端部侧孔相连。
而且，机械手抓40安装在手抓安装座50上。
优选地，机械手抓40通过机械手抓40上的中孔以机械手抓40可绕手抓安装座50的铰链轴旋转的方式安装在手抓安装座50上。
优选地，驱动舵机是驱动电机。
在操作中，驱动舵机驱动滚珠丝杠旋转，升降盘在滚珠丝杠的作用下上下运动，通过连杆的运动传递作用驱使抓物手抓绕手抓固定座的铰链轴旋转，达到一个或多个手抓间的张合目的，从而实现手抓的抓取或释放物体。当手抓抓住某个物件时，驱动舵机连接到电路板感应到电流的变化当舵机上的电流达到设定值时，，舵机断电停止转动，升降盘受作用于现有结构不会上升和下降，保证手抓抓取物体时不会脱落，同时保护驱动舵机不会因电流过大而烧毁。
总之，根据本发明优选实施例的无人机手抓装置至少具有如下优点：
1.结构简洁，易组装；
2.可靠性及稳定性较高；
3.传动效率高，磨损较少；
4.有自锁功能，能有限避免驱动舵机(驱动电机)在抓取物体时因堵转而烧毁。
上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (3)

1.一种无人机手抓装置，其特征在于包括：驱动舵机、舵机安装座、滚珠丝杆、机械手抓、手抓安装座、连杆、升降盘、底座和导向柱；其中，驱动舵机的旋转轴在滚珠丝杆一端与滚珠丝杆连为一体，驱动舵机安装在舵机安装座上，滚珠丝杆的另一端套在底座上的孔内；两根导向柱安装在底座上；升降盘是一个通过其表面上的连接孔与滚珠丝杆相啮合的滚珠结构，其中，连接孔包括中间孔以及分别位于中间孔两侧的左侧孔和右侧孔；升降盘的中间孔被滚珠丝杠贯通；升降盘上的左侧孔和右侧孔被底座的导向柱贯穿；升降盘边缘侧孔与连杆的一端相连，连杆的另一端与机械手抓端部侧孔相连；而且，机械手抓安装在手抓安装座上。
2.如权利要求1所述的无人机手抓装置，其特征在于，机械手抓通过机械手抓上的中孔以机械手抓可绕手抓安装座的铰链轴旋转的方式安装在手抓安装座上。
3.如权利要求1或2所述的无人机手抓装置，其特征在于，驱动舵机是驱动电机。
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