CN106211925B - 一种电动珠梨采摘器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电动珠梨采摘器，属农林器械领域。本发明包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；采摘装置包括采摘头支撑杆、微型电动机、四杆机构、齿刀、四杆机构安装板、导轨、固定件，所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体、网兜支撑架、网兜；辅助装置包括电机启动按钮、电机供电蓄电池、时间继电器、收线盘。本发明减小人的劳动强度；伸缩杆长度可以调节，便于采集不同高度的珠梨；该网兜支撑件能在一定范围移动或转动，通过调节采摘头的角度和网兜的位置，适合复杂低洼地形珠梨树的采摘；通透的网兜下端可以设置系带，保证水果不会砸伤人和对水果的损害；采摘头部的V型槽加上珠梨外形仿造曲线，能轻松寻找到珠梨果柄的位置。
Description
技术领域
本发明涉及一种电动珠梨采摘器，属于农林器械技术领域。
背景技术
珠梨是云南众多梨果中的佼佼者，集中产自于昆明市呈贡县，由于该果园主要是分散栽培、分户管理的小农经济性的种植方式，生产规模小，园地处于丘陵山区地带致使果农工作环境复杂，大型机械式采摘器在此种植形式下难以适用，果农需要专用的、高效的、低成本的、省力的采摘技术。现有的高处水果采摘工具，有些工具实用方法繁琐，但不能提高工作效率的预期效果，甚至误伤水果；另有些采摘工具购买和使用价格较高，达不到降低收获作业成本的目的，传统的竹杠敲打和爬人形梯子去采摘水果，不仅会造成水果品质下降，而且会造成一定的人身安全。为了减少珠梨的整体采摘时间，满足珠梨果农实际需要，发明一种使用方便、效率高、专用性强的采摘器。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种电动珠梨采摘器，目的在于克服现有技术的不足，提供一种安全高效、可操作性强、能为大众所普遍接受的高处珠梨采摘器，避免纯机械的操作繁琐、费力与电动圆形切割片采摘寻找果柄的难题。
本发明技术方案是：一种电动珠梨采摘器，包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆9、微型电动机11、四杆机构、齿刀17、四杆机构安装板12、导轨16、固定件15；所述四杆机构安装板12固定在采摘头支撑杆9上面，固定件15固定在四杆机构安装板12上，四杆机构安装板12上设有导轨16，微型电动机11固定在采摘头支撑杆9轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体5、网兜支撑架20、网兜21；所述采摘头支撑杆9与自由伸缩杆上端连接，球体5设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架20形成球副，网兜21固定在网兜支撑架20上；
所述辅助装置包括电机启动按钮1、电机供电蓄电池24、时间继电器23、收线盘22；其中电机启动按钮1与收线盘22固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12上。
作为优选方案，所述自由伸缩杆采用三级自由伸缩杆，三级自由伸缩杆包括第一级伸缩杆2、第二级伸缩杆3、第三级伸缩杆4；所述采摘头支撑杆9与第三级伸缩杆4通过铰制孔螺栓7连接，并通过调节旋转螺母6调节采摘装置工作角度，球体5固定在第三级伸缩杆4中间偏上位置，与网兜支撑架20形成球副，并通过紧固螺栓8固定其相对位置，网兜21固定在网兜支撑架上20；电机启动按钮1与收线盘22固定在第一级伸缩杆2的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12的下部，并分布在采摘头支撑杆9的两侧。
作为优选方案，所述网兜支撑架20为一个在一定范围内可调的转动或自由伸缩的网兜支撑架。
作为优选方案，所述微型电动机11旋转运动驱动四杆机构中的曲柄13、连杆14，带动移动件18上的齿刀17沿着导轨16往复移动，其中，微型电动机11的转轴与曲柄13的一端相连，曲柄13的另一端与连杆14的一端相连，连杆14的另一端与移动件18相连。所述四杆机构中移动件18与固定件15的相对运动，带动齿刀17完成切去珠梨的果柄。
作为优选方案，所述采摘装置还包括珠梨外形仿造曲面19、工程塑料防护板10；珠梨外形仿造曲面19安装在四杆机构安装钢板12一侧，并与四杆机构安装钢板12形成的曲面可以罩住规则外形的珠梨，工程塑料防护板10通过内六角螺栓固定在四杆机构安装板12最上面，工程塑料防护板10、四杆机构安装板12相连接后的一侧形成采摘装置采摘头的V形槽，四杆机构安装板12的V形槽的两边分别安装导轨16、固定件15，驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动，那么移动件18上固定的齿刀17与固定件15的齿刀形成V型刀槽。
本发明的工作原理是：
根据图1、图2、图3、图4所示，采摘头的V形槽进行引导珠梨果柄进入固定件15上的齿刀工作范围，通过珠梨外形仿造曲面19与待采摘珠梨的果面贴合，刚好使果柄进入固定齿刀V型刀槽内的位置，通过电动机启动按钮1，微型电动机11驱动曲柄13围绕着电机轴转动，并驱使连杆14运动，移动件18在连杆的14带动下，在沿着导轨16带动固定其上齿刀17移动，与固定件15上的齿刀相配合，轻松切除果柄，由于珠梨外形仿造曲面19的约束，以及利用在一定范围内可调的转动或自由伸缩的网兜支撑架20，使得珠梨自然会落入网兜21里，网兜21带有一定的缓冲作用，同时晃动自由伸缩杆，网兜是中空的，珠梨会顺着网兜21下落，在尾部可以收集珠梨。时间继电器23会定时断电，使移动件18沿着导轨16，与固定件15上的齿刀错开位置，回到最初的设计状态，便于下次果柄的再次固定。
本发明的有益效果是：
1、本发明对现有的高处摘取水果通用机械进行改进，把动力装置由手动变为电动，减轻人的劳动强度，省去重复操作动作的繁琐；
2、珠梨仿形曲面与V型槽的结合，极大方便寻找珠梨的果柄位置，解决“剪刀”式与“刀片”式误伤水果外形，一直抬头设法固定果柄的麻烦；
3、固定件上的齿刀利用V型刀面，可以固定果柄，移动齿刀与固定件上的齿刀配合移动就可完成轻松切除果柄，避免“剪刀”式动力不足，果柄会产生移动问题，“刀片”式，拉动拉杆会造成果树晃动等问题，甚至树枝折断问题；对于“一枝两果”的水果比较密集的问题，更适合；
4、珠梨所处的环境是云南呈贡县，主要分散在山坡处、低洼处、山间上等，位置比较复杂。设计网兜支撑架的转动与移动，通过调节采摘头的角度和网兜的位置，适合复杂低洼地形珠梨树的采摘，加上采摘头的转动，可以根据珠梨所处的具体环境便于调节，适用的场所更多，专用性更强；
5、本发明所使用的是高速航模电机，该电机体积小，重量轻，工作电压低，具有大的转矩，提高更强的动力，同时珠梨外形仿造曲面采用工程塑料，该质量轻，强度高，与四杆机构安装钢板上涂有橡胶保护膜形成珠梨外形仿造曲面。不用担心对水果碰撞损伤而影响其品质，通透的网兜下端可以设置系带，保证水果不会砸伤人和对水果的损害；
6、本发明所使用的三级自由伸缩杆，可以根据待采摘珠梨具体所处的高度调整，便于采集不同高度的珠梨，同时网兜达到一定水果数量时候，收缩伸缩杆站在原处便于收集。
附图说明
图1是本发明轴测图正面；
图2是本发明轴测图背面局部图；
图3是本发明轴测图局部放大图；
图4是本发明采摘装置俯视图。
图1-4中各标号：1-电机启动按钮，2-第一级伸缩杆，3-第二级伸缩杆，4-第三级伸缩杆，5-球体，6-调节旋转螺母，7-铰制孔螺栓，8-紧固螺栓，9-采摘头支撑杆，10-工程塑料防护板，11-微型电动机，12-四杆机构安装板，13-曲柄，14-连杆，15-固定件，16-导轨，17-齿刀，18-移动件，19-珠梨外形仿造曲面，20-网兜支撑架，21-网兜，22-收线盘，23-时间继电器，24-电机供电蓄电池。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。
实施例1：如图1-4所示，一种电动珠梨采摘器，包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆9、微型电动机11、四杆机构、齿刀17、四杆机构安装板12、导轨16、固定件15；所述四杆机构安装板12固定在采摘头支撑杆9上面，固定件15固定在四杆机构安装板12上，四杆机构安装板12上设有导轨16，微型电动机11固定在采摘头支撑杆9轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体5、网兜支撑架20、网兜21；所述采摘头支撑杆9与自由伸缩杆上端连接，球体5设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架20形成球副，网兜21固定在网兜支撑架20上；
所述辅助装置包括电机启动按钮1、电机供电蓄电池24、时间继电器23、收线盘22；其中电机启动按钮1与收线盘22固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12上。
实施例2：如图1-4所示，一种电动珠梨采摘器，包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆9、微型电动机11、四杆机构、齿刀17、四杆机构安装板12、导轨16、固定件15；所述四杆机构安装板12固定在采摘头支撑杆9上面，固定件15固定在四杆机构安装板12上，四杆机构安装板12上设有导轨16，微型电动机11固定在采摘头支撑杆9轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体5、网兜支撑架20、网兜21；所述采摘头支撑杆9与自由伸缩杆上端连接，球体5设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架20形成球副，网兜21固定在网兜支撑架20上；
所述辅助装置包括电机启动按钮1、电机供电蓄电池24、时间继电器23、收线盘22；其中电机启动按钮1与收线盘22固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12上。
作为优选方案，所述自由伸缩杆采用三级自由伸缩杆，三级自由伸缩杆包括第一级伸缩杆2、第二级伸缩杆3、第三级伸缩杆4；所述采摘头支撑杆9与第三级伸缩杆4通过铰制孔螺栓7连接，并通过调节旋转螺母6调节采摘装置工作角度，球体5固定在第三级伸缩杆4中间偏上位置，与网兜支撑架20形成球副，并通过紧固螺栓8固定其相对位置，网兜21固定在网兜支撑架上20；电机启动按钮1与收线盘22固定在第一级伸缩杆2的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12的下部，并分布在采摘头支撑杆9的两侧。
实施例3：如图1-4所示，一种电动珠梨采摘器，包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆9、微型电动机11、四杆机构、齿刀17、四杆机构安装板12、导轨16、固定件15；所述四杆机构安装板12固定在采摘头支撑杆9上面，固定件15固定在四杆机构安装板12上，四杆机构安装板12上设有导轨16，微型电动机11固定在采摘头支撑杆9轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体5、网兜支撑架20、网兜21；所述采摘头支撑杆9与自由伸缩杆上端连接，球体5设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架20形成球副，网兜21固定在网兜支撑架20上；
所述辅助装置包括电机启动按钮1、电机供电蓄电池24、时间继电器23、收线盘22；其中电机启动按钮1与收线盘22固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12上。
作为优选方案，所述自由伸缩杆采用三级自由伸缩杆，三级自由伸缩杆包括第一级伸缩杆2、第二级伸缩杆3、第三级伸缩杆4；所述采摘头支撑杆9与第三级伸缩杆4通过铰制孔螺栓7连接，并通过调节旋转螺母6调节采摘装置工作角度，球体5固定在第三级伸缩杆4中间偏上位置，与网兜支撑架20形成球副，并通过紧固螺栓8固定其相对位置，网兜21固定在网兜支撑架上20；电机启动按钮1与收线盘22固定在第一级伸缩杆2的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12的下部，并分布在采摘头支撑杆9的两侧。
作为优选方案，所述网兜支撑架20为一个在一定范围内可调的转动或自由伸缩的网兜支撑架。
实施例4：如图1-4所示，一种电动珠梨采摘器，包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆9、微型电动机11、四杆机构、齿刀17、四杆机构安装板12、导轨16、固定件15；所述四杆机构安装板12固定在采摘头支撑杆9上面，固定件15固定在四杆机构安装板12上，四杆机构安装板12上设有导轨16，微型电动机11固定在采摘头支撑杆9轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体5、网兜支撑架20、网兜21；所述采摘头支撑杆9与自由伸缩杆上端连接，球体5设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架20形成球副，网兜21固定在网兜支撑架20上；
所述辅助装置包括电机启动按钮1、电机供电蓄电池24、时间继电器23、收线盘22；其中电机启动按钮1与收线盘22固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12上。
作为优选方案，所述自由伸缩杆采用三级自由伸缩杆，三级自由伸缩杆包括第一级伸缩杆2、第二级伸缩杆3、第三级伸缩杆4；所述采摘头支撑杆9与第三级伸缩杆4通过铰制孔螺栓7连接，并通过调节旋转螺母6调节采摘装置工作角度，球体5固定在第三级伸缩杆4中间偏上位置，与网兜支撑架20形成球副，并通过紧固螺栓8固定其相对位置，网兜21固定在网兜支撑架上20；电机启动按钮1与收线盘22固定在第一级伸缩杆2的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12的下部，并分布在采摘头支撑杆9的两侧。
作为优选方案，所述网兜支撑架20为一个在一定范围内可调的转动或自由伸缩的网兜支撑架。
作为优选方案，所述微型电动机11旋转运动驱动四杆机构中的曲柄13、连杆14，带动移动件18上的齿刀17沿着导轨16往复移动，其中，微型电动机11的转轴与曲柄13的一端相连，曲柄13的另一端与连杆14的一端相连，连杆14的另一端与移动件18相连。所述四杆机构中移动件18与固定件15的相对运动，带动齿刀17完成切去珠梨的果柄。
实施例5：如图1-4所示，一种电动珠梨采摘器，包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆9、微型电动机11、四杆机构、齿刀17、四杆机构安装板12、导轨16、固定件15；所述四杆机构安装板12固定在采摘头支撑杆9上面，固定件15固定在四杆机构安装板12上，四杆机构安装板12上设有导轨16，微型电动机11固定在采摘头支撑杆9轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体5、网兜支撑架20、网兜21；所述采摘头支撑杆9与自由伸缩杆上端连接，球体5设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架20形成球副，网兜21固定在网兜支撑架20上；
所述辅助装置包括电机启动按钮1、电机供电蓄电池24、时间继电器23、收线盘22；其中电机启动按钮1与收线盘22固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12上。
作为优选方案，所述自由伸缩杆采用三级自由伸缩杆，三级自由伸缩杆包括第一级伸缩杆2、第二级伸缩杆3、第三级伸缩杆4；所述采摘头支撑杆9与第三级伸缩杆4通过铰制孔螺栓7连接，并通过调节旋转螺母6调节采摘装置工作角度，球体5固定在第三级伸缩杆4中间偏上位置，与网兜支撑架20形成球副，并通过紧固螺栓8固定其相对位置，网兜21固定在网兜支撑架上20；电机启动按钮1与收线盘22固定在第一级伸缩杆2的底部，电机供电蓄电池24与时间继电器23固定在四杆机构安装板12的下部，并分布在采摘头支撑杆9的两侧。
作为优选方案，所述网兜支撑架20为一个在一定范围内可调的转动或自由伸缩的网兜支撑架。
作为优选方案，所述微型电动机11旋转运动驱动四杆机构中的曲柄13、连杆14，带动移动件18上的齿刀17沿着导轨16往复移动，其中，微型电动机11的转轴与曲柄13的一端相连，曲柄13的另一端与连杆14的一端相连，连杆14的另一端与移动件18相连。所述四杆机构中移动件18与固定件15的相对运动，带动齿刀17完成切去珠梨的果柄。
作为优选方案，所述采摘装置还包括珠梨外形仿造曲面19、工程塑料防护板10；珠梨外形仿造曲面19安装在四杆机构安装钢板12一侧，并与四杆机构安装钢板12形成的曲面可以罩住规则外形的珠梨，工程塑料防护板10通过内六角螺栓固定在四杆机构安装板12最上面，工程塑料防护板10、四杆机构安装板12相连接后的一侧形成采摘装置采摘头的V形槽，四杆机构安装板12的V形槽的两边分别安装导轨16、固定件15，驱动四杆机构中的移动件18沿着导轨16往复移动，该四杆机构中移动件18上固定有齿刀17，与带有齿刀的固定件15相对运动，那么移动件18上固定的齿刀17与固定件15的齿刀形成V型刀槽。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (3)
1.一种电动珠梨采摘器，其特征在于：包括采摘装置、珠梨收纳装置、辅助装置；
所述采摘装置包括采摘头支撑杆（9）、微型电动机（11）、四杆机构、齿刀（17）、四杆机构安装板（12）、导轨（16）、固定件（15）；所述四杆机构安装板（12）固定在采摘头支撑杆（9）上面，固定件（15）固定在四杆机构安装板（12）上，四杆机构安装板（12）上设有导轨（16），微型电动机（11）固定在采摘头支撑杆（9）轴线中心槽内，并驱动四杆机构中的移动件（18）沿着导轨（16）往复移动，该四杆机构中移动件（18）上固定有齿刀（17），与带有齿刀的固定件（15）相对运动；
所述珠梨收纳装置包括自由伸缩杆、球体（5）、网兜支撑架（20）、网兜（21）；所述采摘头支撑杆（9）与自由伸缩杆上端连接，球体（5）设置在自由伸缩杆上与网兜支撑架（20）形成球副，网兜（21）固定在网兜支撑架（20）上；
所述辅助装置包括电机启动按钮（1）、电机供电蓄电池（24）、时间继电器（23）、收线盘（22）；其中电机启动按钮（1）与收线盘（22）固定在自由伸缩杆的底部，电机供电蓄电池（24）与时间继电器（23）固定在四杆机构安装板（12）上；
所述采摘装置还包括珠梨外形仿造曲面（19）、工程塑料防护板（10）；珠梨外形仿造曲面（19）安装在四杆机构安装板（12）一侧，并与四杆机构安装板（12）形成的曲面可以罩住规则外形的珠梨，工程塑料防护板（10）通过内六角螺栓固定在四杆机构安装板（12）最上面，工程塑料防护板（10）、四杆机构安装板（12）形成采摘装置采摘头的V形槽，四杆机构安装板（12）的V形槽的两边分别安装导轨（16）、固定件（15），驱动四杆机构中的移动件（18）沿着导轨（16）往复移动，四杆机构中移动件（18）上固定有齿刀（17），与带有齿刀的固定件（15）相对运动，移动件（18）上固定的齿刀（17）与固定件（15）的齿刀形成V型刀槽；
所述网兜支撑架（20）为一个在一定范围内可调的转动或自由伸缩的网兜支撑架。
2.根据权利要求1所述的电动珠梨采摘器，其特征在于：所述自由伸缩杆采用三级自由伸缩杆，三级自由伸缩杆包括第一级伸缩杆（2）、第二级伸缩杆（3）、第三级伸缩杆（4）；所述采摘头支撑杆（9）与第三级伸缩杆（4）通过铰制孔螺栓（7）连接，并通过调节旋转螺母（6）调节采摘装置工作角度，球体（5）固定在第三级伸缩杆（4）中间偏上位置，与网兜支撑架（20）形成球副，并通过紧固螺栓（8）固定其相对位置，网兜（21）固定在网兜支撑架（20）上；电机启动按钮（1）与收线盘（22）固定在第一级伸缩杆（2）的底部，电机供电蓄电池（24）与时间继电器（23）固定在四杆机构安装板（12）的下部，并分布在采摘头支撑杆（9）的两侧。
3.根据权利要求1所述的电动珠梨采摘器，其特征在于：所述微型电动机（11）旋转运动驱动四杆机构中的曲柄（13）、连杆（14），带动移动件（18）上的齿刀（17）沿着导轨（16）往复移动，其中，微型电动机（11）的转轴与曲柄（13）的一端相连，曲柄（13）的另一端与连杆（14）的一端相连，连杆（14）的另一端与移动件（18）相连。
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| FR2724284A1 (fr) * | 1994-09-09 | 1996-03-15 | Souvray Christian | Machine automotrice a cueillir couper et empaqueter les grappes de millet |
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| CN202035297U (zh) * | 2011-04-25 | 2011-11-16 | 王硕 | 一种采摘装置 |
| CN202095299U (zh) * | 2011-05-16 | 2012-01-04 | 河南省电力公司南阳供电公司 | 电动摘果器 |
| CN202587866U (zh) * | 2012-06-08 | 2012-12-12 | 周双民 | 一种手枪式锯齿型电动椒果采摘器 |
| CN203279524U (zh) * | 2013-06-02 | 2013-11-13 | 程米红 | 一种电动水果采摘器 |
| CN204498796U (zh) * | 2015-03-25 | 2015-07-29 | 四川信息职业技术学院 | 一种新型猕猴桃摘取器 |
| CN206136687U (zh) * | 2016-08-30 | 2017-05-03 | 昆明理工大学 | 一种电动珠梨采摘器 |
-
2016
- 2016-08-30 CN CN201610754069.2A patent/CN106211925B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
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