CN106346240A - 一种新型自动锁螺丝机器人 - Google Patents

一种新型自动锁螺丝机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106346240A
CN106346240A CN201610995166.0A CN201610995166A CN106346240A CN 106346240 A CN106346240 A CN 106346240A CN 201610995166 A CN201610995166 A CN 201610995166A CN 106346240 A CN106346240 A CN 106346240A
Authority
CN
China
Prior art keywords
screw locking
assembly
locking machine
novel automatic
screw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610995166.0A
Other languages
English (en)
Inventor
唐爱家
朱小康
郭敏
朱列辉
李俊宏
李铁关
唐桂秋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ke Yizhan Automation Co Ltd Of Shenzhen
Original Assignee
Ke Yizhan Automation Co Ltd Of Shenzhen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ke Yizhan Automation Co Ltd Of Shenzhen filed Critical Ke Yizhan Automation Co Ltd Of Shenzhen
Priority to CN201610995166.0A priority Critical patent/CN106346240A/zh
Publication of CN106346240A publication Critical patent/CN106346240A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06Screw or nut setting or loosening machines

Abstract

本发明公开一种新型自动锁螺丝机器人,包括一安装板、设于安装板一端的四轴机器人、设于安装板另一端的升降机构、由升降机构驱动的锁螺丝机构;所述升降机构包括第一电机、与第一电机输出轴轴向固定连接的丝杠、套设在丝杆上的丝杠螺母、设于丝杠螺母上下位的两限位块;丝杠螺母与锁螺丝机构固定连接,与丝杠螺母同步上下运动。本发明自动锁螺丝机器人,可以实现不同规格和不同长度内六角螺丝的自动锁紧功能,螺丝经振动盘送至机器人前端鸟嘴处,机器人带动伺服电机/或电批进行锁紧动作,锁螺丝速度快,成本低,通用性好,可满足不同规格螺丝的锁紧需求,利于实现产线自动化。

Description

一种新型自动锁螺丝机器人
技术领域
[0001 ]本发明涉及自动锁螺丝装置,尤其涉及一种新型自动锁螺丝机器人。
背景技术
[0002]目前内六角螺丝的锁紧动作主要由人工操作和专用设备操作,人工操作,人员需求多,劳动强度大,连续作业时间长,生产效率低;现有的专用设备,成本高,通用性差,不能满足不同规格螺丝的锁紧需求。
[0003]因此,现有技术存在缺陷,需要改进。
发明内容
[0004]本发明的目的是克服现有技术的不足,提供一种新型自动锁螺丝机器人。
[0005]本发明的技术方案如下:
[0006] —种新型自动锁螺丝机器人,包括一安装板、设于安装板一端的四轴机器人、设于安装板另一端的升降机构、由升降机构驱动的锁螺丝机构;所述升降机构包括第一电机、与第一电机输出轴轴向固定连接的丝杠、套设在丝杆上的丝杠螺母、设于丝杠螺母上下位的两限位块;丝杠螺母与锁螺丝机构固定连接,与丝杠螺母同步上下运动。
[0007 ]较佳地,所述锁螺丝机构包括转动组件、与该转动组件输出同步转动的连杆组件、及固定该转动组件的滑块组件、套设在连杆组件外部且与滑块组件尾端连接的花键轴、设于花键轴尾端的鸟嘴。
[0008]进一步地,所述转动组件包括一电批,电批输出端与连杆组件同轴连接。
[0009]进一步地,所述转动组件包括一伺服电机,伺服电机输出轴与连杆组件同轴连接。
[0010]进一步地,所述伺服电机输出轴与连杆组件之间套设有防拉机构,所述防拉机构从上至下依次包括固定块、传力轴、本体、挡块、轴承、快拆轴、弹簧、快拆轴套、盖板。
[0011 ]较佳地,滑块组件上部安装有可相对滑动的缓冲器,下部还固定有缓冲限位柱,缓冲限位柱位于缓冲器的滑动方向上。
[0012]较佳地,所述连杆组件从上至下依次包括连接杆、万向节、导杆、套于导杆上的压力弹簧、连杆轴、及与连杆轴尾端套接的批杆。
[0013]采用上述方案,本发明自动锁螺丝机器人,可以实现不同规格和不同长度内六角螺丝的自动锁紧功能,螺丝经振动盘送至机器人前端鸟嘴处,机器人带动伺服电机/电批进行锁紧动作,锁螺丝速度快,成本低,通用性好,可满足不同规格螺丝的锁紧需求,利于实现产线自动化。
附图说明
[0014]图1为本发明的结构不意图;
[0015]图2为本发明一实施例结构示意图;
[0016]图3为本发明另一实施例正视图;
[0017]图4为图3后视图;
[0018]图5为本发明防拉机构结构示意图;
[0019]图6为本发明连杆组件剖视图;
[0020]图7为图6中A处局部放大图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图和具体实施例,对本发明进行详细说明。
[0022]参考图1至图7,本发明提供一种新型自动锁螺丝机器人,包括一安装板1、设于安装板I一端的四轴机器人2、设于安装板I另一端的升降机构3、由升降机构3驱动的锁螺丝机构4 ;所述升降机构3包括第一电机31、与第一电机31输出轴轴向固定连接的丝杠3 2、套设在丝杆32上的丝杠螺母33、设于丝杠螺母33上下位的两限位块34;丝杠螺母33与锁螺丝机构4固定连接,与丝杠螺母33同步上下运动。
[0023]所述锁螺丝机构4包括转动组件41、与该转动组件41输出同步转动的连杆组件42、及固定该转动组件41的滑块组件43、套设在连杆组件42外部且与滑块组件43尾端连接的花键轴44、设于花键轴44尾端的鸟嘴45。
[0024]滑块组件43上部安装有可相对滑动的缓冲器46,下部还固定有缓冲限位柱47,缓冲限位柱47位于缓冲器46的滑动方向上。图2与图4所示为滑块组件43的一具体构成,其包括一安装立板431,安装立板431—侧面由上至下依次设有气缸432、抱夹块433、与气缸432输出轴连接的连接板434、两直线导轨435,连接板434可沿两直线导轨435上下滑动,由连接板434引出两个侧固定板436,两个侧固定板436与锁螺丝机构4相连接。安装立板431另一侧面两边缘各设一缓冲器46,两缓冲器46上下交错排列,缓冲限位柱47固定在安装立板431另一侧的尾端,位于下缓冲器46的下方且在其运动方向上。
[0025]参照图6与图7,所述连杆组件42从上至下依次包括连接杆421、万向节422、导杆423、套于导杆423上的压力弹簧424、连杆轴425、及与连杆轴425尾端套接的批杆426。其中,导杆423与连杆轴425之间通过转矩销428和锁紧螺母427可拆卸式连接;连杆轴425与批杆426连接处外套有批杆固定套421’,其外再套一套筒422’,套筒422’与批杆固定套421’之间填充有钢珠423’、弹簧424’、钢丝弹性挡圈425’,这种结构使得通过套筒422 ’的压紧与松开可以很方便的更换、拆装批杆,有利于设备的高效利用。
[0026]参照图1,本发明中,该自动锁螺丝机器人还包括一外罩5,及套设在花键轴44外部的滚珠花键轴承48、固定滚珠花键轴承48的轴承安装座49。
[0027]本发明实施例一:
[0028] 参考图2所示,所述转动组件41包括一电批411,电批411输出端与连杆组件42同轴连接。
[0029]本发明实施例二:
[0030]参考图3至图5所示,所述转动组件41包括一伺服电机411’,伺服电机411’输出轴与连杆组件42同轴连接。所述伺服电机411’输出轴与连杆组件42之间套设有防拉机构48’,所述防拉机构48’从上至下依次包括固定块481’、传力轴482’、本体483’、挡块484’、轴承485’、快拆轴486’、弹簧487’、快拆轴套488’、盖板489’。
[0031]本发明中,鸟嘴45采用本领域通用的部件,其具体结构在此不做赘述。
[0032] 本发明的工作原理:
[0033]以上两实施例工作原理类似,下面择其一介绍实施例二的工作原理。工作时,动作步骤及说明如下:
[0034] I)外部振动盘将螺丝送到鸟嘴45处;
[0035] 2)机器人运动到工作位置;
[0036] 3)拧紧轴(与伺服电机连接的第四轴,其与丝杠螺母连接,图中未示出)工作时,如图1、3、4所示,机器人第一电机31带动丝杠32旋转,通过丝杠螺母33连接拧紧轴,带动拧紧轴下降,拧紧轴下降的导向及精度通过花键轴44及滚珠花键轴48承实现,花键轴44在滚珠花键轴承48中上下滑动,滚珠花键轴承48安装在轴承座49中,通过平键481防止其转动。同时气缸432伸出,与气缸432相连的连接板434在直线导轨上向下滑动,带动伺服电机411’及连杆组件42下降,连杆组件42上的弹簧424被压缩,与此同时伺服电机411’旋转,连杆组件42上的弹簧424施加竖直方向的力,将螺丝锁紧到产品中,螺丝的锁紧力可通过伺服电机411’设定及反馈。气缸432伸出和缩回时,两端都安装有缓冲器46,防止气缸432冲击过大,损坏相关零配件,降低使用寿命。
[0037] 4)锁完一个螺丝后,气缸432缩回,带动伺服电机411’及连杆组件42上升,同时伺服电机411,停止旋转,拧紧轴上升到设定的安全位置;
[0038] 5)振动盘输送下一个螺丝,重复2) — 4)的动作,继续锁螺丝,如此循环;
[0039] 6)锁完一个产品上的螺丝后,复位,等待锁下一个产品。
[0040]实施例二中的防拉机构48’,传力轴482’内部开有键槽,与伺服电机411’减速机轴相连,起到联轴器的作用,快拆轴486 ’上安装有钢珠和弹簧487’,与连杆组件42上的连接杆421相连,可实现连杆组件42的快速拆卸和更换。伺服电机411’工作时,连杆传过来的力首先作用在快拆轴486 ’上,传力轴482 ’与快拆轴486 ’相连,再将力传递给伺服电机411 ’减速机轴,从而达到防拉效果。此防拉结构48’避免伺服电机411’和连杆直接连接,起到联轴器的作用,可吸收连杆传过来的力,防止连杆的力直接作用在伺服电机411’上,对伺服电机411’起到了一定的保护作用。
[0041 ]综合上述,本发明中,防拉结构48 ’前端还可实现连杆的快速拆卸,方便更换连杆;另外,连杆前端的快拆结构可实现批杆的快速拆卸,当长时间工作导致批杆磨损时,更换时方便快捷;此机器人通过更换前端鸟嘴及批杆,可以实现不同规格的螺丝锁紧功能,通用性强,可以一机多用。
[0042]以上仅为本发明的较佳实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,包括一安装板、设于安装板一端的四轴机器人、设于安装板另一端的升降机构、由升降机构驱动的锁螺丝机构;所述升降机构包括第一电机、与第一电机输出轴轴向固定连接的丝杠、套设在丝杆上的丝杠螺母、设于丝杠螺母上下位的两限位块;丝杠螺母与锁螺丝机构固定连接,与丝杠螺母同步上下运动。
2.根据权利要求1所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述锁螺丝机构包括转动组件、与该转动组件输出同步转动的连杆组件、及固定该转动组件的滑块组件、套设在连杆组件外部且与滑块组件尾端连接的花键轴、设于花键轴尾端的鸟嘴。
3.根据权利要求2所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述转动组件包括一电批,电批输出端与连杆组件同轴连接。
4.根据权利要求2所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述转动组件包括一伺服电机,伺服电机输出轴与连杆组件同轴连接。
5.根据权利要求4所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述伺服电机输出轴与连杆组件之间套设有防拉机构,所述防拉机构从上至下依次包括固定块、传力轴、本体、挡块、轴承、快拆轴、弹簧、快拆轴套、盖板。
6.根据权利要求2或3所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,滑块组件上部安装有可相对滑动的缓冲器,下部还固定有缓冲限位柱,缓冲限位柱位于缓冲器的滑动方向上。
7.根据权利要求2或3所述的新型自动锁螺丝机器人,其特征在于,所述连杆组件从上至下依次包括连接杆、万向节、导杆、套于导杆上的压力弹簧、连杆轴、及与连杆轴尾端套接的批杆。
CN201610995166.0A 2016-11-11 2016-11-11 一种新型自动锁螺丝机器人 Pending CN106346240A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610995166.0A CN106346240A (zh) 2016-11-11 2016-11-11 一种新型自动锁螺丝机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610995166.0A CN106346240A (zh) 2016-11-11 2016-11-11 一种新型自动锁螺丝机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106346240A true CN106346240A (zh) 2017-01-25

Family

ID=57863143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610995166.0A Pending CN106346240A (zh) 2016-11-11 2016-11-11 一种新型自动锁螺丝机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106346240A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107020496A (zh) * 2017-04-27 2017-08-08 嘉善金亿精密铸件有限公司 一种用于铆压装配的钉送料机构
CN109570986A (zh) * 2018-12-27 2019-04-05 Tcl王牌电器(惠州)有限公司 全自动锁螺丝机和螺丝锁紧判断方法
CN110561097A (zh) * 2019-09-03 2019-12-13 大连理工大学 一种航空发动机连杆机构找准螺母拧紧装置及方法
CN110612176A (zh) * 2018-01-23 2019-12-24 深圳市大疆百旺科技有限公司 锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107020496A (zh) * 2017-04-27 2017-08-08 嘉善金亿精密铸件有限公司 一种用于铆压装配的钉送料机构
CN110612176A (zh) * 2018-01-23 2019-12-24 深圳市大疆百旺科技有限公司 锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置
CN109570986A (zh) * 2018-12-27 2019-04-05 Tcl王牌电器(惠州)有限公司 全自动锁螺丝机和螺丝锁紧判断方法
CN110561097A (zh) * 2019-09-03 2019-12-13 大连理工大学 一种航空发动机连杆机构找准螺母拧紧装置及方法
CN110561097B (zh) * 2019-09-03 2020-12-11 大连理工大学 一种航空发动机连杆机构找准螺母拧紧装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106346240A (zh) 一种新型自动锁螺丝机器人
CN103537892B (zh) 螺杆螺母自动组合锁附装置
CN109158865A (zh) 一种自动拧紧机
CN103357777A (zh) 用于冲压设备的三次元机械手传送设备
CN206169617U (zh) 一种新型自动锁螺丝机器人
CN107470895B (zh) 一种预压螺栓装配设备及其装配方法
CN202833913U (zh) Z轴同步带轮传输装置
CN208450653U (zh) 一种法兰叉加工用钻孔装置
CN203003576U (zh) 一种用于加工中心的丝杆安装结构
CN111037274B (zh) 一种圆周螺栓自动预紧及力矩控制装置
CN211728977U (zh) 大功率扭力机
CN205349588U (zh) 一种空气涡轮起动机离合传动装置
CN202317191U (zh) 一种衬套轴向油槽铣削铣床
US20110186403A1 (en) Drive for pallet changer
CN106001191A (zh) 一种加工电力设备用零件的弯曲装置
CN205852220U (zh) 一种水平关节锁螺丝机器人的锁紧力矩传动机构
CN207658871U (zh) 一种收放线龙门架的收放线装置
CN205673846U (zh) 煤矿机械滚筒拆装装置
CN205837801U (zh) 一种单梁起重机行走轮加工装置的上料机构
CN106180286A (zh) 一种运行顺畅的电力设备用零件的弯曲组件
CN108526383A (zh) 一种冷镦机切料机构
CN202356863U (zh) 一种分水器加工机床
CN210335070U (zh) 一种自动扭螺栓机构
CN210305082U (zh) 一种用于挤压模具的机床
CN106111747A (zh) 一种稳固的电力设备用零件的弯曲组件

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170125

RJ01 Rejection of invention patent application after publication