CN106323618A - 电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法 - Google Patents

电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106323618A
CN106323618A CN201610771926.XA CN201610771926A CN106323618A CN 106323618 A CN106323618 A CN 106323618A CN 201610771926 A CN201610771926 A CN 201610771926A CN 106323618 A CN106323618 A CN 106323618A
Authority
CN
China
Prior art keywords
simulation
load
inertia
servo control
moment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610771926.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106323618B (zh
Inventor
延皓
李长春
董立静
张金英
黄静
杨雪松
李磊
刘沁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jiaotong University
Original Assignee
Beijing Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jiaotong University filed Critical Beijing Jiaotong University
Priority to CN201610771926.XA priority Critical patent/CN106323618B/zh
Publication of CN106323618A publication Critical patent/CN106323618A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106323618B publication Critical patent/CN106323618B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01MTESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00Testing of machine parts

Abstract

本发明提供一种电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法,模拟系统包括底座,安装在底座上的被测伺服机构和力矩加载机构,依次设置在被测伺服机构和力矩加载机构之间的刚度模拟机构、摩擦模拟机构、惯量模拟机构和扭矩传感器以及用于测量力矩加载机构位置和速度的角度传感器和中央处理单元,刚度模拟机构与所述被测伺服机构的转子连接,通过被测伺服机构的旋转带动刚度模拟机构摆动,摩擦模拟机构、惯量模拟机构和力矩加载机构位于同一主轴上,分别模拟摩擦负载、惯量负载和弹性负载,中央处理单元接收扭矩传感器和角度传感器的检测信号,判断不同负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标是否达到性能测试要求。

Description

电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法
技术领域
[0001]本发明涉及机电系统实验设施领域,更具体地,涉及一种电动伺服机构负载模拟系统,用于模拟飞行器舵机伺服机构的机械结构力学特性以及在飞行过程中舵机承受的气动铰链力矩。
背景技术
[0002]目前,国内外研制的各种负载模拟试验台大多是采用液压马达或液压缸作为执行机构的电液伺服控制系统,主要用于大转矩、大功率的负载模拟领域,且电液伺服系统还有能量损失大,管路复杂,购置费用昂贵,抗污染能力差的缺点。因此,电机伺服系统被应用到负载模拟试验台的研制中,从而形成了电动负载模拟试验台系统,它具有成本低、方便维护等优点。
[0003]不过目前国内的电动负载模拟试验台采用直流力矩电机作为执行机构,其额定加载能力一般低于10Nm,只能满足小转矩、低功率的负载模拟要求。并且随着对于额定加载能力要求的提高,直流力矩电机转动惯量进一步增大不利于转矩系统对于响应速度的要求。
[0004]并且目前大多的电动负载模拟试验台采用的是“加载执行机构-转矩传感器-被加载伺服机构”的结构,这种结构虽然益于实现,但是常见的惯性负载、摩擦负载、弹性负载需要全部由加载执行机构来实现,提高了控制难度。并且由于加载端与被加载端刚性连接,不利于对加载系统多余力的抑制。
发明内容
[0005]鉴于上述问题,本发明的目的是提供一种适用于大摩擦力矩长时间工作的摩擦力矩加载装置及其加载方法。
[0006]根据本发明的一个方面,提供一种电动伺服机构负载模拟系统,包括底座,安装在底座上的被测伺服机构和力矩加载机构,依次设置在所述被测伺服机构和力矩加载机构之间的刚度模拟机构、摩擦模拟机构、惯量模拟机构和扭矩传感器以及角度传感器和中央处理单元,其中,所述刚度模拟机构与所述被测伺服机构的转子连接,通过被测伺服机构的旋转带动刚度模拟机构摆动;所述摩擦模拟机构、惯量模拟机构和力矩加载机构位于同一主轴上,分别模拟摩擦负载、惯量负载和弹性负载;所述角度传感器设置在所述力矩加载机构上,用于测量力矩加载机构位置和速度;所述中央处理单元接收扭矩传感器和角度传感器的检测信号,判断不同负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标是否达到性能测试要求。
[0007]根据本发明的另一个方面,提供一种电动伺服机构负载模拟方法,包括:将刚度模拟机构、摩擦模拟机构、惯量模拟机构、扭矩传感器、力矩加载机构按照相互之间的连接关系固定在底座上;将被测伺服机构安装在所述底座上;根据伺服机构在某一负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标分别调整刚度模拟机构的刚度、摩擦模拟机构的摩擦力、惯量模拟机构的转动惯量以及力矩加载机构的输出转矩;被测伺服电机开始转动,电动伺服机构负载模拟系统运行,通过角度传感器和扭矩传感器的测量数据判断加载精度指标是否达到性能测试要求,如果没有达到所述性能测试要求,则返回上面一个步骤,直到达到性能测试要求。
[0008]本发明所述电动伺服机构负载模拟系统在有限的体积下,模拟多重机械负载,包括惯性负载、弹性负载、摩擦负载,来满足不同伺服机构的测试要求。
附图说明
[0009]通过参考以下具体实施方式内容并且结合附图,本发明的其它目的及结果将更加明白且易于理解。在附图中:
[0010]图1是本发明所述电动伺服机构负载模拟系统的构成框图;
[0011 ]图2是本发明所述电动伺服机构负载模拟系统的示意图;
[0012]图3是本发明所述刚度模拟机构的一个实施例的示意图;
[0013]图4是本发明所述摩擦模拟机构的一个实施例的示意图;
[0014]图5是本发明所述惯量模拟机构的一个实施例的示意图;
[0015]图6是本发明所述力矩加载机构的一个实施例的示意图;
[0016]图7是本发明所述电动伺服机构负载模拟方法的流程图。
[0017]在附图中,相同的附图标记指示相似或相应的特征或功能。
具体实施方式
[0018]在下面的描述中,出于说明的目的,为了提供对一个或多个实施例的全面理解,阐述了许多具体细节。然而,很明显,也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中,为了便于描述一个或多个实施例,公知的结构和设备以方框图的形式示出。
[0019]下面将参照附图来对根据本发明的各个实施例进行详细描述。
[0020]图1是本发明所述电动伺服机构负载模拟系统的构成框图,图2是本发明所述电动伺服机构负载模拟系统的示意图,如图1和图2所示,所述摩擦力矩加载系统1000包括:
[0021] 底座100,所述底座100的台面上设置有T型槽110和对中定位键槽120,底座100底部设置有调平用的地脚螺栓,优选地,所述底座100的台面上设置有多个吊环,用于吊装;
[0022] 被测伺服机构200,安装在底座100上,可以是电机、马达或者栗等,优选地,被测伺服机构200包括伺服电机,另外,优选地,所述被测伺服机构200还包括伺服驱动器;
[0023]刚度模拟机构300,与所述被测伺服机构200的转子连接,通过被测伺服机构200的旋转带动刚度模拟机构300摆动;
[0024]摩擦模拟机构400、惯量模拟机构500和力矩加载机构600,位于同一主轴10上,分别模拟摩擦负载、惯量负载和弹性负载;
[0025]扭矩传感器700,位于所述惯量模拟机构500和力矩加载机构600之间,用于测量力矩加载机构600的输出扭矩;
[0026]角度传感器800,位于所述力矩加载机构600上,用于测量力矩加载机构600的位置和速度;
[0027]中央处理单元900,接收扭矩传感器700和角度传感器800的检测信号,判断不同负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标是否达到性能测试要求。
[0028]为了增强对主轴的支承和定位,优选地,所述惯量模拟机构500和扭矩传感器700之间设置有轴承座410。
[0029] 优选地,被测伺服机构200还包括:安装座210,呈“L”型,包括相互垂直的侧板211和底板212,其中,所述侧板211上设置有U型槽,用于架设所述伺服电机,底板212上设置有通过螺栓安装到所述底座100的T型槽110内的孔以及与所述对中定位键槽120对应的槽,进一步,优选地,所述侧板211和底板212之间设置有加强筋213。
[0030]上述电动伺服机构负载模拟系统通过力矩加载机构600根据测试要求,向被测伺服机构200施加载荷,比较典型的载荷是常值载荷和弹性位置载荷,其中弹性位置载荷是与台架系统的角位移成正比的力矩,通过惯量模拟机构500向被测伺服机构200施加惯量载荷,通过摩擦模拟机构400向被测伺服机构200施加摩擦载荷。
[0031]图3是本发明刚度模拟机构的一个实施例的示意图,如图3所示,所述刚度模拟机构300包括:
[0032]摆块310,与所述被测伺服机构200的转子连接,通过被测伺服机构200的转动带动所述摆块310摆动;
[0033]弹性板320,与所述摆块310固定连接;
[0034]上夹具330,一端固定在所述摆块310和所述弹性板320之间,另一端设置有“U”形槽331,用于插入所述弹性板320,所述“U”形槽331的开口端对称设置有孔332,所述孔332内插入螺栓、轴销等杆状物,防止弹性板320形侧边滑出;
[0035]下夹具340,一端固定在所述摩擦模拟机构400的轴承座410,另一端设置有“U”形槽331,用于插入所述弹性板320,所述“U”形槽331的开口端对称设置有孔332,,所述孔332内插入螺栓、轴销等杆状物,防止弹性板320形侧边滑出。
[0036]为了夹紧所述弹性板320,优选地,所述刚度模拟机构300还包括孔垫板350,呈“U”形,分别设置在所述上夹具330和下夹具340的“U”形槽内的侧壁上。
[0037]优选地,上述刚度模拟机构300的下夹具340通过法兰360连接到摩擦模拟机构400的轴承座410上,所述上夹具340上设置有凹槽,所述法兰360上设置有与所述凹槽对应的伸出板361,通过所述伸出板361穿出所述凹槽,实现下夹具340和法兰360的连接。
[0038]图4是本发明摩擦模拟机构的一个实施例的示意图,如图4所示,所述摩擦模拟机构400包括:
[0039] 轴承座410,用于穿过所述主轴10,与所述底座100固定连接;
[0040] 电动推杆420;
[0041]两个耳板430,分别铰接在所述电动推杆420的两端,其中,每一个所述耳板430—端均与所述电动推杆420铰接,另一端固定在所述轴承座410,优选地,其中一个耳板430上设置有配重块440,使得所述摩擦模拟机构400沿垂直于主轴方向对称两侧重量相等;
[0042] 两个摩擦片450,分别固定在所述两个耳板430上,其中,每一个所述摩擦片160朝向主轴110的面为弧形。
[0043]为了限制所述耳板430的向下转动,优选地,所述摩擦模拟机构400还包括限位杆460,位于所述耳板430下方,用于限制耳板430的摆动,进一步优选地,所述限位杆460包括限位螺母461和螺母安装座462构成,其中,螺母安装座462与所述底座100平行,一端固定在所述轴承座410,另一端设置有螺孔,用于穿过所述限位螺母461。
[0044]为了方便摩擦片的更换,优选地,所述摩擦模拟机构400还包括制动块470,一端与所述耳板430固定连接,另一端设置有卡槽471,所述卡槽471内安装有所述摩擦片450,其中,所述制动块471上还设置有多个调节螺母472,用于调节所述摩擦板450的俯仰角度。
[0045]图5是本发明所述惯量模拟机构的一个实施例的示意图,如图5所示,所述惯量模拟机构500包括:
[0046]惯量套510,与所述主轴110螺纹连接;
[0047]惯量盘520,其上设置有轴孔,所述轴孔中穿入所述惯量套510;
[0048]两个夹片530,设置在所述惯量盘520两端,用于夹紧所述惯量盘520。
[0049]为了方便惯量盘520的拆装,优选地,所述惯量盘520分成对称的两部分,每一部份上均设置有孔,在所述夹片530上也设置有与所述惯量盘520的孔对应的孔,通过螺栓将所述惯量盘520和所述夹片530固定连接。
[0050]图6是本发明力矩加载机构的一个实施例的示意图,如图6所示,所述力矩加载机构600为交流力矩电机,包括:
[0051 ] 外壳610,呈中空圆筒形;
[0052] 前端盖620和后端盖630,固定在所述外壳610开口的两端;
[0053] 定子640,呈环形,位于所述外壳610内;
[0054] 转子650,呈环形,位于所述定子640内;
[0055]转轴660,从两端穿出所述前端盖620和后端盖630,所述转轴660的两端分别设置有退刀槽661,所述转轴660的外表面设置有与所述转子650连接的环形凸起662。
[0056]优选地,如图6所示,所述力矩加载机构600通过法兰与所述扭矩传感器700连接,例如,所述法兰一端连接到前端盖620,另一端连接扭矩传感器700。
[0057]优选地,所述后端盖630外侧固定有保护角度传感器800的传感器保护盖631。
[°°58]优选地,所述转轴660与所述前端盖620和所述后端盖630之间设置有滚珠轴承663。
[0059]优选地,所述力矩加载机构600还包括电机安装底板670,所述电机安装板670上设置有多个孔,通过螺栓固定在底座100的T型槽110和对中定位键槽120。
[0060]优选地,所述力矩加载机构600还包括加载驱动器,用于实现弹性位置力矩等不同载荷谱的加载。
[0061]力矩加载机构600通过交流力矩电机复现了舵机伺服机构的机械负载,实现铰链力矩的加载,能够实现灵活多变的、各种形式的力矩载荷谱的加载,来满足不同伺服机构的测试要求。
[0062]在本发明的一个优选实施例中,电动伺服机构负载模拟系统包括图3至图6所示的刚度模拟机构300、摩擦模拟机构400、惯量模拟机构500和力矩加载机构600,以电机为动力的飞行器舵机伺服机构测试试验台系统,实现对摆动式或回转式伺服机构的加载,为舵机的整机试验提供保障测试过程中,被测伺服机构200通过刚度模拟机构300、摩擦模拟机构400和惯量模拟机构500与加载力矩执行机构(S卩加载电机)相连接,中央处理单元900对被测伺服机构200进行位置闭环控制,从而拖动刚度模拟机构300、摩擦模拟机构400、惯量模拟机构500和力矩加载机构600—同转动。
[0063]图7是本发明所述电动伺服机构负载模拟方法的流程图,如图7所示,所述电动伺服机构负载模拟方法包括:
[0064]首先,在步骤S710中,组装电动伺服机构负载模拟系统,具体地,将刚度模拟机构300、摩擦力模拟机构400、惯量模拟机构500、扭矩传感器700、力矩加载机构600按照相互之间的连接关系固定在底座100上,将被测伺服机构200安装在所述底座100上;
[0065]在步骤S720中,根据伺服机构在某一负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标分别调整刚度模拟机构300的刚度、摩擦模拟机构400的摩擦力、惯量模拟机构500的转动惯量以及力矩加载机构600的输出转矩;
[0066]在步骤S730中,被测伺服电机开始转动,电动伺服机构负载模拟系统运行,通过角度传感器800和扭矩传感器700的测量数据判断加载精度指标是否达到性能测试要求,如果没有达到所述性能测试要求,则返回上面一个步骤,直到达到性能测试要求。
[0067]尽管前面公开的内容示出了本发明的示例性实施例,但是应当注意,在不背离权利要求限定的范围的前提下,可以进行多种改变和修改。根据这里描述的发明实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作不需以任何特定顺序执行。此外,尽管本发明的元素可以以个体形式描述或要求,但是也可以设想具有多个元素,除非明确限制为单个元素。

Claims (10)

1.一种电动伺服机构负载模拟系统,包括底座和安装在底座上的被测伺服机构和力矩加载机构,其特征在于,还包括:依次设置在所述被测伺服机构和力矩加载机构之间的刚度模拟机构、摩擦模拟机构、惯量模拟机构和扭矩传感器以及角度传感器和中央处理单元,其中,所述刚度模拟机构与所述被测伺服机构的转子连接,通过被测伺服机构的旋转带动刚度模拟机构摆动;所述摩擦模拟机构、惯量模拟机构和力矩加载机构位于同一主轴上,分别模拟摩擦负载、惯量负载和弹性负载;所述角度传感器设置在所述力矩加载机构上,用于测量力矩加载机构位置和速度;所述中央处理单元接收扭矩传感器和角度传感器的检测信号,判断不同负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标是否达到性能测试要求。
2.根据权利要求1所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述力矩加载机构为交流力矩电机,包括: 外壳,呈中空圆筒形; 前端盖和后端盖,固定在所述外壳开口的两端; 定子,呈环形,位于所述外壳内; 转子,呈环形,位于所述定子内; 转轴,从两端穿出所述前端盖和后端盖,所述转轴的两端分别设置有退刀槽,所述转轴的外表面设置有与所述转子连接的环形凸起。
3.根据权利要求1所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述摩擦模拟机构包括: 轴承座,用于穿过所述主轴; 电动推杆; 两个耳板,分别铰接在所述电动推杆的两端,其中,每一个所述耳板的一端与所述电动推杆铰接,另一端固定在所述轴承座; 两个摩擦片,分别固定在所述两个耳板上,其中,所述摩擦片朝向主轴的面为弧形。
4.根据权利要求3所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述摩擦模拟机构还包括: 限位杆,位于所述耳板的下方且固定在所述轴承座上,用于限制耳板的摆动。
5.根据权利要求3所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述摩擦模拟机构还包括: 制动块,一端与所述耳板固定连接,另一端设置有卡槽,所述卡槽内安装有所述摩擦片,其中,所述制动块上还设置有多个调节螺母,用于调节所述摩擦板的俯仰角度。
6.根据权利要求1所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述刚度模拟机构包括: 摆块,与所述被测伺服机构的转子连接,通过被测伺服机构的转动带动所述摆块摆动; 弹性板,与所述摆块固定连接; 上夹具,一端固定在所述摆块和所述弹性板之间,另一端设置有“U”形槽,用于插入所述弹性板,所述“U”形槽的开口端对称设置有孔; 下夹具,一端固定在所述摩擦模拟机构的轴承座,另一端设置有“U”形槽,用于插入所述弹性板,所述“U”形槽的开口端对称设置有孔。
7.根据权利要求6所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述刚度模拟机构还包括孔垫板,呈“U”形,分别设置在所述上夹具和下夹具的“U”形槽内的侧壁上。
8.根据权利要求1所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于,所述惯量模拟机构包括: 惯量套,与所述主轴螺纹连接; 惯量盘,其上设置有轴孔,所述轴孔中穿入所述惯量套; 夹片,设置在所述惯量盘两端,用于夹紧所述惯量盘。
9.根据权利要求1所述的电动伺服机构负载模拟系统,其特征在于, 所述惯量模拟机构和扭矩传感器之间设置有轴承座。
10.—种利用权利要求1〜9中任一权利要求所述的电动伺服机构负载模拟系统进行电动伺服机构负载模拟的方法,包括: 将刚度模拟机构、摩擦模拟机构、惯量模拟机构、扭矩传感器、力矩加载机构按照相互之间的连接关系固定在底座上; 将被测伺服机构安装在所述底座上; 根据伺服机构在某一负载工况下的转动惯量、刚度以及转动速度和模拟位置力矩参数指标分别调整刚度模拟机构的刚度、摩擦模拟机构的摩擦力、惯量模拟机构的转动惯量以及力矩加载机构的输出转矩; 被测伺服电机开始转动,电动伺服机构负载模拟系统运行,通过角度传感器和扭矩传感器的测量数据判断加载精度指标是否达到性能测试要求,如果没有达到所述性能测试要求,则返回上面一个步骤,直到达到性能测试要求。
CN201610771926.XA 2016-08-30 2016-08-30 电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法 Expired - Fee Related CN106323618B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610771926.XA CN106323618B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610771926.XA CN106323618B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106323618A true CN106323618A (zh) 2017-01-11
CN106323618B CN106323618B (zh) 2019-01-22

