CN106241369B - 一种玻璃搬运机器人 - Google Patents
一种玻璃搬运机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106241369B CN106241369B CN201610611349.8A CN201610611349A CN106241369B CN 106241369 B CN106241369 B CN 106241369B CN 201610611349 A CN201610611349 A CN 201610611349A CN 106241369 B CN106241369 B CN 106241369B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- motor
- sucker
- fixedly mounted
- bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011521 glass Substances 0.000 title claims abstract description 21
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
Abstract
本发明公开一种玻璃搬运机器人，包括底盘、液压缸支座、液压缸、压杆、第一步进电机、杆架、控制系统、六个第一轮子、六个第二轮子、六个第二步进电机、六个第一小齿轮、六个第一大齿轮、六个电机支座、六个支杆、六个轴、六个探测器、六个舵机支架、六个第一舵机、六个第二小齿轮、六个第二大齿轮、第三步进电机、第三小齿轮、旋转支座、第三大齿轮、吸盘支座、四个吸盘支架、吸盘、距离探测器、真空泵、半齿轮、电机齿轮、伺服电机，其特征在于：所述的液压缸安装在液压缸支座上面；所述的压杆安装在液压缸里面；针对上述问题，本发明提供一种玻璃搬运的机器，其通过六个组合轮子可以向任意方向行走，通过吸盘可以吸起玻璃。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种玻璃搬运机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
针对玻璃搬运切费时费力，玻璃搬运费用高的问题，因此急需一种可以自动搬玻璃的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种玻璃搬运的机器，其通过六个组合轮子可以向任意方向行走，通过吸盘可以吸起玻璃。利用控制系统的智能控制从而可以精确快速的玻璃搬运。
本发明采取的技术方案为：一种璃搬运机器人，包括底盘、液压缸支座、液压缸、压杆、第一步进电机、杆架、控制系统、电机轴、六个第一轮子、六个第二轮子、六个第二步进电机、六个第一小齿轮、六个第一大齿轮、六个电机支座、六个支杆、六个轴、六个探测器、六个舵机支架、六个第一舵机、六个第二小齿轮、六个第二大齿轮、第三步进电机、第三小齿轮、旋转支座、第三大齿轮、吸盘支座、四个吸盘支架、吸盘、距离探测器、真空泵、半齿轮、电机齿轮、伺服电机，其特征在于：所述的旋转支座固定安装在底盘上面；所述的液压缸后端固定安装在液压缸支座上面；所述的压杆滑动安装在液压缸里面；所述的杆架和压杆连接；述的第一步进电机的外壳固定安装在杆架上，同时其电机轴固定安装在液压缸的顶杆前端；所述的控制系统安装固定在底盘上；所述的第一轮子和第二轮子固定安装在轴的两侧；所述的第一大齿轮固定安装在轴上；所述的第二步进电机固定安装在电机支座上；所述的第一小齿轮固定安装在第二步进电机的电机轴上；所述的第一小齿轮和第一大齿轮相互啮合；所述的支杆竖直放置，其下端固定安装在电机支座上，上端转动安装在底盘上；所述的六个探测器安装固定在底盘六个边上；所述的舵机支架安装固定在底盘上；所述的第一舵机竖直向上，其舵机轴固定安装在舵机支架上；所述的第二小齿轮安装在第一舵机的舵机轴上；所述的第二大齿轮固定安装在支杆上；所述的第二大齿轮和第二小齿轮相互啮合；所述的第三步进电机安装在底盘上；所述的第三小齿轮安装在第三步进电机上；所述的第三大齿轮安装固定在液压缸支座上；所述的吸盘支座安装在杆架上；所述的距离探测器安装固定在吸盘支座下面；所述的吸盘通过吸盘支架安装在吸盘支座上；所述的真空泵安装在吸盘支座上；所述的半齿轮安装在吸盘支座上；所述的伺服电机安装在杆架的凹槽里；所述的电机齿轮安装在伺服电机上。
进一步的，所述的半齿轮和电机齿轮相互啮合。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的另一角度整体装配立体结构示意图。
图3为本发明的部分立体结构示意图。
图4为本发明的另一角度部分立体结构示意图。
图5为本发明的局部放大结构示意图。
图6为本发明的局部放大结构示意图。
附图标号：1-底盘、2-液压缸支座、3-液压缸、4-压杆、5-第一步进电机、6-杆架、7-控制系统、8-电机轴、101-第一轮子、102-第二轮子、103-第二步进电机、104-第一小齿轮、105-第一大齿轮、106-电机支座、107-支杆、108-轴、201-探测器、202-舵机支架、203-第一舵机、204-第二小齿轮、205-第二大齿轮、206-第三步进电机、207-第三小齿轮、208-旋转支座、209-第三大齿轮、301-吸盘支座、302-吸盘支架、303-吸盘、304-距离探测器、305-真空泵、306-半齿轮、307-电机齿轮、308-伺服电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种玻璃搬运机器人，包括底盘1、液压缸支座2、液压缸3、压杆4、第一步进电机5、杆架6、控制系统7、电机轴8、六个第一轮子101、六个第二轮子102、六个第二步进电机103、六个第一小齿轮104、六个第一大齿轮105、六个电机支座106、六个支杆107、六个轴108、六个探测器201、六个舵机支架202、六个第一舵机203、六个第二小齿轮204、六个第二大齿轮205、第三步进电机206、第三小齿轮207、旋转支座208、第三大齿轮209、吸盘支座301、四个吸盘支架302、吸盘303、距离探测器304、真空泵305、半齿轮306、电机齿轮307、伺服电机308，其特征在于：所述的旋转支座208固定安装在底盘1上面；所述的液压缸3后端固定安装在液压缸支座2上面；所述的压杆4滑动安装在液压缸3里面；所述的杆架6和压杆4连接；述的第一步进电机的外壳固定安装在杆架6上，同时其电机轴固定安装在液压缸3的顶杆前端；所述的控制系统7安装固定在底盘1上；所述的第一轮子101和第二轮子102固定安装在轴108的两侧；所述的第一大齿轮105固定安装在轴108上；所述的第二步进电机103固定安装在电机支座106上；所述的第一小齿轮104固定安装在第二步进电机的电机轴上；所述的第一小齿轮104和第一大齿轮105相互啮合；所述的支杆竖直放置，其下端固定安装在电机支座上，上端转动安装在底盘上；所述的六个探测器201安装固定在底盘1六个边上；所述的舵机支架202安装固定在底盘1上；所述的第一舵机203竖直向上，其舵机轴固定安装在舵机支架202上；所述的第二小齿轮204安装在第一舵机203的舵机轴上；所述的第二大齿轮205固定安装在支杆107上；所述的第二大齿轮205和第二小齿轮204相互啮合；所述的第三步进电机206安装在底盘1上；所述的第三小齿轮207安装在第三步进电机206上；所述的第三大齿轮209安装固定在液压缸支座2上；所述的吸盘支座301安装在杆架6上；所述的距离探测器304安装固定在吸盘支座301下面；所述的吸盘303通过吸盘支架302安装在吸盘支座301上；所述的真空泵305安装在吸盘支座301上；所述的半齿轮306安装在吸盘支座301上；所述的伺服电机308安装在杆架6的凹槽里；所述的电机齿轮307安装在伺服电机308上。
所述的半齿轮306和电机齿轮307相互啮合。
本发明的工作原理为：本发明在使用时，通过探测器201探测到玻璃，把信号传给控制系统7，控制系统7驱动第二步进电机103进而驱动第一轮子101和第二轮子102行走，通过第一舵机203来控制第一轮子101和第二轮子102的方向使它走到玻璃前面；通过第三步进电机206控制液压缸支座2旋转到合适的位置，液压缸3推动压杆4到合适的位置，第一步进电机5控制杆架6旋转合适的角度，使吸盘303水平放到玻璃上面，通过真空泵305吸气把玻璃牢牢固定在吸盘303上面。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种玻 璃搬运机器人，包括底盘（1）、液压缸支座（2）、液压缸（3）、压杆（4）、第一步进电机（5）、杆架（6）、控制系统（7）、电机轴（8）、六个第一轮子（101）、六个第二轮子（102）、六个第二步进电机（103）、六个第一小齿轮（104）、六个第一大齿轮（105）、六个电机支座（106）、六个支杆（107）、六个轴（108）、六个探测器（201）、六个舵机支架（202）、六个第一舵机（203）、六个第二小齿轮（204）、六个第二大齿轮（205）、第三步进电机（206）、第三小齿轮（207）、旋转支座（208）、第三大齿轮（209）、吸盘支座（301）、四个吸盘支架（302）、吸盘（303）、距离探测器（304）、真空泵（305）、半齿轮（306）、电机齿轮（307）、伺服电机（308），其特征在于：所述的旋转支座（208）固定安装在底盘（1）上面；所述的液压缸（3）后端固定安装在液压缸支座（2）上面；所述的压杆（4）滑动安装在液压缸（3）里面；所述的杆架（6）和压杆（4）连接；述的第一步进电机的外壳固定安装在杆架（6）上，同时其电机轴固定安装在液压缸（3）的顶杆前端；所述的控制系统（7）安装固定在底盘（1）上；所述的第一轮子（101）和第二轮子（102）固定安装在轴（108）的两侧；所述的第一大齿轮（105）固定安装在轴（108）上；所述的第二步进电机（103）固定安装在电机支座（106）上；所述的第一小齿轮（104）固定安装在第二步进电机的电机轴上；所述的第一小齿轮（104）和第一大齿轮（105）相互啮合；所述的支杆竖直放置，其下端固定安装在电机支座上，上端转动安装在底盘上；所述的六个探测器（201）安装固定在底盘（1）六个边上；所述的舵机支架（202）安装固定在底盘（1）上；所述的第一舵机（203）竖直向上，其舵机轴固定安装在舵机支架（202）上；所述的第二小齿轮（204）安装在第一舵机（203）的舵机轴上；所述的第二大齿轮（205）固定安装在支杆（107）上；所述的第二大齿轮（205）和第二小齿轮（204）相互啮合；所述的第三步进电机（206）安装在底盘（1）上；所述的第三小齿轮（207）安装在第三步进电机（206）上；所述的第三大齿轮（209）安装固定在液压缸支座（2）上；所述的吸盘支座（301）安装在杆架（6）上；所述的距离探测器（304）安装固定在吸盘支座（301）下面；所述的吸盘（303）通过吸盘支架（302）安装在吸盘支座（301）上；所述的真空泵（305）安装在吸盘支座（301）上；所述的半齿轮（306）安装在吸盘支座（301）上；所述的伺服电机（308）安装在杆架（6）的凹槽里；所述的电机齿轮（307）安装在伺服电机（308）上。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃搬运机器人，其特征在于：所述的半齿轮（306）和电机齿轮（307）相互啮合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610611349.8A CN106241369B (zh) | 2016-07-30 | 2016-07-30 | 一种玻璃搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610611349.8A CN106241369B (zh) | 2016-07-30 | 2016-07-30 | 一种玻璃搬运机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106241369A CN106241369A (zh) | 2016-12-21 |
| CN106241369B true CN106241369B (zh) | 2018-10-02 |
Family
ID=57605414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610611349.8A Active CN106241369B (zh) | 2016-07-30 | 2016-07-30 | 一种玻璃搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106241369B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111532790A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-08-14 | 张长勤 | 一种钢化玻璃取放装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201721971U (zh) * | 2010-05-19 | 2011-01-26 | 中山天贸电池有限公司 | 电池自动取料装置 |
| CN101948011B (zh) * | 2010-09-09 | 2013-06-26 | 北京航空航天大学 | 一种六足万向行走的多功能月球探测机器人 |
| CN102774649A (zh) * | 2012-07-12 | 2012-11-14 | 范文利 | 一种圆盘型工件的搬运装置 |
| CN203255732U (zh) * | 2013-01-18 | 2013-10-30 | 齐泰军 | 无轨玻璃上下片机 |
| CN104176471B (zh) * | 2014-08-07 | 2016-08-17 | 山东大学 | 石材板悬臂式自动上下料装置与方法 |
| CN105600448B (zh) * | 2016-03-08 | 2018-12-28 | 台州弘霖工业设计有限公司 | 一种汽车显示器搬运装置 |
-
2016
- 2016-07-30 CN CN201610611349.8A patent/CN106241369B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106241369A (zh) | 2016-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102284821B (zh) | 一种大型构件升降翻转操作平台 | |
| CN105080149B (zh) | 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法 | |
| CN107962328A (zh) | 一种六棱柱无盖箱体焊接机器人 | |
| CN107234385B (zh) | 一种信号塔塔身维修设备 | |
| CN106241369B (zh) | 一种玻璃搬运机器人 | |
| CN108127424A (zh) | 一种薄壁件镜像铣削随动顶撑装置及方法 | |
| CN209888978U (zh) | 一种用于圆形内筒爬壁的agv平台 | |
| CN205271989U (zh) | 一种全液压自主移动抓取平台 | |
| CN204076245U (zh) | 一种蛇形机器人 | |
| CN106241340B (zh) | 一种集装箱搬运运输机器人 | |
| CN106271166B (zh) | 一种可行走式直线型钢管焊接机器人 | |
| CN106826784A (zh) | 一种移动加工平台 | |
| CN104914861A (zh) | 一种双舵机四轮驱动全方位超声波探测的小车 | |
| CN205272038U (zh) | 可视化排爆机器人 | |
| CN101870103B (zh) | 一种在圆管道内自准及自动转向的探伤机器人 | |
| CN106271283B (zh) | 一种高危环境焊接机器人 | |
| CN207273234U (zh) | 一种导向机器人 | |
| CN207456393U (zh) | 一种差速器壳体的装配精度检测检具 | |
| CN108505736A (zh) | 一种移动机器人 | |
| CN214055268U (zh) | 一种水平关节机械手 | |
| CN211765971U (zh) | 四麦克纳姆轮共轴结构的全向移动自平衡机器人 | |
| CN110450879B (zh) | 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人 | |
| CN101693367B (zh) | 可变形全方位移动机构 | |
| CN218574135U (zh) | 一种多角度多产品同步作业旋转装置 | |
| CN206561945U (zh) | 一种栅栏式载物无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180828 Address after: 362000 Quanzhou, Fujian Province Taiwan investment zone, the village of yazai, 182, No. Applicant after: Quanzhou investment from Taiwan area Yu Bao commerce and trade Co.,Ltd. Address before: No. 49, Yao Lou village, Linxi County, Xingtai, Hebei Applicant before: Zhang Xueheng |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191220 Address after: 314200 room 205, building 2, ouqing commercial street, Pinghu international import commodity city, Xindai Town, Pinghu City, Jiaxing City, Zhejiang Province Patentee after: Pinghu Chenxin Machinery Co.,Ltd. Address before: 362000 Quanzhou, Fujian Province Taiwan investment zone, the village of yazai, 182, No. Patentee before: Quanzhou investment from Taiwan area Yu Bao commerce and trade Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231212 Address after: No. 299 Chuangqiang Road, Xindai Town, Pinghu City, Jiaxing City, Zhejiang Province, 314200 Patentee after: Adis New Materials Technology (Zhejiang) Co.,Ltd. Address before: Room 205, No.3, building 2, ouqing commercial street, Pinghu international import commodity city, Xindai Town, Pinghu City, Jiaxing City, Zhejiang Province, 314200 Patentee before: Pinghu Chenxin Machinery Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |