CN106113029A - 机械臂 - Google Patents

机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN106113029A
CN106113029A CN201610544126.4A CN201610544126A CN106113029A CN 106113029 A CN106113029 A CN 106113029A CN 201610544126 A CN201610544126 A CN 201610544126A CN 106113029 A CN106113029 A CN 106113029A
Authority
CN
China
Prior art keywords
iii
mechanical arm
base plate
leading screw
plate pedestal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610544126.4A
Other languages
English (en)
Inventor
闫新华
杨益民
苏渊博
李霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nobot Intelligent Equipment (shandong) Co Ltd
Original Assignee
Nobot Intelligent Equipment (shandong) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nobot Intelligent Equipment (shandong) Co Ltd filed Critical Nobot Intelligent Equipment (shandong) Co Ltd
Priority to CN201610544126.4A priority Critical patent/CN106113029A/zh
Publication of CN106113029A publication Critical patent/CN106113029A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机械臂，包括机械臂单元机构Ⅰ、机械臂单元机构Ⅱ和机械臂单元机构Ⅲ，所述的机械臂单元机构Ⅰ包括步进电机Ⅰ、底板基座Ⅰ、导轨Ⅰ、支撑座Ⅰ、固定座Ⅰ、丝杠Ⅰ和滑块Ⅰ，所述的固定座Ⅰ和支撑座Ⅰ分别安装在底板基座Ⅰ的上下两端，步进电机Ⅰ安装在底板基座Ⅰ的下端，导轨Ⅰ安装在底板基座Ⅰ上，丝杠Ⅰ的两端与支撑座Ⅰ和固定座Ⅰ活动连接，并且丝杠Ⅰ的下端穿过固定座Ⅰ并与步进电机Ⅰ的输出轴相连接。滑块Ⅰ安装在导轨Ⅰ和丝杠Ⅰ上。所述的底板基座Ⅱ安装在滑块Ⅰ上，所述的底板基座Ⅲ安装在滑块Ⅱ上。

Description

机械臂
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种机械臂。
背景技术
我国的工业机器人从20世纪80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在20多家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊接线上。
目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位200多家，拥有量为3500台左右，其中国产占20％，其余都是从日本、美国、瑞典等40多个国家引进的。2000年已生产各种类型工业机器人和系统300台套，机器人销售额6.74亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为47亿元。
据专家对国内542家用户以及汽车、电子电器、工程机械3个行业的部分用户进行统计分析，就全国而言，弧焊、点焊、装配、喷涂机器人应用的最多；其次是搬运、上下料(冲压、压铸、铸锻、注塑等用的大多是上下料机器人)；再次是包装、码垛、拆垛机器人和密封涂胶机器人，其他机器人用量很少。就行业而言，汽车行业以焊接、喷涂、涂胶作业较多，冲压、搬运、装配次之；电子电器行业集中在装配，如大连华录一家就用了近300台，其次是搬运和喷涂；工程机械行业集中用于弧焊，喷涂其次。此外包装、码垛、拆垛机器人目前主要用于石化、轻纺和烟草行业。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种机械臂，机械臂是由若干机械臂单元机构以不同夹角组合而成，可实现机械臂的直线伸缩，或在单个平面内的移动，或在立体空间内的移动定位等功能，以满足不同场合下的需要。
为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机械臂，包括机械臂单元机构Ⅰ、机械臂单元机构Ⅱ和机械臂单元机构Ⅲ，所述的机械臂单元机构Ⅰ包括步进电机Ⅰ、底板基座Ⅰ、导轨Ⅰ、支撑座Ⅰ、固定座Ⅰ、丝杠Ⅰ和滑块Ⅰ，所述的固定座Ⅰ和支撑座Ⅰ分别安装在底板基座Ⅰ的上下两端，步进电机Ⅰ安装在底板基座Ⅰ的下端，导轨Ⅰ安装在底板基座Ⅰ上，丝杠Ⅰ的两端与支撑座Ⅰ和固定座Ⅰ活动连接，并且丝杠Ⅰ的下端穿过固定座Ⅰ并与步进电机Ⅰ的输出轴相连接。滑块Ⅰ安装在导轨Ⅰ和丝杠Ⅰ上。
所述的机械臂单元机构Ⅱ和机械臂单元机构Ⅲ均与机械臂单元机构Ⅰ的结构相同。机械臂单元机构Ⅱ包括步进电机Ⅱ、底板基座Ⅱ、导轨Ⅱ、支撑座Ⅱ、固定座Ⅱ、丝杠Ⅱ和滑块Ⅱ，所述的支撑座Ⅱ和固定座Ⅱ分别安装在底板基座Ⅱ的左右两端，步进电机Ⅱ安装在底板基座Ⅱ的右端，导轨Ⅱ安装在底板基座Ⅱ上，丝杠Ⅱ的两端与支撑座Ⅱ和固定座Ⅱ活动连接，并且丝杠Ⅱ的右端穿过固定座Ⅱ并与步进电机Ⅱ的输出轴相连接。滑块Ⅱ安装在导轨Ⅱ和丝杠Ⅱ上。机械臂单元机构Ⅲ包括步进电机Ⅲ、底板基座Ⅲ、导轨Ⅲ、支撑座Ⅲ、固定座Ⅲ、丝杠Ⅲ和滑块Ⅲ，所述的固定座Ⅲ和支撑座Ⅲ分别安装在底板基座Ⅲ的前后两端，步进电机Ⅲ安装在底板基座Ⅲ的前端，导轨Ⅲ安装在底板基座Ⅲ上，丝杠Ⅲ的两端与支撑座Ⅲ和固定座Ⅲ活动连接，并且丝杠Ⅲ的前端穿过固定座Ⅲ并与步进电机Ⅲ的输出轴相连接。滑块Ⅲ安装在导轨Ⅲ和丝杠Ⅲ上。
所述的底板基座Ⅱ安装在滑块Ⅰ上，所述的底板基座Ⅲ安装在滑块Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，所述的导轨Ⅰ位于支撑座Ⅰ与固定座Ⅰ之间，导轨Ⅱ位于支撑座Ⅱ与固定座Ⅱ之间，导轨Ⅲ位于支撑座Ⅲ与固定座Ⅲ之间。
作为本技术方案的进一步优化，所述的丝杠Ⅰ与和滑块Ⅰ之间以螺纹连接的方式连接，丝杠Ⅱ与滑块Ⅱ之间以螺纹连接的方式连接，丝杠Ⅲ与滑块Ⅲ之间以螺纹连接的方式连接。
本发明机械臂的有益效果为：
机械臂是由若干机械臂单元机构以不同夹角组合而成，可实现机械臂的直线伸缩，或在单个平面内的移动，或在立体空间内的移动定位等功能，以满足不同场合下的需要。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明机械臂的结构示意图。
图2为本发明机械臂的机械臂单元机构Ⅰ1的结构示意图。
图中：机械臂单元机构Ⅰ1；步进电机Ⅰ1-1；底板基座Ⅰ1-2；导轨Ⅰ1-3；支撑座Ⅰ1-4；固定座Ⅰ1-5；丝杠Ⅰ1-6；滑块Ⅰ1-7；机械臂单元机构Ⅱ2；步进电机Ⅱ2-1；底板基座Ⅱ2-2；导轨Ⅱ2-3；支撑座Ⅱ2-4；固定座Ⅱ2-5；丝杠Ⅱ2-6；滑块Ⅱ2-7；机械臂单元机构Ⅲ3；步进电机Ⅲ3-1；底板基座Ⅲ3-2；导轨Ⅲ3-3；支撑座Ⅲ3-4；固定座Ⅲ3-5；丝杠Ⅲ3-6；滑块Ⅲ3-7。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机械臂，所述的机械臂包括机械臂单元机构Ⅰ1、机械臂单元机构Ⅱ2和机械臂单元机构Ⅲ3，所述的机械臂单元机构Ⅰ1包括步进电机Ⅰ1-1、底板基座Ⅰ1-2、导轨Ⅰ1-3、支撑座Ⅰ1-4、固定座Ⅰ1-5、丝杠Ⅰ1-6和滑块Ⅰ1-7，所述的固定座Ⅰ1-5和支撑座Ⅰ1-4分别安装在底板基座Ⅰ1-2的上下两端，步进电机Ⅰ1-1安装在底板基座Ⅰ1-2的下端，导轨Ⅰ1-3安装在底板基座Ⅰ1-2上，丝杠Ⅰ1-6的两端与支撑座Ⅰ1-4和固定座Ⅰ1-5活动连接，并且丝杠Ⅰ1-6的下端穿过固定座Ⅰ1-5并与步进电机Ⅰ1-1的输出轴相连接；滑块Ⅰ1-7安装在导轨Ⅰ1-3和丝杠Ⅰ1-6上。
所述的机械臂单元机构Ⅱ2和机械臂单元机构Ⅲ3均与机械臂单元机构Ⅰ1的结构相同；机械臂单元机构Ⅱ2包括步进电机Ⅱ2-1、底板基座Ⅱ2-2、导轨Ⅱ2-3、支撑座Ⅱ2-4、固定座Ⅱ2-5、丝杠Ⅱ2-6和滑块Ⅱ2-7，所述的支撑座Ⅱ2-4和固定座Ⅱ2-5分别安装在底板基座Ⅱ2-2的左右两端，步进电机Ⅱ2-1安装在底板基座Ⅱ2-2的右端，导轨Ⅱ2-3安装在底板基座Ⅱ2-2上，丝杠Ⅱ2-6的两端与支撑座Ⅱ2-4和固定座Ⅱ2-5活动连接，并且丝杠Ⅱ2-6的右端穿过固定座Ⅱ2-5并与步进电机Ⅱ2-1的输出轴相连接；滑块Ⅱ2-7安装在导轨Ⅱ2-3和丝杠Ⅱ2-6上；机械臂单元机构Ⅲ3包括步进电机Ⅲ3-1、底板基座Ⅲ3-2、导轨Ⅲ3-3、支撑座Ⅲ3-4、固定座Ⅲ3-5、丝杠Ⅲ3-6和滑块Ⅲ3-7，所述的固定座Ⅲ3-5和支撑座Ⅲ3-4分别安装在底板基座Ⅲ3-2的前后两端，步进电机Ⅲ3-1安装在底板基座Ⅲ3-2的前端，导轨Ⅲ3-3安装在底板基座Ⅲ3-2上，丝杠Ⅲ3-6的两端与支撑座Ⅲ3-4和固定座Ⅲ3-5活动连接，并且丝杠Ⅲ3-6的前端穿过固定座Ⅲ3-5并与步进电机Ⅲ3-1的输出轴相连接；滑块Ⅲ3-7安装在导轨Ⅲ3-3和丝杠Ⅲ3-6上；
所述的底板基座Ⅱ2-2安装在滑块Ⅰ1-7上，所述的底板基座Ⅲ3-2安装在滑块Ⅱ2-7上。
在步进电机Ⅰ1-1的转动下带动导轨Ⅰ1-3旋转，在丝杠螺母的原理下带动滑块Ⅰ1-7上下移动，从而机械臂单元机构Ⅱ2和机械臂单元机构Ⅲ3在竖直平面内上下运动，同理机械臂单元机构Ⅱ2上的滑块Ⅱ2-7带动机械臂单元机构Ⅲ3在左右方向进行移动，机械臂单元机构Ⅲ3上的滑块Ⅲ3-7在前后方向进行移动，当机械臂单元机构Ⅰ1、机械臂单元机构Ⅱ2和机械臂单元机构Ⅲ3同时工作时，可实现机械臂的直线伸缩，或在单个平面内的移动，或在立体空间内的移动定位等功能，以满足不同场合下的需要。
具体实施方式二：
下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式所述的导轨Ⅰ1-3位于支撑座Ⅰ1-4与固定座Ⅰ1-5之间，导轨Ⅱ2-3位于支撑座Ⅱ2-4与固定座Ⅱ2-5之间，导轨Ⅲ3-3位于支撑座Ⅲ3-4与固定座Ⅲ3-5之间。
具体实施方式三：
下面结合图1、2说明本实施方式，本实施方式所述的丝杠Ⅰ1-6与和滑块Ⅰ1-7之间以螺纹连接的方式连接，丝杠Ⅱ2-6与滑块Ⅱ2-7之间以螺纹连接的方式连接，丝杠Ⅲ3-6与滑块Ⅲ3-7之间以螺纹连接的方式连接。
虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (3)

1.机械臂，其特征在于：包括机械臂单元机构Ⅰ(1)、机械臂单元机构Ⅱ(2)和机械臂单元机构Ⅲ(3)，所述的机械臂单元机构Ⅰ(1)包括步进电机Ⅰ(1-1)、底板基座Ⅰ(1-2)、导轨Ⅰ(1-3)、支撑座Ⅰ(1-4)、固定座Ⅰ(1-5)、丝杠Ⅰ(1-6)和滑块Ⅰ(1-7)，所述的固定座Ⅰ(1-5)和支撑座Ⅰ(1-4)分别安装在底板基座Ⅰ(1-2)的上下两端，步进电机Ⅰ(1-1)安装在底板基座Ⅰ(1-2)的下端，导轨Ⅰ(1-3)安装在底板基座Ⅰ(1-2)上，丝杠Ⅰ(1-6)的两端与支撑座Ⅰ(1-4)和固定座Ⅰ(1-5)活动连接，并且丝杠Ⅰ(1-6)的下端穿过固定座Ⅰ(1-5)并与步进电机Ⅰ(1-1)的输出轴相连接；滑块Ⅰ(1-7)安装在导轨Ⅰ(1-3)和丝杠Ⅰ(1-6)上；
所述的机械臂单元机构Ⅱ(2)和机械臂单元机构Ⅲ(3)均与机械臂单元机构Ⅰ(1)的结构相同；机械臂单元机构Ⅱ(2)包括步进电机Ⅱ(2-1)、底板基座Ⅱ(2-2)、导轨Ⅱ(2-3)、支撑座Ⅱ(2-4)、固定座Ⅱ(2-5)、丝杠Ⅱ(2-6)和滑块Ⅱ(2-7)，所述的支撑座Ⅱ(2-4)和固定座Ⅱ(2-5)分别安装在底板基座Ⅱ(2-2)的左右两端，步进电机Ⅱ(2-1)安装在底板基座Ⅱ(2-2)的右端，导轨Ⅱ(2-3)安装在底板基座Ⅱ(2-2)上，丝杠Ⅱ(2-6)的两端与支撑座Ⅱ(2-4)和固定座Ⅱ(2-5)活动连接，并且丝杠Ⅱ(2-6)的右端穿过固定座Ⅱ(2-5)并与步进电机Ⅱ(2-1)的输出轴相连接；滑块Ⅱ(2-7)安装在导轨Ⅱ(2-3)和丝杠Ⅱ(2-6)上；机械臂单元机构Ⅲ(3)包括步进电机Ⅲ(3-1)、底板基座Ⅲ(3-2)、导轨Ⅲ(3-3)、支撑座Ⅲ(3-4)、固定座Ⅲ(3-5)、丝杠Ⅲ(3-6)和滑块Ⅲ(3-7)，所述的固定座Ⅲ(3-5)和支撑座Ⅲ(3-4)分别安装在底板基座Ⅲ(3-2)的前后两端，步进电机Ⅲ(3-1)安装在底板基座Ⅲ(3-2)的前端，导轨Ⅲ(3-3)安装在底板基座Ⅲ(3-2)上，丝杠Ⅲ(3-6)的两端与支撑座Ⅲ(3-4)和固定座Ⅲ(3-5)活动连接，并且丝杠Ⅲ(3-6)的前端穿过固定座Ⅲ(3-5)并与步进电机Ⅲ(3-1)的输出轴相连接；滑块Ⅲ(3-7)安装在导轨Ⅲ(3-3)和丝杠Ⅲ(3-6)上；
所述的底板基座Ⅱ(2-2)安装在滑块Ⅰ(1-7)上，所述的底板基座Ⅲ(3-2)安装在滑块Ⅱ(2-7)上。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述的导轨Ⅰ(1-3)位于支撑座Ⅰ(1-4)与固定座Ⅰ(1-5)之间，导轨Ⅱ(2-3)位于支撑座Ⅱ(2-4)与固定座Ⅱ(2-5)之间，导轨Ⅲ(3-3)位于支撑座Ⅲ(3-4)与固定座Ⅲ(3-5)之间。
3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述的丝杠Ⅰ(1-6)与和滑块Ⅰ(1-7)之间以螺纹连接的方式连接，丝杠Ⅱ(2-6)与滑块Ⅱ(2-7)之间以螺纹连接的方式连接，丝杠Ⅲ(3-6)与滑块Ⅲ(3-7)之间以螺纹连接的方式连接。
CN201610544126.4A 2016-07-12 2016-07-12 机械臂 Pending CN106113029A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610544126.4A CN106113029A (zh) 2016-07-12 2016-07-12 机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610544126.4A CN106113029A (zh) 2016-07-12 2016-07-12 机械臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106113029A true CN106113029A (zh) 2016-11-16

Family

ID=57283688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610544126.4A Pending CN106113029A (zh) 2016-07-12 2016-07-12 机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106113029A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426129A (zh) * 2016-12-26 2017-02-22 重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司 一种多节式机械臂装置
CN108527339A (zh) * 2018-05-28 2018-09-14 东莞市铧光自动化机械有限公司 一种智能机械手装置
CN109927019A (zh) * 2018-05-04 2019-06-25 上海翼人机器人有限公司 一种快速更换电机的三自由度机械手

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5476358A (en) * 1992-05-22 1995-12-19 Costa; Larry J. Three-axis cartesian robot
CN202555452U (zh) * 2012-02-20 2012-11-28 广东工业大学 五轴仿形自动喷涂机械手
CN204172029U (zh) * 2014-10-17 2015-02-25 安维杰 伺服控制的三自由度精密机械手
CN204976628U (zh) * 2015-07-03 2016-01-20 同济大学 一种五自由度工业机器人
CN105731063A (zh) * 2016-03-15 2016-07-06 广东韦达尔科技有限公司 一种三轴联动的高效取料机械手

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5476358A (en) * 1992-05-22 1995-12-19 Costa; Larry J. Three-axis cartesian robot
CN202555452U (zh) * 2012-02-20 2012-11-28 广东工业大学 五轴仿形自动喷涂机械手
CN204172029U (zh) * 2014-10-17 2015-02-25 安维杰 伺服控制的三自由度精密机械手
CN204976628U (zh) * 2015-07-03 2016-01-20 同济大学 一种五自由度工业机器人
CN105731063A (zh) * 2016-03-15 2016-07-06 广东韦达尔科技有限公司 一种三轴联动的高效取料机械手

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106426129A (zh) * 2016-12-26 2017-02-22 重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司 一种多节式机械臂装置
CN106426129B (zh) * 2016-12-26 2018-11-02 重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司 一种多节式机械臂装置
CN109927019A (zh) * 2018-05-04 2019-06-25 上海翼人机器人有限公司 一种快速更换电机的三自由度机械手
CN108527339A (zh) * 2018-05-28 2018-09-14 东莞市铧光自动化机械有限公司 一种智能机械手装置
CN108527339B (zh) * 2018-05-28 2023-07-28 东莞市铧光自动化机械有限公司 一种智能机械手装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205363224U (zh) 一种适用于拧紧机的定位机构
CN106113029A (zh) 机械臂
CN1978127A (zh) 一种下传动式回转工作台间歇机构
CN204976628U (zh) 一种五自由度工业机器人
CN104786211B (zh) 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人
CN205363191U (zh) 一种汽车天窗支架举称臂压轴组装设备
CN201061882Y (zh) 一种简易型三自由度机械手
CN204018508U (zh) 母排冲孔设备
CN103143982A (zh) 一种五轴加工中心加工过程进退刀超程的控制方法
CN203610979U (zh) 一种数控液压直驱油缸等分工作台
CN208261712U (zh) 一种用于钣金翻转设备上的翻转组件
CN107717499B (zh) 一种六自由度自重构变胞式并联机床
CN102717265B (zh) 动梁夹紧油缸
CN207205961U (zh) 一种数控机床自动下料装置
CN108747505A (zh) 旋转定位式加工夹持装置
CN108994821A (zh) 一种双臂的scara机器人
CN108818499A (zh) 具有rsr支链的角台并联机构
CN107932483A (zh) 一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人
CN209349875U (zh) 多方向旋转定位限位式加工夹持装置
CN208246831U (zh) 一种适应于工业机器人培训的多功能复合型手爪
CN106130251A (zh) 一种可移动式伺服电机传动座
CN200954549Y (zh) 高速加工中心的自动打刀电主轴结构
CN204935631U (zh) 高灵活度自平衡工业机器人
CN201752680U (zh) 一种用于向齿轮喷涂机油的装置
CN207671643U (zh) 一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161116

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication