CN106311787A - 一种用于挤压机的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于挤压机的机械手，其包括底座、滑台、机械臂和夹钳组件，所述底座固定于挤压机机体上，所述滑台通过直线导轨可沿挤压机机体长度方向移动地设置于所述底座上，所述滑台连接有滑台驱动装置，所述机械臂的一端铰接于所述滑台的顶部，另一端设置有夹钳组件，所述滑台与所述机械臂之间连接有用于驱动机械臂转动的旋转驱动装置，所述夹钳组件包括对应安装于所述机械臂端部用于夹持棒料或反向挤压模具的第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳均连接有夹钳驱动装置。上述用于挤压机的机械手不仅结构紧凑、格外节省空间，节省材料；而且动作行程短，动作速度更快，提高了夹送效率。

Description

一种用于挤压机的机械手
技术领域
本发明属于挤压机制造技术，尤其是涉及一种用于将挤压机棒料或反向挤压模具夹取并送至挤压中心的机械手。
背景技术
挤压机工作时需要通过夹送机构将挤压机棒料或反向挤压模具夹取并送至挤压中心。目前，大多的挤压机多采用平移小车进行送料，在具体的应用过程中存在如下缺点：
1)平移小车占用的空间较大，同时安装不便，需要另外浇筑地基；
2)结构复杂，制造成本高；
3)夹送行程大，造成夹送效率低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于挤压机的机械手，其具有结构紧凑，占用空间小、成本低和夹送效率高的特点，以解决现有技术中挤压机夹送棒料或反向挤压模具时存在的上述问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种用于挤压机的机械手，其包括底座、滑台、机械臂和夹钳组件，所述底座固定于挤压机机体上，所述滑台通过直线导轨可沿挤压机机体长度方向移动地设置于所述底座上，所述滑台连接有滑台驱动装置，所述机械臂的一端铰接于所述滑台的顶部，另一端设置有夹钳组件，所述滑台与所述机械臂之间连接有用于驱动机械臂转动的旋转驱动装置，所述夹钳组件包括对应安装于所述机械臂端部用于夹持棒料或反向挤压模具的第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳均连接有夹钳驱动装置。
特别地，所述滑台驱动装置包括对称设置于所述滑台两侧的两个滑台驱动油缸，所述滑台驱动油缸的缸体固定于所述底座上，其活塞杆连接于所述滑台上。
特别地，所述旋转驱动装置采用旋转驱动油缸，所述旋转驱动油缸的缸体铰接于所述滑台的底部，其活塞杆铰接于所述机械臂的中部。
特别地，所述第一夹钳和第二夹钳的钳口上均固定有薄型汽缸。
特别地，所述第一夹钳通过直线导轨安装于所述机械臂端部的一侧，且所述第一夹钳连接有第一驱动油缸，所述第一驱动油缸驱动第一夹钳沿直线导轨上下运动，所述机械臂端部相对于设置第一夹钳的另一侧设置有铰接座，所述第二夹钳包括基座和设置于基座内侧圆弧形的夹持面，所述基座的中部铰接于所述铰接座上，且所述基座连接有第二驱动油缸，所述第二驱动油缸驱动基座沿铰接座转动。
本发明的有益效果为，与现有技术相比所述用于挤压机的机械手与平移小车式送料相比结构紧凑、格外节省空间，且直接固定在挤压机机体上不必另外浇筑地基，原材料上也更加节省。动作行程短，机械臂的油缸行程不到平移小车所需行程的三分之一，所以动作速度更快，提高了夹送效率。
附图说明
图1是本发明具体实施方式1提供的用于挤压机的机械手的结构示意图；
图2是本发明具体实施方式1提供的用于挤压机的机械手的滑台的安装示意图；
图3是本发明具体实施方式1提供的用于挤压机的机械手夹取动作的起始状态图；
图4是发明具体实施方式1提供的用于挤压机的机械手夹取动作的最终状态图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
请参阅图1和图2所示，本实施例中，一种用于挤压机的机械手包括底座1、滑台2、机械臂3和夹钳组件，所述底座1固定于挤压机机体4上，具体固定于所述挤压机机体4上的截面为正八边形的套筒5的侧面，所述滑台2通过直线导轨可沿挤压机机体4长度方向移动地设置于所述底座1上，所述滑台2的两侧对称设置有两个滑台驱动油缸6，所述滑台驱动油缸6的缸体固定于所述底座1上，其活塞杆连接于所述滑台2上。
所述机械臂3的一端铰接于所述滑台2的顶部，另一端设置有夹钳组件，所述滑台2与所述机械臂3之间连接有用于驱动机械臂3转动的旋转驱动油缸7，所述旋转驱动油缸7的缸体铰接于所述滑台2的底部，其活塞杆铰接于所述机械臂3的中部，所述夹钳组件包括对应安装于所述机械臂3端部用于夹持棒料或反向挤压模具的第一夹钳8和第二夹钳9，所述第一夹钳8通过直线导轨安装于所述机械臂3端部的一侧，且所述第一夹钳8连接有第一驱动油缸10，所述第一驱动油缸10驱动第一夹钳8沿直线导轨上下运动，所述机械臂3端部相对于设置第一夹钳8的另一侧设置有铰接座11，所述第二夹钳9包括基座12和设置于基座12内侧圆弧形的夹持面13，所述基座12的中部铰接于所述铰接座11上，且所述基座12连接有第二驱动油缸14，所述第二驱动油缸14驱动基座12沿铰接座11转动。
所述第一夹钳8和第二夹钳9的钳口上均固定有薄型汽缸15。
请参阅图3和图4所示，工作时，初始状态时旋转驱动油缸7使机械臂3处于夹取挤压垫或棒料的位置，第一驱动油缸10和第二驱动油缸14使第一夹钳8和第二夹钳9处于打开状态，两个薄型汽缸15的顶头也处于初始状态。挤压垫或棒料送至钳口后第一驱动油缸10和第二驱动油缸14动作，使第一驱动油缸10和第二驱动油缸14合力夹合在棒料或反向挤压模具的外圆上，如果是反向挤压模具，表面设计有工艺孔，两个薄型汽缸15动作将顶头卡入工艺孔内。
旋转驱动油缸7动作将棒料或反向挤压模具送至挤压中心位置，如果是棒料，则配合挤压杆将棒料顶入挤压筒后第一驱动油缸10和第二驱动油缸14控制两钳口打开，旋转驱动油缸7动作使机械臂3撤回初始位置。如果是反向挤压模具，则送至挤压中心后机械臂3要做一个平移运动，将反向挤压模具通过一个径向配合套在挤压杆凸台上，两个薄型汽缸15的作用就是防止套挤压垫时，夹钳夹住的反向挤压模具被挤压杆顶松滑落。挤压垫套在挤压杆凸台上后两个薄型汽缸15顶头收回，第一驱动油缸10和第二驱动油缸14控制第一夹钳8和第二夹钳9打开，旋转驱动油缸7动作使机械臂3撤回初始位置。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述事例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种用于挤压机的机械手，其特征在于，其包括底座、滑台、机械臂和夹钳组件，所述底座固定于挤压机机体上，所述滑台通过直线导轨可沿挤压机机体长度方向移动地设置于所述底座上，所述滑台连接有滑台驱动装置，所述机械臂的一端铰接于所述滑台的顶部，另一端设置有夹钳组件，所述滑台与所述机械臂之间连接有用于驱动机械臂转动的旋转驱动装置，所述夹钳组件包括对应安装于所述机械臂端部用于夹持物体的第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳均连接有夹钳驱动装置。
2.根据权利要求1所述的用于挤压机的机械手，其特征在于，所述滑台驱动装置包括对称设置于所述滑台两侧的两个滑台驱动油缸，所述滑台驱动油缸的缸体固定于所述底座上，其活塞杆连接于所述滑台上。
3.根据权利要求1所述的用于挤压机的机械手，其特征在于，所述旋转驱动装置采用旋转驱动油缸，所述旋转驱动油缸的缸体铰接于所述滑台的底部，其活塞杆铰接于所述机械臂的中部。
4.根据权利要求1所述的用于挤压机的机械手，其特征在于，所述第一夹钳通过直线导轨安装于所述机械臂端部的一侧，且所述第一夹钳连接有第一驱动油缸，所述第一驱动油缸驱动第一夹钳沿直线导轨上下运动，所述机械臂端部相对于设置第一夹钳的另一侧设置有铰接座，所述第二夹钳包括驱动杆和圆弧形的夹持部，所述第二夹钳的驱动杆和夹持部的相接处铰接于所述铰接座上，所述驱动杆连接有第二驱动油缸，所述第二驱动油缸驱动夹持部沿铰接座转动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的用于挤压机的机械手，其特征在于，所述第一夹钳和第二夹钳的钳口上均固定有薄型汽缸。
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