CN106112954A - 一种公路挡土墙用抓取输送机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种公路挡土墙用抓取输送机器人，包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，使得本发明适用于凹凸不平或者泥泞不堪的施工场所工作，所述自稳行走平台的上端面右侧安装有液压抓取装置，液压抓取装置可以实现本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，自稳行走平台的上端面中部安装有限位输送装置，限位输送装置可以实现对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患。本发明可以实现浆砌石的自动抓取输送功能，消除了搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，稳定性能好。
Description
技术领域
本发明涉及岩土工程技术领域，具体的说是一种公路挡土墙用抓取输送机器人。
背景技术
在靠近山体的高速公路段、城市公路段两侧一般都会设有挡土墙，挡土墙的种类分为浆砌石挡土墙和混凝土挡土墙两种，挡土墙的作用主要为：1、撑路基填土或山坡土体；2、防止填土或土体变形失稳；3、阻挡山体滑坡和山体塌方，因此挡土墙对公路的安全起到至关重要的作用；由于挡土墙都是设置在山体旁边，浆砌石原料来源丰富，因此采用浆砌石挡土墙方式为主，现有浆砌石挡土墙建造方式主要为主要采用人工方式堆砌，先将加工好的浆砌石人工抓取安放到搬运小车中，操作工人推动搬运小车行驶至输送设备，并将搬运小车内的浆砌石倒入输送设备自动输送到挡土墙底端，然后再将浆砌石从下往上人工手动搬运至挡土墙上放，最后浇筑上混凝土，这种挡土墙人工堆砌方式存在以下缺点：1、人工全程操作、施工效率低下，且经常需要人工上下搬运浆砌石，稍有不慎就会砸到人，存在严重的安全隐患；2、由于在浆砌石搬运施工场所的地面往往比较复杂，有可能凹凸不平或者泥泞不堪，操作工人在操作搬运小车过程中会反正上下抖动或者左右晃动，稳定性能差，严重时会发生侧翻的现象，搬运速度低，工作效率低下；3、需要操作工人将浆砌石从堆放区抓取安放到搬运小车中，人工抓取速度慢，劳动强度大，抓取效率低下；4、现有的输送设备运输由于左右没有限位，由于输送设备可能倾斜的，因此浆砌石在输送过程有可能发生滚落的现在，输送效果差。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种公路挡土墙用抓取输送机器人，可以解决现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、浆砌石搬运过程中存在上下抖动或左右晃动现象、稳定性能差、需要人工抓取浆砌石、劳动强度大、抓取速度慢、抓取效率低下、输送过程没有左右限位容易发生浆砌石滚落隐患和输送效果差等难题，可以实现浆砌石的自动抓取输送功能，消除了搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，稳定性能好，施工效率高，不存在任何安全隐患，输送过程中全程进行左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，且具有自动旋转抓放浆砌石、抓取速度快和抓取效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种公路挡土墙用抓取输送机器人，包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，使得本发明适用于凹凸不平或者泥泞不堪的施工场所工作，所述自稳行走平台的上端面右侧安装有液压抓取装置，液压抓取装置可以实现本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，自稳行走平台的上端面左侧安装有限位输送装置，限位输送装置可以实现对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。
所述自稳行走平台包括安装平台，所述安装平台的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链，且每个传动支链的前后两侧均对称焊接有两个行走支链，通过传动支链带动行走支链在挡土墙施工场地自动行走，整个过程无需人工操作，工作效率高；所述传动支链包括对称焊接在安装平台下端面前后两侧的两块固定立板，两块固定立板的上端之间通过轴承安装有主动轴，主动轴的中部通过键安装有主动齿轮，主动轴的前端通过联轴器安装有传动电机，传动电机通过电机座安装在安装平台的下端面，两块固定立板的下端之间通过轴承安装有从动轴，从动轴的中部通过键安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动轴的前后两端对称焊接有两个行走支链，通过传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链在挡土墙施工场地上自动行走；所述行走支链包括侧面焊接在从动轴上的行走顶块，行走顶块为正方形结构，行走顶块的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构，四个减震支撑机构上端分别安装有四个弧形行走块，相邻两个弧形行走块之间都均匀连接有一号限位弹簧，且每个弧形行走块的外壁上都均匀设置有锥形行走条，锥形行走条为锥形结构，将本发明对挡土墙施工场地的行走压力集中在锥形行走条上，提高了本发明工作时的稳定性能，一号限位弹簧起到限位和减震的作用，而减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在一号限位弹簧和减震支撑机构的辅助作用下弧形行走块上的锥形行走条可以稳定在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上行走，适用范围广；所述主动齿轮与从动齿轮的传动比为2:1，通过低的传动比降低了从动齿轮的转动速度，从而降低了行走支链在挡土墙施工场所上的行走速度，进一步增加了稳定性能；所述减震支撑机构包括安装在行走顶块对应侧面上的定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的下端面上，动平台的上端面均匀焊接有三个条形支块，条形支块的上端面为与弧形行走块相对应的弧面结构，三个条形支块的上端面焊接在对应弧形行走块的内壁上，使得三个条形支块可以给对应弧形行走块强有力的支撑力；所述并联支链包括焊接在定平台上端面的凹型支座，凹型支座的中部之间安装有下限位轴，凹型支座的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽；所述下限位轴上套设有一号液压缸，一号液压缸的底端两侧设置有两个限位杆，两个限位杆的末端与两个弧形限位槽之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆与两个弧形限位槽之间的运动起到限定一号液压缸底端的转动范围，也防止了一号液压缸底端左右移动的状况，由于本发明经常在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上行走，而通过两个限位杆与两个弧形限位槽可以增强一号液压缸底端在下限位轴转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸的顶端通过螺纹安装有球形连接头，球形连接头的两端对称设置有两根上限位轴，两根上限位轴分别与一号耳座的两端之间均通过轴承相连，一号耳座的下端面内壁上焊接有定位柱，定位柱的末端为与球形连接头相对应的凹型球面结构，定位柱的末端与球形连接头之间通过滑动配合方式相连，一号耳座的上端面焊接在动平台上，通过定位柱来限定和支撑球形连接头的运动，从而使得球形连接头上的两根上限位轴可以稳定在一号耳座上转动，增强了一号液压缸顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸在凹型支座转动时形成的R副、一号液压缸工作时形成的P副、一号液压缸在一号耳座转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大。工作时，首先通过传动支链上的传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链上的锥形行走条转动，借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，适用范围广。
所述液压抓取装置包括焊接在安装平台上端面的旋转底板，旋转底板的上端面中部通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定安装有旋转台，旋转台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱；所述旋转底板的上端面安装有旋转滑槽，旋转滑槽的两侧内壁与四根T型滑柱的两端之间分别通过两个旋转轴承相连，旋转滑槽与四根T型滑柱起到良好的限位支撑作用，通过两个旋转轴承使得通过旋转电机带动的四根T型滑柱可以在旋转滑槽上作稳定的旋转运动；所述旋转台的上端面中部焊接有支撑臂，支撑臂的末端焊接有上抓取支板，上抓取支板的下端面对称安装有四个二号液压缸，上抓取支板的下端面中部焊接有T型固定架，且四个二号液压缸的中部分别固定在T型固定架上，T型固定架起到固定支撑四个二号液压缸的作用，使得四个二号液压缸可以作稳定的伸缩运动；所述四个二号液压缸的下端安装有下抓取支板，下抓取支板的下端面对称安装有四个液压抓取支链，通过四个液压抓取支链来自动抓取安放浆砌石，所述液压抓取支链包括焊接在下抓取支板下端面上的抓取立板，抓取立板的内壁上焊接有固定凹板，固定凹板上对称安装有两个三号液压缸，固定凹板起到固定支撑两个三号液压缸的作用，两个三号液压缸的底端均安装在抓取立板的侧壁上，两个三号液压缸的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰，两个一号法兰上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块，一号法兰起到连接三号液压缸和抓取顶块的作用，两个抓取顶块的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖，通过两个三号液压缸来控制两个抓取顶块上的两个锥形顶尖作同步伸缩运动，当所需抓取的浆砌石进入到四个液压抓取支链之间后，通过四个液压抓取支链上的八个三号液压缸来控制八个抓取顶块上的八个锥形顶尖来作同步伸缩运动，直到八个锥形顶尖都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸停止工作，所述抓取立板的下端通过铰链安装有锁紧板，锁紧板与固定凹板之间安装有锁紧驱动支链，通过锁紧驱动支链来控制锁紧板在抓取立板上的打开与关闭；所述锁紧驱动支链包括焊接在固定凹板上的二号耳座，二号耳座之间通过销轴安装有四号液压缸，四号液压缸的顶端通过销轴安装在三号耳座上，三号耳座的底端焊接在锁紧板上，通过四号液压缸控制锁紧板在抓取立板上正反转。工作时，首先控制四个锁紧驱动支链上的四个四号液压缸控制锁紧板处于打开状态，然后四个二号液压缸同时开始工作，四个二号液压缸带动下抓取支板下方的四个液压抓取支链往下运动，当所需抓取的浆砌石位于四个液压抓取支链之间时二号液压缸停止工作，然后四个液压抓取支链上的八个三号液压缸来控制八个抓取顶块上的八个锥形顶尖来作同步往内伸缩运动，直到八个锥形顶尖都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸停止工作，当浆砌石锁紧在四个液压抓取支链之间后锁紧驱动支链开始工作，锁紧驱动支链上的四个四号液压缸控制锁紧板处于关闭状态，防止浆砌石在抓取过程中由于重力过大掉落的现象，然后四个二号液压缸控制下抓取支板往上运动，当本发明将抓取的浆砌石往上运动到合适高度后旋转电机开始工作，旋转电机在旋转滑槽与四根T型滑柱的限位支撑辅助下带动旋转台转动，旋转台通过支撑臂将本发明抓取的浆砌石旋转安放到指定位置上，从而实现了本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。
所述限位输送装置包括焊接在安装平台上端面的输送底板，输送底板上端面对称焊接有四个输送耳，位于输送底板左侧的两个输送耳之间通过轴承安装有从动辊，位于输送底板右侧的两个输送耳之间通过轴承安装有主动辊，主动辊的前端通过联轴器安装有输送电机，输送电机通过电机座安装在输送支板上，输送支板焊接在对应输送耳的侧壁上，输送支板起到固定支撑输送电机的作用；所述主动辊与从动辊之间安装有输送带，本发明通过输送电机带动主动辊转动，主动辊通过从动辊带动输送带转动，输送带中部上下端内壁之间安装有张紧机构，由于浆砌石重量比较大会重力挤压输送带，通过张紧机构来张紧输送带，防止出现由于浆砌石重力挤压而导致输送带变形影响输送效率的现象，且输送带外壁上均匀安装有定位锁紧机构，定位锁紧机构可以对安放到输送带上的进行左右限位，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；所述张紧机构包括张紧支柱，张紧支柱位于输送带中部的上下端内壁之间，张紧支柱的两端对称焊接有两个固定柱，两个固定柱的底端对称焊接在输送底板的上端面，通过两个固定柱起到两端均匀支撑张紧支柱的作用，张紧支柱的上端面两侧都均匀设置三角凹部，每个三角凹部上都设置有一个张紧支链，均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链起到均匀张紧输送带中部的作用，张紧效果好，增加了浆砌石的输送效果，张紧支链包括设置在张紧支柱侧壁上的两个张紧耳，两个张紧耳之间通过销轴安装有Y型张紧架，Y型张紧架上端之间通过销轴安装有张紧轮，张紧轮的上端抵靠在输送带中部上端内壁上，随着输送带的输送力张紧轮同步在Y型张紧架上转动，Y型张紧架的内侧安装有二号限位弹簧，二号限位弹簧的中部位于张紧支柱的对应三角凹部中，二号限位弹簧末端安装在固定耳的侧壁上，固定耳焊接在张紧支柱的上端面，二号限位弹簧起到限位的作用，当输送带上的浆砌石较重时，根据浆砌石重力会略微往下压张紧轮，张紧轮带动Y型张紧架在二号限位弹簧的作用下同步略微往下压，此时张紧轮仍然紧紧相贴在输送带上，当输送带上的浆砌石较轻时，张紧轮带动Y型张紧架在二号限位弹簧的作用下会略微往上恢复，从而使得本发明不管浆砌石的轻重张紧机构上的所有张紧轮都始终抵靠在输送带上，具有良好的张紧效果；所述定位锁紧机构包括通过铆钉安装在输送带外壁上的下锁紧支板，下锁紧支板上均匀设置有三对锁紧支柱，三对锁紧支柱上端焊接有上锁紧支板，三对锁紧支柱起到均匀支撑上锁紧支板的作用，上锁紧支板上对称设置有两个锁紧口，所述下锁紧支板上端面对称安装有两个锁紧支链，两个锁紧支链的上端分别穿设在上锁紧支板的两个锁紧口中，锁紧口限位了两个锁紧支链的锁紧运动轨迹，锁紧口同时也起到定位锁紧支链的作用，使得锁紧支链只能沿着锁紧口方向运动，两个锁紧支链可在两个锁紧口上在相向定位锁紧运动；所述锁紧支链包括焊接在下锁紧支板上的锁紧挡板，锁紧挡板侧壁上安装有五号液压缸，五号液压缸的中部安装在定位块上，定位块下端焊接在下锁紧支板上，定位块起到定位支撑五号液压缸的作用，五号液压缸的顶端通过螺纹安装有二号法兰，二号法兰通过螺钉安装有锁紧移动板，二号法兰起到连接五号液压缸与锁紧移动板的作用，锁紧移动板的侧壁与锁紧口内壁之间通过滑动配合方式相连，锁紧移动板的上端两侧对称焊接有两个锁紧摩擦块，两个锁紧摩擦块分别位于锁紧移动板的两侧，两个锁紧摩擦块从锁紧移动板同时进行限定，锁紧摩擦块为连续尖状结构，大大增加了锁紧摩擦块与浆砌石表面的摩擦力，增加了锁紧效果，通过五号液压缸带动锁紧移动板两侧的两个锁紧摩擦块在上锁紧支板的锁紧口中定位锁紧运动。工作时，当抓取的浆砌石自动安放到输送带上的定位锁紧机构上时，最接近浆砌石的定位锁紧机构先开始工作，两个锁紧支链上的两个五号液压缸同时开始工作，两个五号液压缸带动两个锁紧移动板在上锁紧支板的两个锁紧口中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板上的四个锁紧摩擦块分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸停止工作，此时输送电机开始工作，输送电机带动主动辊转动，主动辊通过从动辊带动输送带转动，输送带开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链起到均匀张紧输送带中部的作用，张紧效果好，从而实现了本发明对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。
使用时，首先通过自稳行走平台将本发明移动至挡土墙施工场所上，两个传动支链上的两个传动电机同时开始工作，传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链上的锥形行走条转动，借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，适用范围广；当本发明运动至所需抓取浆砌石旁边时液压抓取装置开始工作，先控制四个锁紧驱动支链上的四个四号液压缸控制锁紧板处于打开状态，然后四个二号液压缸同时开始工作，四个二号液压缸带动下抓取支板下方的四个液压抓取支链往下运动，当所需抓取的浆砌石位于四个液压抓取支链之间时二号液压缸停止工作，然后四个液压抓取支链上的八个三号液压缸来控制八个抓取顶块上的八个锥形顶尖来作同步往内伸缩运动，直到八个锥形顶尖都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸停止工作，当浆砌石锁紧在四个液压抓取支链之间后锁紧驱动支链开始工作，锁紧驱动支链上的四个四号液压缸控制锁紧板处于关闭状态，防止浆砌石在抓取过程中由于重力过大掉落的现象，然后四个二号液压缸控制下抓取支板往上运动，当本发明将抓取的浆砌石往上运动到合适高度后旋转电机开始工作，旋转电机在旋转滑槽与四根T型滑柱的限位支撑辅助下带动旋转台转动，旋转台通过支撑臂将本发明抓取的浆砌石旋转安放到指定位置上，从而实现了本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高；当抓取的浆砌石自动安放到输送带上的定位锁紧机构上时限位输送装置开始工作，最接近浆砌石的定位锁紧机构先开始工作，两个锁紧支链上的两个五号液压缸同时开始工作，两个五号液压缸带动两个锁紧移动板在上锁紧支板的两个锁紧口中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板上的四个锁紧摩擦块分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸停止工作，此时输送电机开始工作，输送电机带动主动辊转动，主动辊通过从动辊带动输送带转动，输送带开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链起到均匀张紧输送带中部的作用，张紧效果好，从而实现了本发明对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；输送过来的浆砌石通过现有升降设备升降至挡土墙上，最后操作工人浇筑上混凝土即可成型，从而实现了本发明对浆砌石的自动抓取输送功能，不存在严重安全隐患，施工效率高。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过两个传动支链带动两侧的四个行走支链自动工作，整个过程无需人工操作，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，行走支链借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，适用范围广；
2、本发明通过四个液压抓取支链自动液压抓取所需浆砌石，并通过四个锁紧驱动支链对浆砌石下端限位，防止浆砌石抓取安放过程中因重力过大掉落的现象，抓取完毕的浆砌石在四个二号液压缸和旋转电机的驱动下进行自动抓取安放到指定位置上，实现了本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高；
3、本发明通过对均匀铆接在输送带上的定位锁紧机构对所需输送的浆砌石进行左右限位，并且通过均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链对输送带中部进行均匀张紧，张紧效果好，提高了输送带的工作稳定性能，实现了本发明对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；
4、本发明解决了现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、浆砌石搬运过程中存在上下抖动或左右晃动现象、稳定性能差、需要人工抓取浆砌石、劳动强度大、抓取速度慢、抓取效率低下、输送过程没有左右限位容易发生浆砌石滚落隐患和输送效果差等难题，实现了本发明对浆砌石的自动抓取输送功能，消除了搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，稳定性能好，施工效率高，不存在任何安全隐患，输送过程中全程进行左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，且具有自动旋转抓放浆砌石、抓取速度快和抓取效率高等优点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明自稳行走平台的第一结构示意图；
图3是本发明自稳行走平台的第二结构示意图；
图4是本发明减震支撑机构的结构示意图；
图5是本发明并联支链的结构示意图；
图6是本发明并联支链的剖视图；
图7是本发明液压抓取装置的结构示意图；
图8是本发明液压抓取装置的全剖视图；
图9是本发明图8的I向剖视图；
图10是本发明图8的II向剖视图；
图11是本发明限位输送装置的结构示意图；
图12是本发明限位输送装置的全剖视图；
图13是本发明定位锁紧机构的结构示意图；
图14是本发明张紧机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图14所示，一种公路挡土墙用抓取输送机器人，包括自稳行走平台1,自稳行走平台1具有良好的减震性能和稳定性能，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，使得本发明适用于凹凸不平或者泥泞不堪的施工场所工作，所述自稳行走平台1的上端面右侧安装有液压抓取装置2，液压抓取装置2可以实现本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，自稳行走平台1的上端面左侧安装有限位输送装置3，限位输送装置3可以实现对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。
所述自稳行走平台1包括安装平台11，所述安装平台11的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链12，且每个传动支链12的前后两侧均对称焊接有两个行走支链13，通过传动支链12带动行走支链13在挡土墙施工场地自动行走，整个过程无需人工操作，工作效率高；所述传动支链12包括对称焊接在安装平台11下端面前后两侧的两块固定立板121，两块固定立板121的上端之间通过轴承安装有主动轴122，主动轴122的中部通过键安装有主动齿轮123，主动轴122的前端通过联轴器安装有传动电机124，传动电机124通过电机座安装在安装平台11的下端面，两块固定立板121的下端之间通过轴承安装有从动轴125，从动轴125的中部通过键安装有从动齿轮126，从动齿轮126与主动齿轮123相啮合，从动轴125的前后两端对称焊接有两个行走支链13，通过传动电机124带动主动轴122转动，主动轴122带动主动齿轮123转动，主动齿轮123在从动齿轮126的辅助下带动从动轴125，从动轴125带动两端的两个行走支链13在挡土墙施工场地上自动行走；所述行走支链13包括侧面焊接在从动轴125上的行走顶块131，行走顶块131为正方形结构，行走顶块131的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构132，四个减震支撑机构132上端分别安装有四个弧形行走块133，相邻两个弧形行走块133之间都均匀连接有一号限位弹簧134，且每个弧形行走块133的外壁上都均匀设置有锥形行走条135，锥形行走条135为锥形结构，将本发明对挡土墙施工场地的行走压力集中在锥形行走条135上，提高了本发明工作时的稳定性能，一号限位弹簧134起到限位和减震的作用，而减震支撑机构132具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在一号限位弹簧134和减震支撑机构132的辅助作用下弧形行走块133上的锥形行走条135可以稳定在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上行走，适用范围广；所述主动齿轮123与从动齿轮126的传动比为2:1，通过低的传动比降低了从动齿轮126的转动速度，从而降低了行走支链13在挡土墙施工场所上的行走速度，进一步增加了稳定性能；所述减震支撑机构132包括安装在行走顶块131对应侧面上的定平台136，定平台136上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链137，三个并联支链137的顶端均安装在动平台138的下端面上，动平台138的上端面均匀焊接有三个条形支块139，条形支块139的上端面为与弧形行走块133相对应的弧面结构，三个条形支块139的上端面焊接在对应弧形行走块133的内壁上，使得三个条形支块139可以给对应弧形行走块133强有力的支撑力；所述并联支链137包括焊接在定平台136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之间安装有下限位轴1372，凹型支座1371的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽1371a；所述下限位轴上1372套设有一号液压缸1373，一号液压缸1373的底端两侧设置有两个限位杆1374，两个限位杆1374的末端与两个弧形限位槽1371a之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a之间的运动起到限定一号液压缸1373底端的转动范围，也防止了一号液压缸1373底端左右移动的状况，由于本发明经常在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上行走，而通过两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a可以增强一号液压缸1373底端在下限位轴1372转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸1373的顶端通过螺纹安装有球形连接头1375，球形连接头1375的两端对称设置有两根上限位轴1376，两根上限位轴1376分别与一号耳座1377的两端之间均通过轴承相连，一号耳座1377的下端面内壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端为与球形连接头1375相对应的凹型球面结构，定位柱1378的末端与球形连接头1375之间通过滑动配合方式相连，一号耳座1377的上端面焊接在动平台138上，通过定位柱1378来限定和支撑球形连接头1375的运动，从而使得球形连接头1375上的两根上限位轴1376可以稳定在一号耳座1377上转动，增强了一号液压缸1373顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸1373在凹型支座1371转动时形成的R副、一号液压缸1373工作时形成的P副、一号液压缸1373在一号耳座1377转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链137，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大。工作时，首先通过传动支链12上的传动电机124带动主动轴122转动，主动轴122带动主动齿轮123转动，主动齿轮123在从动齿轮126的辅助下带动从动轴125，从动轴125带动两端的两个行走支链13上的锥形行走条135转动，借助一号限位弹簧134和均匀布置在行走顶块131四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链13上的锥形行走条135可以在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，适用范围广。
所述液压抓取装置2包括焊接在安装平台11上端面的旋转底板21，旋转底板21的上端面中部通过电机座安装有旋转电机22，旋转电机22的输出轴上固定安装有旋转台23，旋转台23的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱23a；所述旋转底板21的上端面安装有旋转滑槽21a，旋转滑槽21a的两侧内壁与四根T型滑柱23a的两端之间分别通过两个旋转轴承21b相连，旋转滑槽21a与四根T型滑柱23a起到良好的限位支撑作用，通过两个旋转轴承21b使得通过旋转电机22带动的四根T型滑柱23a可以在旋转滑槽21a上作稳定的旋转运动；所述旋转台23的上端面中部焊接有支撑臂24，支撑臂24的末端焊接有上抓取支板25，上抓取支板25的下端面对称安装有四个二号液压缸26，上抓取支板25的下端面中部焊接有T型固定架27，且四个二号液压缸26的中部分别固定在T型固定架27上，T型固定架27起到固定支撑四个二号液压缸26的作用，使得四个二号液压缸26可以作稳定的伸缩运动；所述四个二号液压缸26的下端安装有下抓取支板28，下抓取支板28的下端面对称安装有四个液压抓取支链29，通过四个液压抓取支链29来自动抓取安放浆砌石，所述液压抓取支链29包括焊接在下抓取支板28下端面上的抓取立板291，抓取立板291的内壁上焊接有固定凹板292，固定凹板292上对称安装有两个三号液压缸293，固定凹板292起到固定支撑两个三号液压缸293的作用，两个三号液压缸293的底端均安装在抓取立板291的侧壁上，两个三号液压缸293的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰294，两个一号法兰294上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块295，一号法兰294起到连接三号液压缸293和抓取顶块295的作用，两个抓取顶块295的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖296，通过两个三号液压缸293来控制两个抓取顶块295上的两个锥形顶尖296作同步伸缩运动，当所需抓取的浆砌石进入到四个液压抓取支链29之间后，通过四个液压抓取支链29上的八个三号液压缸293来控制八个抓取顶块295上的八个锥形顶尖296来作同步伸缩运动，直到八个锥形顶尖296都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸293停止工作，所述抓取立板291的下端通过铰链安装有锁紧板297，锁紧板297与固定凹板292之间安装有锁紧驱动支链298，通过锁紧驱动支链298来控制锁紧板297在抓取立板291上的打开与关闭；所述锁紧驱动支链298包括焊接在固定凹板292上的二号耳座2981，二号耳座2981之间通过销轴安装有四号液压缸2982，四号液压缸2982的顶端通过销轴安装在三号耳座2983上，三号耳座2983的底端焊接在锁紧板297上，通过四号液压缸2982控制锁紧板297在抓取立板291上正反转。工作时，首先控制四个锁紧驱动支链298上的四个四号液压缸2982控制锁紧板297处于打开状态，然后四个二号液压缸26同时开始工作，四个二号液压缸26带动下抓取支板28下方的四个液压抓取支链29往下运动，当所需抓取的浆砌石位于四个液压抓取支链29之间时二号液压缸26停止工作，然后四个液压抓取支链29上的八个三号液压缸293来控制八个抓取顶块295上的八个锥形顶尖296来作同步往内伸缩运动，直到八个锥形顶尖296都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸293停止工作，当浆砌石锁紧在四个液压抓取支链29之间后锁紧驱动支链298开始工作，锁紧驱动支链298上的四个四号液压缸2982控制锁紧板297处于关闭状态，防止浆砌石在抓取过程中由于重力过大掉落的现象，然后四个二号液压缸26控制下抓取支板28往上运动，当本发明将抓取的浆砌石往上运动到合适高度后旋转电机22开始工作，旋转电机22在旋转滑槽21a与四根T型滑柱23a的限位支撑辅助下带动旋转台23转动，旋转台23通过支撑臂24将本发明抓取的浆砌石旋转安放到指定位置上，从而实现了本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。
所述限位输送装置3包括焊接在安装平台11上端面的输送底板31，输送底板31上端面对称焊接有四个输送耳32，位于输送底板31左侧的两个输送耳32之间通过轴承安装有从动辊33，位于输送底板31右侧的两个输送耳32之间通过轴承安装有主动辊34，主动辊34的前端通过联轴器安装有输送电机35，输送电机35通过电机座安装在输送支板36上，输送支板36焊接在对应输送耳32的侧壁上，输送支板36起到固定支撑输送电机35的作用；所述主动辊34与从动辊33之间安装有输送带37，本发明通过输送电机35带动主动辊34转动，主动辊34通过从动辊33带动输送带37转动，输送带37中部上下端内壁之间安装有张紧机构38，由于浆砌石重量比较大会重力挤压输送带37，通过张紧机构38来张紧输送带37，防止出现由于浆砌石重力挤压而导致输送带37变形影响输送效率的现象，且输送带37外壁上均匀安装有定位锁紧机构39，定位锁紧机构39可以对安放到输送带37上的进行左右限位，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；所述张紧机构38包括张紧支柱381，张紧支柱381位于输送带37中部的上下端内壁之间，张紧支柱381的两端对称焊接有两个固定柱382，两个固定柱382的底端对称焊接在输送底板31的上端面，通过两个固定柱382起到两端均匀支撑张紧支柱381的作用，张紧支柱381的上端面两侧都均匀设置三角凹部，每个三角凹部上都设置有一个张紧支链383，均匀布置在张紧支柱381两侧的张紧支链383起到均匀张紧输送带37中部的作用，张紧效果好，增加了浆砌石的输送效果，张紧支链383包括设置在张紧支柱31侧壁上的两个张紧耳3831，两个张紧耳3831之间通过销轴安装有Y型张紧架3832，Y型张紧架3832上端之间通过销轴安装有张紧轮3833，张紧轮3833的上端抵靠在输送带37中部上端内壁上，随着输送带37的输送力张紧轮3833同步在Y型张紧架3832上转动，Y型张紧架3832的内侧安装有二号限位弹簧3834，二号限位弹簧3834的中部位于张紧支柱381的对应三角凹部中，二号限位弹簧3834末端安装在固定耳3835的侧壁上，固定耳3835焊接在张紧支柱381的上端面，二号限位弹簧3834起到限位的作用，当输送带37上的浆砌石较重时，根据浆砌石重力会略微往下压张紧轮3833，张紧轮3833带动Y型张紧架3832在二号限位弹簧3834的作用下同步略微往下压，此时张紧轮3833仍然紧紧相贴在输送带37上，当输送带37上的浆砌石较轻时，张紧轮3833带动Y型张紧架3832在二号限位弹簧3834的作用下会略微往上恢复，从而使得本发明不管浆砌石的轻重张紧机构38上的所有张紧轮3833都始终抵靠在输送带37上，具有良好的张紧效果；所述定位锁紧机构39包括通过铆钉安装在输送带37外壁上的下锁紧支板391，下锁紧支板391上均匀设置有三对锁紧支柱392，三对锁紧支柱392上端焊接有上锁紧支板393，三对锁紧支柱392起到均匀支撑上锁紧支板393的作用，上锁紧支板393上对称设置有两个锁紧口393a，所述下锁紧支板391上端面对称安装有两个锁紧支链394，两个锁紧支链394的上端分别穿设在上锁紧支板393的两个锁紧口393a中，锁紧口393a限位了两个锁紧支链394的锁紧运动轨迹，锁紧口393a同时也起到定位锁紧支链394的作用，使得锁紧支链394只能沿着锁紧口393a方向运动，两个锁紧支链394可在两个锁紧口393a上在相向定位锁紧运动；所述锁紧支链394包括焊接在下锁紧支板391上的锁紧挡板3941，锁紧挡板3941侧壁上安装有五号液压缸3942，五号液压缸3942的中部安装在定位块3943上，定位块3943下端焊接在下锁紧支板上391，定位块3943起到定位支撑五号液压缸3942的作用，五号液压缸3942的顶端通过螺纹安装有二号法兰3944，二号法兰3944通过螺钉安装有锁紧移动板3945，二号法兰3944起到连接五号液压缸3942与锁紧移动板3945的作用，锁紧移动板3945的侧壁与锁紧口393a内壁之间通过滑动配合方式相连，锁紧移动板3945的上端两侧对称焊接有两个锁紧摩擦块3946，两个锁紧摩擦块3946分别位于锁紧移动板3945的两侧，两个锁紧摩擦块3946从锁紧移动板3945同时进行限定，锁紧摩擦块3946为连续尖状结构，大大增加了锁紧摩擦块3946与浆砌石表面的摩擦力，增加了锁紧效果，通过五号液压缸3942带动锁紧移动板3945两侧的两个锁紧摩擦块3946在上锁紧支板393的锁紧口393a中定位锁紧运动。工作时，当抓取的浆砌石自动安放到输送带37上的定位锁紧机构39上时，最接近浆砌石的定位锁紧机构39先开始工作，两个锁紧支链394上的两个五号液压缸3942同时开始工作，两个五号液压缸3942带动两个锁紧移动板3945在上锁紧支板393的两个锁紧口393a中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板3945上的四个锁紧摩擦块3946分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸3942停止工作，此时输送电机35开始工作，输送电机35带动主动辊34转动，主动辊34通过从动辊33带动输送带37转动，输送带37开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱381两侧的张紧支链383起到均匀张紧输送带37中部的作用，张紧效果好，从而实现了本发明对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。
使用时，首先通过自稳行走平台1将本发明移动至挡土墙施工场所上，两个传动支链12上的两个传动电机124同时开始工作，传动电机124带动主动轴122转动，主动轴122带动主动齿轮123转动，主动齿轮123在从动齿轮126的辅助下带动从动轴125，从动轴125带动两端的两个行走支链13上的锥形行走条135转动，借助一号限位弹簧134和均匀布置在行走顶块131四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链13上的锥形行走条135可以在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了浆砌石搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，适用范围广；当本发明运动至所需抓取浆砌石旁边时液压抓取装置2开始工作，先控制四个锁紧驱动支链298上的四个四号液压缸2982控制锁紧板297处于打开状态，然后四个二号液压缸26同时开始工作，四个二号液压缸26带动下抓取支板28下方的四个液压抓取支链29往下运动，当所需抓取的浆砌石位于四个液压抓取支链29之间时二号液压缸26停止工作，然后四个液压抓取支链29上的八个三号液压缸293来控制八个抓取顶块295上的八个锥形顶尖296来作同步往内伸缩运动，直到八个锥形顶尖296都锁紧抵靠在浆砌石表面时三号液压缸293停止工作，当浆砌石锁紧在四个液压抓取支链29之间后锁紧驱动支链298开始工作，锁紧驱动支链298上的四个四号液压缸2982控制锁紧板297处于关闭状态，防止浆砌石在抓取过程中由于重力过大掉落的现象，然后四个二号液压缸26控制下抓取支板28往上运动，当本发明将抓取的浆砌石往上运动到合适高度后旋转电机22开始工作，旋转电机22在旋转滑槽21a与四根T型滑柱23a的限位支撑辅助下带动旋转台23转动，旋转台23通过支撑臂24将本发明抓取的浆砌石旋转安放到指定位置上，从而实现了本发明对浆砌石的液压自动抓取功能，无需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高；当抓取的浆砌石自动安放到输送带37上的定位锁紧机构39上时限位输送装置3开始工作，最接近浆砌石的定位锁紧机构39先开始工作，两个锁紧支链394上的两个五号液压缸3942同时开始工作，两个五号液压缸3942带动两个锁紧移动板3945在上锁紧支板393的两个锁紧口393a中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板3945上的四个锁紧摩擦块3946分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸3942停止工作，此时输送电机35开始工作，输送电机35带动主动辊34转动，主动辊34通过从动辊33带动输送带37转动，输送带37开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱381两侧的张紧支链383起到均匀张紧输送带37中部的作用，张紧效果好，从而实现了本发明对浆砌石稳定的限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；输送过来的浆砌石通过现有升降设备升降至挡土墙上，最后操作工人浇筑上混凝土即可成型，从而实现了本发明对浆砌石的自动抓取输送功能，不存在严重安全隐患，施工效率高，解决了现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、浆砌石搬运过程中存在上下抖动或左右晃动现象、稳定性能差、需要人工抓取浆砌石、劳动强度大、抓取速度慢、抓取效率低下、输送过程没有左右限位容易发生浆砌石滚落隐患和输送效果差等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种公路挡土墙用抓取输送机器人,其特征在于：包括自稳行走平台(1),所述自稳行走平台(1)的上端面右侧安装有液压抓取装置(2)，自稳行走平台(1)的上端面左侧安装有限位输送装置(3)；
所述自稳行走平台(1)包括安装平台(11)，所述安装平台(11)的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链(12)，且每个传动支链(12)的前后两侧均对称焊接有两个行走支链(13)；所述传动支链(12)包括对称焊接在安装平台(11)下端面前后两侧的两块固定立板(121)，两块固定立板(121)的上端之间通过轴承安装有主动轴(122)，主动轴(122)的中部通过键安装有主动齿轮(123)，主动轴(122)的前端通过联轴器安装有传动电机(124)，传动电机(124)通过电机座安装在安装平台(11)的下端面，两块固定立板(121)的下端之间通过轴承安装有从动轴(125)，从动轴(125)的中部通过键安装有从动齿轮(126)，从动齿轮(126)与主动齿轮(123)相啮合，从动轴(125)的前后两端对称焊接有两个行走支链(13)；所述行走支链(13)包括侧面焊接在从动轴(125)上的行走顶块(131)，行走顶块(131)为正方形结构，行走顶块(131)的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构(132)，四个减震支撑机构(132)上端分别安装有四个弧形行走块(133)，相邻两个弧形行走块(133)之间都均匀连接有一号限位弹簧(134)，且每个弧形行走块(133)的外壁上都均匀设置有锥形行走条(135)；所述减震支撑机构(132)包括安装在行走顶块(131)对应侧面上的定平台(136)，定平台(136)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137)，三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的下端面上，动平台(138)的上端面均匀焊接有三个条形支块(139)，条形支块(139)的上端面为与弧形行走块(133)相对应的弧面结构，三个条形支块(139)的上端面焊接在对应弧形行走块(133)的内壁上；
所述液压抓取装置(2)包括焊接在安装平台(11)上端面的旋转底板(21)，旋转底板(21)的上端面中部通过电机座安装有旋转电机(22)，旋转电机(22)的输出轴上固定安装有旋转台(23)，旋转台(23)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型滑柱(23a)；所述旋转底板(21)的上端面安装有旋转滑槽(21a)，旋转滑槽(21a)的两侧内壁与四根T型滑柱(23a)的两端之间分别通过两个旋转轴承(21b)相连；所述旋转台(23)的上端面中部焊接有支撑臂(24)，支撑臂(24)的末端焊接有上抓取支板(25)，上抓取支板(25)的下端面对称安装有四个二号液压缸(26)，上抓取支板(25)的下端面中部焊接有T型固定架(27)，且四个二号液压缸(26)的中部分别固定在T型固定架(27)上；所述四个二号液压缸(26)的下端安装有下抓取支板(28)，下抓取支板(28)的下端面对称安装有四个液压抓取支链(29)，所述液压抓取支链(29)包括焊接在下抓取支板(28)下端面上的抓取立板(291)，抓取立板(291)的内壁上焊接有固定凹板(292)，固定凹板(292)上对称安装有两个三号液压缸(293)，两个三号液压缸(293)的底端均安装在抓取立板(291)的侧壁上，两个三号液压缸(293)的顶端通过螺纹分别连接有两个一号法兰(294)，两个一号法兰(294)上通过螺钉分别安装有两个抓取顶块(295)，两个抓取顶块(295)的侧壁上分别焊接有两个锥形顶尖(296)，所述抓取立板(291)的下端通过铰链安装有锁紧板(297)，锁紧板(297)与固定凹板(292)之间安装有锁紧驱动支链(298)；
所述限位输送装置(3)包括焊接在安装平台(11)上端面的输送底板(31)，输送底板(31)上端面对称焊接有四个输送耳(32)，位于输送底板(31)左侧的两个输送耳(32)之间通过轴承安装有从动辊(33)，位于输送底板(31)右侧的两个输送耳(32)之间通过轴承安装有主动辊(34)，主动辊(34)的前端通过联轴器安装有输送电机(35)，输送电机(35)通过电机座安装在输送支板(36)上，输送支板(36)焊接在对应输送耳(32)的侧壁上；所述主动辊(34)与从动辊(33)之间安装有输送带(37)，输送带(37)中部上下端内壁之间安装有张紧机构(38)，且输送带(37)外壁上均匀安装有定位锁紧机构(39)；所述张紧机构(38)包括张紧支柱(381)，张紧支柱(381)位于输送带(37)中部的上下端内壁之间，张紧支柱(381)的两端对称焊接有两个固定柱(382)，两个固定柱(382)的底端对称焊接在输送底板(31)的上端面，张紧支柱(381)的上端面两侧都均匀设置三角凹部，每个三角凹部上都设置有一个张紧支链(383)，张紧支链(383)包括设置在张紧支柱(31)侧壁上的两个张紧耳(3831)，两个张紧耳(3831)之间通过销轴安装有Y型张紧架(3832)，Y型张紧架(3832)上端之间通过销轴安装有张紧轮(3833)，张紧轮(3833)的上端抵靠在输送带(37)中部上端内壁上，Y型张紧架(3832)的内侧安装有二号限位弹簧(3834)，二号限位弹簧(3834)的中部位于张紧支柱(381)的对应三角凹部中，二号限位弹簧(3834)末端安装在固定耳(3835)的侧壁上，固定耳(3835)焊接在张紧支柱(381)的上端面；所述定位锁紧机构(39)包括通过铆钉安装在输送带(37)外壁上的下锁紧支板(391)，下锁紧支板(391)上均匀设置有三对锁紧支柱(392)，三对锁紧支柱(392)上端焊接有上锁紧支板(393)，上锁紧支板(393)上对称设置有两个锁紧口(393a)，所述下锁紧支板(391)上端面对称安装有两个锁紧支链(394)，两个锁紧支链(394)的上端分别穿设在上锁紧支板(393)的两个锁紧口(393a)中。
2.根据权利要求1所述的一种公路挡土墙用抓取输送机器人，其特征在于：所述主动齿轮(123)与从动齿轮(126)的传动比为2:1。
3.根据权利要求1所述的一种公路挡土墙用抓取输送机器人，其特征在于：所述并联支链(137)包括焊接在定平台(136)上端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之间安装有下限位轴(1372)，凹型支座(1371)的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽(1371a)；所述下限位轴上(1372)套设有一号液压缸(1373)，一号液压缸(1373)的底端两侧设置有两个限位杆(1374)，两个限位杆(1374)的末端与两个弧形限位槽(1371a)之间通过滑动配合方式相连；所述一号液压缸(1373)的顶端通过螺纹安装有球形连接头(1375)，球形连接头(1375)的两端对称设置有两根上限位轴(1376)，两根上限位轴(1376)分别与一号耳座(1377)的两端之间均通过轴承相连，一号耳座(1377)的下端面内壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端为与球形连接头(1375)相对应的凹型球面结构，定位柱(1378)的末端与球形连接头(1375)之间通过滑动配合方式相连，一号耳座(1377)的上端面焊接在动平台(138)上。
4.根据权利要求1所述的一种公路挡土墙用抓取输送机器人，其特征在于：所述锁紧驱动支链(298)包括焊接在固定凹板(292)上的二号耳座(2981)，二号耳座(2981)之间通过销轴安装有四号液压缸(2982)，四号液压缸(2982)的顶端通过销轴安装在三号耳座(2983)上，三号耳座(2983)的底端焊接在锁紧板(297)上。
5.根据权利要求1所述的一种公路挡土墙用抓取输送机器人，其特征在于：所述锁紧支链(394)包括焊接在下锁紧支板(391)上的锁紧挡板(3941)，锁紧挡板(3941)侧壁上安装有五号液压缸(3942)，五号液压缸(3942)的中部安装在定位块(3943)上，定位块(3943)下端焊接在下锁紧支板上(391)，五号液压缸(3942)的顶端通过螺纹安装有二号法兰(3944)，二号法兰(3944)通过螺钉安装有锁紧移动板(3945)，锁紧移动板(3945)的侧壁与锁紧口(393a)内壁之间通过滑动配合方式相连，锁紧移动板(3945)的上端两侧对称焊接有两个锁紧摩擦块(3946)。
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