CN106142967A - 自动绷画机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动绷画机器人，包含：一主框架；一夹送部，所述的夹送部用于夹取画框和画布；一由绷画部组成的绷画部阵列，所述的绷画部用于承接由所述的夹送部输送来的画框和画布，并将画布包裹在所述的画框的四边上；一打钉部，所述的打钉部用于将包裹在画框的四边上的画布固定，所述的打钉部包含一驱动缸体和一驱动钉架，所述的驱动缸体驱动所述的驱动钉架，所述的驱动钉架上设有一由钉枪组成的钉枪阵列；所述的绷画部独立地设置在所述的主框架上，且所述的绷画部阵列构成一可变的用于容纳所述的画框和画布的空间。本发明的自动绷画机器人取代了人工包覆、折边和打钉的繁琐工序，大大提高了无框画的制作效率，成形美观，品质得到大幅度的提高。

Description

自动绷画机器人

技术领域

本发明涉及一种绷画设备，更确切地说，是一种自动绷画机器人。

背景技术

无框画，顾名思义，就是没有外框的画，是现代装饰的潮流。由于减少了外框成本，更加经济，更具原创味道，更符合现代人的审美观念。在无框画的制作过程中，需要人工将画布将画框进行包覆，然后折边打钉，制作效率及其低下。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一种自动绷画机器人。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明公开了一种自动绷画机器人，包含：

一主框架；

一夹送部，所述的夹送部用于夹取画框和画布；

一由绷画部组成的绷画部阵列，所述的绷画部用于承接由所述的夹送部输送来的画框和画布，并将画布包裹在所述的画框的四边上；

一打钉部，所述的打钉部用于将包裹在画框的四边上的画布固定，所述的打钉部包含一驱动缸体和一驱动钉架，所述的驱动缸体驱动所述的驱动钉架，所述的驱动钉架上设有一由钉枪组成的钉枪阵列；

其中，所述的绷画部独立地设置在所述的主框架上，且所述的绷画部阵列构成一可变的用于容纳所述的画框和画布的空间。

作为本发明较佳的实施例，所述的绷画部包含一可滑动的滑动底座，所述的滑动底座上设有一承接支架、一夹紧支架和一折边支架，所述的承接支架用 于承接由所述的夹送部输送来的画框和画布，所述的夹紧支架用于将画布夹紧在承接支架上，所述的折边支架用于将画布包裹在所述的画框的四边上。

作为本发明较佳的实施例，所述的承接支架包含一承接框架和一长条状的固定横条，所述的固定横条上设有一可拆卸的承接横条，所述的承接横条上设有一可拆卸的承接胶条，所述的夹紧支架包含一对可翻转的翻转板，所述的翻转板的头部分别设有一可拆卸的夹紧块，所述的夹紧块上设有一可拆卸的夹紧胶片，所述的翻转板的尾部之间设有一翻转轴杆，所述的翻转轴杆的中部设有一可转动的活动横条，所述的活动横条的尾部设有一翻转气缸，所述的翻转板分别通过一第一固定座与所述的固定横条固定连接，所述的活动横条通过一第二固定座与所述的固定横条固定连接，所述的折边支架包含一折边框架，所述的折边框架的顶部设有一折边气缸，所述的折边气缸驱动一折边长板，所述的折边长板上设有预设的打孔缺口。

作为本发明较佳的实施例，所述的夹送部包含一夹送基座，所述的夹送基座上设有一可水平活动的第一活动座，所述的活动座上设有一可纵向活动的第二活动座，所述的第二活动座上设有一可拆卸的夹送横条，所述的夹送横条上设有一对气动夹。

作为本发明较佳的实施例，所述的所述的承接支架包含一承接框架和一长条状的固定横条，所述的固定横条上设有一可拆卸的承接横条，所述的承接横条上设有一可拆卸的承接胶条，所述的夹紧支架包含一可翻转的夹紧横条和一夹紧主体，所述的夹紧横条的头部设有一由第一调节圆孔组成的第一调节圆孔阵列，所述的夹紧横条的背部设有一横条凸缘，所述的夹紧横条的尾部设有一横条圆孔，一夹紧气缸通过所述的横条圆孔与所述的夹紧横条相连接，一横条固定座通过所述的横条圆孔与所述的夹紧横条相连接，所述的夹紧主体包含一长条状的连接条，所述的连接条上设有一由第二调节圆孔组成的第二调节圆孔阵列，所述的连接条的头部设有一横向设置的安装条，所述的安装条上设有若干安装卡座，所述的安装卡座之间分别设有一可滚动的滚动压辊，所述的折边支架包含一折边底座，所述的折边底座上设有一折边气缸，所述的折边气缸的 头部设有一可拆卸的折边长板，所述的折边气缸的上方设有一气缸承板。

作为本发明较佳的实施例，所述的夹送部包含一夹送基座，所述的夹送基座上设有一可水平活动的第一活动座，所述的活动座上设有一可纵向活动的第二活动座，所述的第二活动座上设有一可拆卸的夹送横条，所述的夹送横条上设有一对气动夹。

本发明还公开了一种无框画的制作方法，包含步骤：

1)、将一画布置于一画框的下方；

2)、将步骤1)得到的画框与一预设的放置空间对齐，并在画布的四边预留出预设尺寸的折边；

3)、将所述的折边被预设的夹紧力夹紧；

4)、对所述的画框施压，使得画框陷入到所述的放置空间内，同时，所述的折边在预设的夹紧力下发生滑动，使得所述的折边上翘；

5)、将上翘的折边朝画框的内部推平，使得折边将所述的画框包裹；

6)、对包裹后的折边打钉，完成无框画的制作。

本发明还公开了一种利用前述的自动绷画机器人的无框画制作方法，包含步骤：

1)、将画布置于画框的下方；

2)、将步骤1)得到的画框与由绷画部阵列构成可变的用于容纳所述的画框和画布的放置空间对齐，并在画布的四边预留出预设尺寸的折边；

3)、利用夹紧支架将画布的折边夹紧在承接支架上；

4)、打钉部对画框施压，使得画框陷入到所述的放置空间内，同时，所述的折边在所述的夹紧支架的压迫下滑动，使得所述的折边上翘；

5)、利用折边支架将上翘的折边朝画框的内部推平，使得折边将所述的画框包裹；

6)、打钉部对包裹后的折边打钉，完成无框画的制作。

本发明还公开了一种利用前述的自动绷画机器人的无框画制作方法，包含步骤：

1)、利用夹送部的气动夹将画布固定到画框的底部，画布的第一侧边被固定，第二侧边处于水平位置，夹送部将画框和画布送至由绷画部构成的绷画部阵列之间，此时，画布的底部接触到绷画部的承接胶条的上表面；

2)、翻转气缸启动，使得夹紧块随之发生翻转，夹紧块上的夹紧胶片抵住画布的上表面，将画布的第二侧边预先固定，画布的第一侧边仍被夹持在气动夹上；接着，气动夹松开，夹送部移出主框架，第一侧边下垂变平，第一侧边被另一组绷画部的夹紧胶片抵住，此时，画布的四边均已被夹紧胶片固定；

3)、打钉部的驱动缸体启动，使得驱动钉架下行，驱动钉架直接压迫下方的画框，使得画框被压入四根承接横条之间，同时，画布的第一侧边和第二侧边均发生折弯变形，第一侧边和第二侧边的最高点高于折边长板，承接胶条、夹紧胶片、折边长板均保持不动；接着，打钉部上行至预设位置，为后续的打钉作业做准备；

4)、折边支架的折边气缸启动，画布的四边上的折边长板同时向内推进，使得第一侧边和第二侧边的边缘再次折边，将画框的边缘完全包裹；

5)、打钉部再次下行，由钉枪组成的钉枪阵列在折边长板上的打孔缺口中射钉，将画布固定到画框中，完成无框画的制作。

本发明还公开了一种利用前述的自动绷画机器人的无框画制作方法，包含步骤：

1)、利用夹送部的气动夹将画布固定到画框的底部，画布的第一侧边被固定，第二侧边处于水平位置，夹送部将画框和画布送至由绷画部构成的绷画部阵列之间，此时，画布的底部接触到绷画部的承接胶条的上表面；

2)、翻转气缸启动，使得夹紧横条和夹紧主体随之发生翻转，滚动压辊抵住画布的上表面，将画布的第二侧边预先固定，画布的第一侧边仍被夹持在气动夹上；接着，气动夹松开，夹送部移出主框架，第一侧边下垂变平，第一侧边被另一组绷画部的滚动压辊抵住，此时，画布的四边均已被滚动压辊固定；

3)、打钉部的驱动缸体启动，使得驱动钉架下行，驱动钉架直接压迫下方的画框，使得画框被压入四根承接横条之间，同时，画布的第一侧边和第二侧 边均发生折弯变形，第一侧边和第二侧边的最高点高于折边长板，接着，打钉部上行至预设位置，为后续的打钉作业做准备；

4)、折边支架的折边气缸启动，画布的四边上的折边长板同时向内推进，使得第一侧边和第二侧边的边缘再次折边，将画框的边缘完全包裹；

5)、打钉部再次下行，由钉枪组成的钉枪阵列在折边长板上的打孔缺口中射钉，将画布固定到画框中，完成无框画的制作。

本发明的自动绷画机器人具有以下优点：取代了人工包覆、折边和打钉的繁琐工序，大大提高了无框画的制作效率，成形美观，品质得到大幅度的提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的自动绷画机器人的立体结构示意图；

图2为图1中的自动绷画机器人的立体结构分解示意图；

图3为图1中的自动绷画机器人的立体结构分解示意图，此时显示的由绷画部组成的绷画部阵列；

图4为图1中的自动绷画机器人的打钉部的立体结构示意图；

图5为图4中的打钉部的局部立体结构分解示意图；

图6为图1中的自动绷画机器人的夹送部的立体结构分解示意图；

图7为图1中的自动绷画机器人的绷画部的立体结构示意图；

图8为图7中的绷画部的立体结构分解示意图；

图9为图8中的绷画部的承接支架的立体结构分解示意图；

图10为图9中的承接支架的承接横条的立体结构示意图；

图11为图9中的承接支架的A区域的细节放大示意图；

图12为图8中的折边支架的折边长板的立体结构示意图；

图13为图8中的夹紧支架的立体结构分解示意图；

图14为本发明的自动绷画机器人的使用示意图，此时显示了步骤一；

图15为图14中的自动绷画机器人的B区域的细节放大示意图；

图16为本发明的自动绷画机器人的使用示意图，此时显示了步骤二；

图17为图16中的自动绷画机器人的C区域的细节放大示意图；

图18为本发明的自动绷画机器人的使用示意图，此时显示了步骤三；

图19为图18中的自动绷画机器人的D区域的细节放大示意图；

图20为本发明的自动绷画机器人的使用示意图，此时显示了步骤四；

图21为图20中的自动绷画机器人的E区域的细节放大示意图；

图22本发明的自动绷画机器人的第二种实施方式的立体结构视图；

图23为图22中的自动绷画机器人的夹紧支架的立体结构分解示意图；

图24为图23中的夹紧支架的夹紧主体的立体结构分解示意图；

图25为图22中的自动绷画机器人的折边支架的立体结构分解示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1至图3所示，该自动绷画机器人包含一主框架2，所述的主框架2的顶部设有一打钉部3，主框架2内设有一夹送部4，主框架2的底部设有四个绷画部5。

如图4和图5所述，打钉部3包含一驱动缸体31和一驱动钉架32，该驱动缸体31驱动该驱动钉架32，该驱动钉架32上设有一由钉枪33组成的钉枪阵列。通常，驱动缸体31为气缸，钉枪阵列的布局与画框的尺寸相适应。另外，驱动钉架32与驱动缸体31可以采用快拆结构，方便更换。另外，驱动钉架32的驱动源也可以采用其他的机械或电动结构，比如电机驱动、液压驱动等，只要能控制驱动钉架32的高度。

如图6所示，夹送部4包含一夹送基座41，该夹送基座41上设有一可水平活动的第一活动座42，该活动座42上设有一可纵向活动的第二活动座43，该第二活动座43上设有一可拆卸的夹送横条44，该夹送横条44上设有一对气动夹45。该第一活动座42利用伺服电机和丝杆进行控制，该第二活动座43利用气缸进行控制。该夹送横条44上设有一调节槽口441，使用者可以在调节槽口441内自由调节气动夹45的位置，从而适应不同尺寸的画框6。此时，气动夹45已经将画框6和画布7夹住了。画布7的一对第一侧边71被翻起，而另一对第二侧边72还保持水平的状态。

显然，夹送部4也可以采用其他的活动结构，只要能夹住画布7和画框6。

如图7和图8所示，该绷画部5包含一可滑动的滑动底座51，使用者可以根据画框的尺寸精密调节该滑动底座51，使得该绷画部5适应不同尺寸的画框。

该滑动底座51上设有一承接支架52、一夹紧支架54和一折边支架53，该承接支架52用于承接由该夹送部4输送来的画框和画布，该夹紧支架54用于将画布夹紧在承接支架52上，该折边支架53用于将画布包裹在该画框的四边上。

下面具体说明承接支架52的结构。

如图9和图11所述，该承接支架52包含一纵向设置的承接框架521和一长条状的固定横条522，该固定横条522上均匀地设有多个承接调节孔5221，在固定横条522上设有一可拆卸的承接横条523。

该承接横条523包含一板状的承接基板5231，承接基板5231的中部设有一靠山5232，靠山5232上设有多个靠山圆孔5234。在承接基板5231的头部设有一长条状的承接区5235，用于承接被压下的画框。

在承接基板5231的两端设有四个基板圆孔5233，基板圆孔5233与承接调节孔5221利用螺钉连接。使用者可以自由调节承接横条523在固定横条522上的位置。

利用靠山圆孔5234，在承接横条523上设有一可拆卸的承接胶条524。该承接胶条524为尼龙制成。当然，也可以利用其它弹性材料制成。

在承接横条523的两侧还可以设置多个扩展横条525和扩展胶条526，以适应不同尺寸的画框。

下面说明折边支架53的结构。

如图8所示，该折边支架53包含一折边框架531，该折边框架531的顶部设有一折边气缸532，该折边气缸532驱动一折边长板533。如图12所述，该折边长板533包含一长条状的折边基板5331，折边基板5331的一侧设有一对连接凸缘5332，连接凸缘5332上分别设有四个凸缘圆孔5334。该折边基板5331的另一侧设有多个预设的打孔缺口5333，打孔缺口5333的尺寸与位置与画框和画布的尺寸相适应。

下面说明夹紧支架54的结构。

如图13所示，该夹紧支架54包含一对可翻转的翻转板541，该翻转板541的头部分别设有一可拆卸的夹紧块543，该翻转板541的尾部之间设有一翻转轴杆542，该翻转轴杆542的中部设有一可转动的活动横条544，该活动横条544的尾部设有一翻转气缸545(此时仅仅显示了气缸杆)，该翻转板541分别通过一第一固定座546与该固定横条522固定连接，该活动横条544通过一第二固定座547与该固定横条522固定连接。这样，当翻转气缸545启动后，活动横条544开始翻转，同时，翻转板541和夹紧块543随之发生翻转。当然，夹紧块543的翻转也可以采用其他的结构，比如齿轮结构、电磁结构等。

另外，该夹紧块543上设有一可拆卸的夹紧胶片5432，该夹紧胶片5432与承接胶条524相配合，用于夹紧画布，后文中会进一步说明。

下面对该自动绷画机器人的操作过程做出说明。

第一步：

如图14和图15所示，夹送部4的气动夹45将画框6和画布7送至由四个绷画部5构成的矩形空间内，此时，画布7的底部接触到承接胶条524的上表面。此时，折边长板533位于画布7的下方。

第二步：

如图16和17所示，翻转气缸545启动，使得夹紧块543随之发生翻转， 夹紧块543上的夹紧胶片5432抵住画布7的上表面，将画布7的展开的第二侧边72预先固定。此时，折边长板533仍位于画布7的下方。此时，画布7的第一侧边71仍被夹持在气动夹45上。

然后，气动夹45松开，夹送部4移出主框架2。由于画布7的第二侧边72已经被预先固定，因此，整个画布不会塌陷。由于气动夹45松开，第一侧边71也下垂变平，同样的道理，第一侧边71被另一组绷画部5的夹紧胶片5432抵住。

此时，画布7的四边均已被夹紧胶片5432固定，画框6“浮”在画布7之上。

第三步：

如图18和19所示，打钉部3的驱动缸体31启动，使得整个驱动钉架32下行，驱动钉架32直接压迫下方的画框6，使得画框6被压入四根承接横条523之间(四个承接横条523的位置是预先精密调好的)，同时，画布7的第一侧边71和第二侧边72均发生折弯变形，第一侧边71和第二侧边72的最高点73高于折边长板533。在这个过程中，承接胶条524、夹紧胶片5432、折边长板533均保持不动。最后，打钉部3再次上行至预设位置，为后续的打钉作业做准备。

第四步：

如图20和21所示，折边支架53的折边气缸532启动，画布7的四边上的折边长板533同时向内推进，使得第一侧边71和第二侧边72的边缘再次折边，将画框7的边缘完全包裹。

第五步：

打钉部3再次下行，由钉枪33组成的钉枪阵列在折边长板533上的打孔缺口5333中射钉，将画布固定到画框中，完成无框画的制作。

如图22至图25所示，为本发明的绷画机的第二种实施方式，与第一种实施方式的区别在于夹紧支架540和折边支架530的结构。

该夹紧支架540包含一可翻转的夹紧横条5402和一夹紧主体5403。该夹紧横条5402的头部设有一由第一调节圆孔54021组成的第一调节圆孔阵列，该夹紧横条5402的背部设有一横条凸缘54022，该夹紧横条5402的尾部设有一横条圆孔54023，一夹紧气缸5401通过该横条圆孔54023与该夹紧横条5402相连接，一横条固定座5404通过该横条圆孔54023与该夹紧横条5402相连接。

为了提高夹紧支架540的夹紧效率或者适应大尺寸的画框，可以设置多个夹紧支架540。

该夹紧主体5403包含一长条状的连接条54031，该连接条54031上设有一由第二调节圆孔54032组成的第二调节圆孔阵列。该第二调节圆孔54032与第一调节圆孔54021相互配合。该连接条54031的头部设有一横向设置的安装条54033，该安装条54033上设有若干安装卡座54034，该安装卡座54034之间分别设有一可滚动的滚动压辊54035，该折边支架530包含一折边底座5301，该折边底座5301上设有一折边气缸5302，该折边气缸5302的头部设有一可拆卸的折边长板5304，该折边气缸5302的上方设有一气缸承板5303。

该夹紧气缸5401用于控制夹紧主体5403的翻转，折边气缸5302用于控制折边长板5304的推进。

具体操作步骤是：

第一步：

利用夹送部4的气动夹45将画布7固定到画框6的底部，画布的第一侧边71被固定，第二侧边72处于水平位置，夹送部4将画框6和画布7送至由绷画部5构成的绷画部阵列之间，此时，画布7的底部接触到绷画部5的承接胶条524的上表面。

第二步：

翻转气缸5401启动，使得夹紧横条5402和夹紧主体5403随之发生翻转，滚动压辊54035抵住画布7的上表面，将画布7的第二侧边72预先固定，画布7的第一侧边71仍被夹持在气动夹45上；接着，气动夹45松开，夹送部4移出主框架2，第一侧边71下垂变平，第一侧边71被另一组绷画部5的滚动压辊 54035抵住，此时，画布7的四边均已被滚动压辊54035固定；

第三步：

打钉部3的驱动缸体31启动，使得驱动钉架32下行，驱动钉架32直接压迫下方的画框6，使得画框6被压入四根承接横条523之间，同时，画布7的第一侧边71和第二侧边72均发生折弯变形，第一侧边71和第二侧边72的最高点73高于折边长板5304，接着，打钉部3上行至预设位置，为后续的打钉作业做准备；

第四步：

折边支架530的折边气缸5302启动，画布7的四边上的折边长板5304同时向内推进，使得第一侧边71和第二侧边72的边缘再次折边，将画框7的边缘完全包裹；

第五步：

打钉部3再次下行，由钉枪33组成的钉枪阵列在折边长板5304上的打孔缺口中射钉，将画布固定到画框中，完成无框画的制作。

该实施方式的操作过程与第一种实施方式类似，主要是利用可滚动的滚动压辊54035替代了第一种实施方式中的夹紧块543，该滚动压辊54035为尼龙制成，不易刮伤画布，摩擦力小，使得画布折边速度更快。

本发明的自动绷画机器人具有以下优点：取代了人工包覆、折边和打钉的繁琐工序，大大提高了无框画的制作效率，成形美观，品质得到大幅度的提高。

不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动绷画机器人，包含：

一主框架(2)；

一夹送部(4)，所述的夹送部(4)用于夹取画框和画布；

一由绷画部(5)组成的绷画部阵列，所述的绷画部(5)用于承接由所述的夹送部(4)输送来的画框和画布，并将画布包裹在所述的画框的四边上；

一打钉部(3)，所述的打钉部(3)用于将包裹在画框的四边上的画布固定，所述的打钉部(3)包含一驱动缸体(31)和一驱动钉架(32)，所述的驱动缸体(31)驱动所述的驱动钉架(32)，所述的驱动钉架(32)上设有一由钉枪(33)组成的钉枪阵列；

其中，所述的绷画部(5)独立地设置在所述的主框架(2)上，且所述的绷画部阵列构成一可变的用于容纳所述的画框和画布的空间。

2.根据权利要求1所述的自动绷画机器人，其特征在于，所述的绷画部(5)包含一可滑动的滑动底座(51)，所述的滑动底座(51)上设有一承接支架(52)、一夹紧支架(54)和一折边支架(53)，所述的承接支架(52)用于承接由所述的夹送部(4)输送来的画框和画布，所述的夹紧支架(54)用于将画布夹紧在承接支架(52)上，所述的折边支架(53)用于将画布包裹在所述的画框的四边上。

3.根据权利要求2所述的自动绷画机器人，其特征在于，所述的承接支架(52)包含一承接框架(521)和一长条状的固定横条(522)，所述的固定横条(522)上设有一可拆卸的承接横条(523)，所述的承接横条(523)上设有一可拆卸的承接胶条(524)，所述的夹紧支架(54)包含一对可翻转的翻转板(541)，所述的翻转板(541)的头部分别设有一可拆卸的夹紧块(543)，所述的夹紧块(543)上设有一可拆卸的夹紧胶片(5432)，所述的翻转板(541)的尾部之间设有一翻转轴杆(542)，所述的翻转轴杆(542)的中部设有一可转动的活动横条(544)，所述的活动横条(544)的尾部设有一翻转气缸(545)，所述的翻转板(541)分别通过一第一固定座(546)与所述的固定横条(522)固定连接，所述的活动横条(544)通过一第二固定座(547)与所述的固定横条(522)固定连接，所述的折边支架(53)包含一折边框架(531)，所述的折边框架(531)的顶部设有一折边气缸(532)，所述的折边气缸(532)驱动一折边长板(533)，所述的折边长板(533)上设有预设的打孔缺口(5333)。

4.根据权利要求3所述的自动绷画机器人，其特征在于，所述的夹送部(4)包含一夹送基座(41)，所述的夹送基座(41)上设有一可水平活动的第一活动座(42)，所述的活动座(42)上设有一可纵向活动的第二活动座(43)，所述的第二活动座(43)上设有一可拆卸的夹送横条(44)，所述的夹送横条(44)上设有一对气动夹(45)。

5.根据权利要求2所述的自动绷画机器人，其特征在于，所述的所述的承接支架(52)包含一承接框架(521)和一长条状的固定横条(522)，所述的固定横条(522)上设有一可拆卸的承接横条(523)，所述的承接横条(523)上设有一可拆卸的承接胶条(524)，所述的夹紧支架(540)包含一可翻转的夹紧横条(5402)和一夹紧主体(5403)，所述的夹紧横条(5402)的头部设有一由第一调节圆孔(54021)组成的第一调节圆孔阵列，所述的夹紧横条(5402)的背部设有一横条凸缘(54022)，所述的夹紧横条(5402)的尾部设有一横条圆孔(54023)，一夹紧气缸(5401)通过所述的横条圆孔(54023)与所述的夹紧横条(5402)相连接，一横条固定座(5404)通过所述的横条圆孔(54023)与所述的夹紧横条(5402)相连接，所述的夹紧主体(5403)包含一长条状的连接条(54031)，所述的连接条(54031)上设有一由第二调节圆孔(54032)组成的第二调节圆孔阵列，所述的连接条(54031)的头部设有一横向设置的安装条(54033)，所述的安装条(54033)上设有若干安装卡座(54034)，所述的安装卡座(54034)之间分别设有一可滚动的滚动压辊(54035)，所述的折边支架(530)包含一折边底座(5301)，所述的折边底座(5301)上设有一折边气缸(5302)，所述的折边气缸(5302)的头部设有一可拆卸的折边长板(5304)，所述的折边气缸(5302)的上方设有一气缸承板(5303)。

6.根据权利要求5所述的自动绷画机器人，其特征在于，所述的夹送部(4)包含一夹送基座(41)，所述的夹送基座(41)上设有一可水平活动的第一活动座(42)，所述的活动座(42)上设有一可纵向活动的第二活动座(43)，所述的第二活动座(43)上设有一可拆卸的夹送横条(44)，所述的夹送横条(44)上设有一对气动夹(45)。

7.一种无框画的制作方法，包含步骤：

1)、将一画布(7)置于一画框(6)的下方；

2)、将步骤1)得到的画框与一预设的放置空间对齐，并在画布(6)的四边预留出预设尺寸的折边；

3)、将所述的折边被预设的夹紧力夹紧；

4)、对所述的画框(6)施压，使得画框(7)陷入到所述的放置空间内，同时，所述的折边在预设的夹紧力下发生滑动，使得所述的折边上翘；

5)、将上翘的折边朝画框(6)的内部推平，使得折边将所述的画框(6)包裹；

6)、对包裹后的折边打钉，完成无框画的制作。

8.一种利用如权利要求2所述的自动绷画机器人的无框画制作方法，包含步骤：

1)、将画布(7)置于画框(6)的下方；

2)、将步骤1)得到的画框与由绷画部阵列构成可变的用于容纳所述的画框和画布的放置空间对齐，并在画布(6)的四边预留出预设尺寸的折边；

3)、利用夹紧支架(54)将画布的折边夹紧在承接支架(52)上；

4)、打钉部(3)对画框(6)施压，使得画框(7)陷入到所述的放置空间内，同时，所述的折边在所述的夹紧支架(54)的压迫下滑动，使得所述的折边上翘；

5)、利用折边支架(53)将上翘的折边朝画框(6)的内部推平，使得折边将所述的画框(6)包裹；

6)、打钉部(3)对包裹后的折边打钉，完成无框画的制作。

9.一种利用如权利要求4中所述的自动绷画机器人的无框画制作方法，包含步骤：

1)、利用夹送部(4)的气动夹(45)将画布(7)固定到画框(6)的底部，画布的第一侧边(71)被固定，第二侧边(72)处于水平位置，夹送部(4)将画框(6)和画布(7)送至由绷画部(5)构成的绷画部阵列之间，此时，画布(7)的底部接触到绷画部(5)的承接胶条(524)的上表面；

2)、翻转气缸(545)启动，使得夹紧块(543)随之发生翻转，夹紧块(543)上的夹紧胶片(5432)抵住画布(7)的上表面，将画布(7)的第二侧边(72)预先固定，画布(7)的第一侧边(71)仍被夹持在气动夹(45)上；接着，气动夹(45)松开，夹送部(4)移出主框架(2)，第一侧边(71)下垂变平，第一侧边(71)被另一组绷画部(5)的夹紧胶片(5432)抵住，此时，画布(7)的四边均已被夹紧胶片(5432)固定；

3)、打钉部(3)的驱动缸体(31)启动，使得驱动钉架(32)下行，驱动钉架(32)直接压迫下方的画框(6)，使得画框(6)被压入四根承接横条(523)之间，同时，画布(7)的第一侧边(71)和第二侧边(72)均发生折弯变形，第一侧边(71)和第二侧边(72)的最高点(73)高于折边长板(533)，承接胶条(524)、夹紧胶片(5432)、折边长板(533)均保持不动；接着，打钉部(3)上行至预设位置，为后续的打钉作业做准备；

4)、折边支架(53)的折边气缸(532)启动，画布(7)的四边上的折边长板(533)同时向内推进，使得第一侧边(71)和第二侧边(72)的边缘再次折边，将画框(7)的边缘完全包裹；

5)、打钉部(3)再次下行，由钉枪(33)组成的钉枪阵列在折边长板(533)上的打孔缺口(5333)中射钉，将画布固定到画框中，完成无框画的制作。

10.一种利用如权利要求6中所述的自动绷画机器人的无框画制作方法，包含步骤：

1)、利用夹送部(4)的气动夹(45)将画布(7)固定到画框(6)的底部，画布的第一侧边(71)被固定，第二侧边(72)处于水平位置，夹送部(4)将画框(6)和画布(7)送至由绷画部(5)构成的绷画部阵列之间，此时，画布(7)的底部接触到绷画部(5)的承接胶条(524)的上表面；

2)、翻转气缸(5401)启动，使得夹紧横条(5402)和夹紧主体(5403)随之发生翻转，滚动压辊(54035)抵住画布(7)的上表面，将画布(7)的第二侧边(72)预先固定，画布(7)的第一侧边(71)仍被夹持在气动夹(45)上；接着，气动夹(45)松开，夹送部(4)移出主框架(2)，第一侧边(71)下垂变平，第一侧边(71)被另一组绷画部(5)的滚动压辊(54035)抵住，此时，画布(7)的四边均已被滚动压辊(54035)固定；

3)、打钉部(3)的驱动缸体(31)启动，使得驱动钉架(32)下行，驱动钉架(32)直接压迫下方的画框(6)，使得画框(6)被压入四根承接横条(523)之间，同时，画布(7)的第一侧边(71)和第二侧边(72)均发生折弯变形，第一侧边(71)和第二侧边(72)的最高点(73)高于折边长板(5304)，接着，打钉部(3)上行至预设位置，为后续的打钉作业做准备；

4)、折边支架(530)的折边气缸(5302)启动，画布(7)的四边上的折边长板(5304)同时向内推进，使得第一侧边(71)和第二侧边(72)的边缘再次折边，将画框(7)的边缘完全包裹；

5)、打钉部(3)再次下行，由钉枪(33)组成的钉枪阵列在折边长板(5304)上的打孔缺口中射钉，将画布固定到画框中，完成无框画的制作。