Family

ID=57789332

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610771926.XA Expired - Fee Related CN106323618B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106323618B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107065955A (zh) * 2017-05-31 2017-08-18 北京理工大学 一种大力矩高性能电动变加载装置
US20180188136A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 UBTECH Robotics Corp. Apparatus and system for testing idle position of servo
CN108983091A (zh) * 2018-05-25 2018-12-11 东北大学 一种伺服电机可靠性测试加载装置及使用方法
CN109186900A (zh) * 2018-07-25 2019-01-11 北京空间飞行器总体设计部 一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法
CN109389891A (zh) * 2018-12-28 2019-02-26 安徽工程大学 一种理论力学综合实验装置及其实验方法
CN109940641A (zh) * 2019-03-25 2019-06-28 聊城大学 开放式驱控一体化工业机器人的控制及实验系统
CN110398216A (zh) * 2019-06-27 2019-11-01 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种伺服机构偏转角度自动识别测试装置及方法
CN110426187A (zh) * 2019-06-28 2019-11-08 武汉船用机械有限责任公司 舵机负载试验的加载装置及加载方法
CN111158262A (zh) * 2019-12-25 2020-05-15 北京交通大学 一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置
CN112082788A (zh) * 2020-08-03 2020-12-15 北京自动化控制设备研究所 一种推力矢量伺服机构变惯量随动大负载模拟试验装置
CN112113783A (zh) * 2020-09-21 2020-12-22 四川航天烽火伺服控制技术有限公司 一种用于舵机的测试装置
CN112268036A (zh) * 2020-10-16 2021-01-26 中国直升机设计研究所 一种用于模拟直升机apu起动负载的装置
CN112611565A (zh) * 2020-12-31 2021-04-06 北京中科宇航技术有限公司 一种负载模拟装置
CN113295311A (zh) * 2021-04-27 2021-08-24 北京交通大学 一种滚动轴承滚子与滚道间摩擦力矩确定方法与测试装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2225705Y (zh) * 1995-01-28 1996-04-24 刘庆和 电液负载模拟器
CN1452065A (zh) * 2002-04-12 2003-10-29 北京航空航天大学 速度同步控制电液负载模拟器
CN101105423A (zh) * 2007-08-03 2008-01-16 北京理工大学 变刚度舵机仿真加载装置
CN103413489A (zh) * 2013-08-08 2013-11-27 北京航空航天大学 一种力矩伺服控制加载负载模拟器
CN103544872A (zh) * 2013-10-29 2014-01-29 电子科技大学 电机/气液负载模拟器系统
CN105045133A (zh) * 2015-05-25 2015-11-11 哈尔滨工业大学 多摩擦片叠加加载机构及采用该机构的大幅值双向摩擦加载式电液负载模拟器
CN105628349A (zh) * 2014-10-31 2016-06-01 北京精密机电控制设备研究所 一种刚度可调双空气舵等效负载模拟装置
CN105741667A (zh) * 2014-12-09 2016-07-06 成都创客之家科技有限公司 一种电动负载模拟器

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2225705Y (zh) * 1995-01-28 1996-04-24 刘庆和 电液负载模拟器
CN1452065A (zh) * 2002-04-12 2003-10-29 北京航空航天大学 速度同步控制电液负载模拟器
CN101105423A (zh) * 2007-08-03 2008-01-16 北京理工大学 变刚度舵机仿真加载装置
CN103413489A (zh) * 2013-08-08 2013-11-27 北京航空航天大学 一种力矩伺服控制加载负载模拟器
CN103544872A (zh) * 2013-10-29 2014-01-29 电子科技大学 电机/气液负载模拟器系统
CN105628349A (zh) * 2014-10-31 2016-06-01 北京精密机电控制设备研究所 一种刚度可调双空气舵等效负载模拟装置
CN105741667A (zh) * 2014-12-09 2016-07-06 成都创客之家科技有限公司 一种电动负载模拟器
CN105045133A (zh) * 2015-05-25 2015-11-11 哈尔滨工业大学 多摩擦片叠加加载机构及采用该机构的大幅值双向摩擦加载式电液负载模拟器

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10488298B2 (en) * 2016-12-30 2019-11-26 UBTECH Robotics Corp. Apparatus and system for testing idle position of servo
US20180188136A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 UBTECH Robotics Corp. Apparatus and system for testing idle position of servo
CN107065955A (zh) * 2017-05-31 2017-08-18 北京理工大学 一种大力矩高性能电动变加载装置
CN108983091A (zh) * 2018-05-25 2018-12-11 东北大学 一种伺服电机可靠性测试加载装置及使用方法
CN108983091B (zh) * 2018-05-25 2020-08-04 东北大学 一种伺服电机可靠性测试加载装置及使用方法
CN109186900A (zh) * 2018-07-25 2019-01-11 北京空间飞行器总体设计部 一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法
CN109389891A (zh) * 2018-12-28 2019-02-26 安徽工程大学 一种理论力学综合实验装置及其实验方法
CN109940641A (zh) * 2019-03-25 2019-06-28 聊城大学 开放式驱控一体化工业机器人的控制及实验系统
CN110398216A (zh) * 2019-06-27 2019-11-01 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种伺服机构偏转角度自动识别测试装置及方法
CN110398216B (zh) * 2019-06-27 2021-05-14 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种伺服机构偏转角度自动识别测试装置及方法
CN110426187A (zh) * 2019-06-28 2019-11-08 武汉船用机械有限责任公司 舵机负载试验的加载装置及加载方法
CN111158262A (zh) * 2019-12-25 2020-05-15 北京交通大学 一种用于舵机的双工位负载模拟工装装置
CN112082788A (zh) * 2020-08-03 2020-12-15 北京自动化控制设备研究所 一种推力矢量伺服机构变惯量随动大负载模拟试验装置
CN112113783A (zh) * 2020-09-21 2020-12-22 四川航天烽火伺服控制技术有限公司 一种用于舵机的测试装置
CN112268036A (zh) * 2020-10-16 2021-01-26 中国直升机设计研究所 一种用于模拟直升机apu起动负载的装置
CN112611565A (zh) * 2020-12-31 2021-04-06 北京中科宇航技术有限公司 一种负载模拟装置
CN113295311A (zh) * 2021-04-27 2021-08-24 北京交通大学 一种滚动轴承滚子与滚道间摩擦力矩确定方法与测试装置
CN113295311B (zh) * 2021-04-27 2022-04-29 北京交通大学 一种滚动轴承滚子与滚道间摩擦力矩确定方法与测试装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106323618B (zh) 2019-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106323618A (zh) 电动伺服机构负载模拟系统及其模拟方法
CN101487751B (zh) 轴承在不同轴向负荷、转速下摩擦力矩的测量装置
CN107860581B (zh) 一种模块化发动机转子不平衡振动综合试验台
CN107719696A (zh) 一种轴向紧凑型飞行器螺旋桨的动力特性同步测试装置
CN207231801U (zh) 一种舵机模拟加载机构
CN205352219U (zh) 一种导弹的三维测试转台
CN205352218U (zh) 一种导弹的二维测试转台
US20100170339A1 (en) Method for balancing radical projections detached from a rotating assembly
CN101750176B (zh) 自动对中汽车底盘电力测功机
CN102252840A (zh) 封闭功率的旋转机械故障诊断试验装置
CN105987815B (zh) 通用型摩托车离合器试验台装置
CN205719533U (zh) 离合器试验台装置
CN209279936U (zh) 一种用于检测轮毂跳动值的检测设备
CN106768642A (zh) 一种实现旋转机械在线自动平衡的剖分式自动平衡装置
CN104344958B (zh) 起飞/中止起飞时飞机机轮轴承工况的模拟试验方法
CN111006864B (zh) 花键轴灵活性检测方法及检测工具
Monkewitz et al. Precise Measurement Technology Based on new Block-type and Rotary Shaft Balances
CN208026430U (zh) 一种轮胎动平衡机主轴总成
CN103487081B (zh) 一种快加速离心场下双环境试验设备
CN102607750B (zh) 滚动轴承摩擦力矩试验台
CN110146280A (zh) 一种旋转机械动态力学量测量实验装置及实验方法
JPH0725648Y2 (ja) 動力試験装置の検量装置
CN203561468U (zh) 一种热真空环境下的高精度扭矩测试部件
CN106840558A (zh) 动压主轴刚度测试系统
CN110849601B (zh) 用于检测飞机起飞降落时轮胎状态的试验设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190122

Termination date: 20190830

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee