CN106064292A - 一种自动移载组装设备 - Google Patents

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
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    • B23P19/10Aligning parts to be fitted together

Abstract

本发明公开了一种自动移载组装设备,包括箱体输送线体、底衬输送线体、移载机构和归中定位装置,底衬输送线体置于箱体输送线体末端,归中定位装置设置在底衬输送线体的组装工位上,箱体通过箱体输送线体自动输送至设定位置,底衬则由底衬输送线体输送至组装工位上,进行组装时,归中定位装置先将位于组装工位上的底衬进行自动归中定位,然后移载机构将停放在箱体输送线体上的箱体自动夹持移动至组装工位上方,之后将箱体准确地装配在底衬上,实现了全自动化生产,有效提高了产品的组装效率;采用归中定位装置具有定位准确的特点,有效保证组装质量统一稳定。

Description

一种自动移载组装设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及组装机械,尤其是一种自动移载组装设备。
【背景技术】
[0002]为了提高产品的生产效率,以及保障所生产的产品质量保持统一,自动化技术则在生产企业日益普及。然而现有技术中,对洗衣机、冰箱等产品的底衬与箱体进行组装时,仍采用人工辅助进行半自动化作业,即分别由两条输出线体将箱体和底衬输送至预定位置,然后将箱体吊装并搬运至底衬停靠的位置上方,接着,人工对位以将箱体装配在底衬上。采用上述作业方式,在吊装及对位时比较费时,影响了产品的生产效率,且人工对位容易出现误差,导致产品的组装质量不统一。
[0003 ]本发明即针对现有技术的不足而研究提出。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种自动移载组装设备,包括箱体输送线体、底衬输送线体、移载机构和归中定位装置,底衬输送线体置于箱体输送线体末端,归中定位装置设置在底衬输送线体的组装工位上,箱体通过箱体输送线体自动输送至设定位置,底衬则由底衬输送线体输送至组装工位上,进行组装时,归中定位装置先将位于组装工位上的底衬进行自动归中定位,然后移载机构将停放在箱体输送线体上的箱体自动夹持移动至组装工位上方,之后将箱体准确地装配在底衬上,实现了全自动化生产,有效提高了产品的组装效率;采用归中定位装置具有定位准确的特点,有效保证组装质量统一稳定。
[0005]为解决上述技术问题,本发明一种自动移载组装设备,其特征在于包括:
[0006] —箱体输送线体,所述箱体输送线体用于输送箱体。
[0007] —底衬输送线体,所述底衬输送线体与箱体输送线体末端对接,用于输送底衬,所述底衬输送线体上设有用于箱体与底衬组装的组装工位。
[0008] —移载机构,所述移载机构跨设于箱体输送线体与底衬输送线体上方之间,用于将输送至箱体输送线体末端的箱体自动夹持并平移至底衬输送线体上。
[0009]以及一归中定位装置,所述归中定位装置设于底衬输送线体的上,用于将位于组装工位上的底衬进行自动归中定位,以便移载机构准确地将箱体放入底衬中。
[0010]所述归中定位装置包括与底衬输送线体固定的升降固定座,所述升降固定座底部固定有沿竖向设置的升降驱动气缸,所述升降驱动气缸输出端贯穿于升降固定座且固定连接有升降支撑板,所述升降支撑板上固定设有前后归中组件和左右归中组件。
[0011]所述前后归中组件包括与升降支撑板固定连接的前后归中底架,所述前后归中底架上沿前后方向滑动连接有同步相向或者背向运动的前后归中爪,两所述前后归中爪沿前后方向固定设有前后传动齿条,两所述前后传动齿条之间啮合有与前后归中底架转动连接的前后传动齿轮,所述前后归中底架上固定设有前后归中气缸,所述前后归中气缸输出端与其中一前后归中爪固定连接。
[0012]所述左右归中组件包括左右归中底架,所述左右归中底架通过支架与升降支撑板固定连接,且架设于前后归中底架上方,所述左右归中底架上沿左右方向滑动连接有同步相向或者背向运动的左右归中爪,两所述左右归中爪沿左右方向固定设有左右传动齿条,两所述左右传动齿条之间啮合有与左右归中底架转动连接的左右传动齿轮,所述左右归中底架上固定设有左右归中气缸,所述左右归中气缸输出端与其中一左右归中爪固定连接。
[0013]所述左右归中爪上部内侧面转动设有导轮,所述升降支撑板底部固定连接有升降导杆,所述升降固定座上设有与升降导杆滑动连接的升降导孔。
[0014]所述移载机构包括跨设在箱体输送线体和底衬输送线体上且呈门字型机构的移载立柱,两所述移载立柱上部支架设有与箱体输送线体平行的移载横梁,所述移载横梁上滑动连接有横向移载座和用于驱动横向移载座移动的横向移载驱动组件,所述横向移载座上沿竖向滑动连接有竖向移载座和用于驱动竖向移载座上下运动的竖向移载驱动组件,所述竖向移载座下端固定连接有夹持座,所述夹持座底部滑动连接有两用于夹持箱体的移载夹爪定设有用于驱动两移载夹爪相向或者背向运动的移载夹爪驱动组件。
[0015]所述移载夹爪包括与夹持座底部滑动连接的移载夹持滑板,所述移载夹持滑板固定连接有移载夹持架,所述移载夹持架下部内侧固定设有移载夹持块,其中一所述移载夹持块内侧设有吸盘,另一所述移载夹持块内侧设有摩擦块。
[0016]所述移载夹爪驱动组件包括与夹持座底部固定连接的移载夹持驱动电机,所述移载夹持驱动电机输出端连接有移载夹持丝杠,所述移载夹持丝杠上配合连接有移载夹持丝母,所述载夹持丝母与移载夹持滑板固定连接。
[0017]所述横向移载驱动组件包括固定于移载横梁上的横向移载驱动电机,所述横向移载驱动电机输出端连接有与移载横梁转动连接的横向移载丝杠,所述横向移载丝杠配合连接有横向移载丝母,所述横向移载丝母与横向移载座固定连接。
[0018]所述竖向移载驱动组件包括沿竖向固定于竖向移载座上的竖向移载齿条和固定连接于横向移载座上的竖向移载驱动电机,所述竖向移载驱动电机输出端连接有与竖向移载齿条啮合的竖向移载齿轮。
[0019]与现有技术相比较,本发明一种自动移载组装设备,具有如下优点:
[0020] 1、本发明进行组装时,归中定位装置先将位于组装工位上的底衬进行自动归中定位,然后移载机构将停放在箱体输送线体上的箱体自动夹持移动至组装工位上方,之后将箱体准确地装配在底衬上,实现了全自动化生产,有效提高了产品的组装效率;采用归中定位装置具有定位准确的特点,有效保证组装质量统一稳定。
[0021] 2、在升降支撑板上固定设有相互独立的前后归中组件和左右归中组件,通过控制升降驱动气缸,使得前后归中组件和左右归中组件伸出底衬输送线体上部的组装工位,以对底衬沿前后及左右方向进行自动归中定位,具有定位精度高及稳定的特点,保证装配的顺利进行。
[0022] 3、前后归中组件和左右归中组件采用相互独立地控制,且均采用气缸、齿条和齿轮进行联动控制,分别保证前后归中组件前后夹持及左右归中组件左右夹持同步进行,具有定位准确的特点。
[0023] 4、为了保证对底衬进行归中定位时,能自适应地调整,在所述左右归中爪上部内侧面转动设有导轮,使得前后归中组件夹持底衬时,底衬可以沿左右方向适应地调整,有效避免卡滞现象。
[0024] 5、两移载夹持块采用单独驱动,且其中一所述移载夹持块内侧设有吸盘,另一所述移载夹持块内侧设有摩擦块,采用上述结构,使得移载夹爪采用较小的夹持力即可具有较大的夹持摩擦力,保证夹持移载箱体时,箱体不变形且夹持可靠安全。
【附图说明】
[0025]下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明,其中:
[0026]图1为本发明的立体结构示意图之一;
[0027]图2为本发明的立体结构示意图之二;
[0028]图3为本发明中箱体输送线体的结构示意图;
[0029]图4为本发明中移载机构的结构示意图之一;
[0030]图5为本发明中移载机构的结构示意图之二;
[0031 ]图6为本发明中横向移载座、竖向移载座及移载夹爪连接的结构示意图;
[0032]图7为本发明中归中定位装置的结构示意图之一;
[0033]图8为本发明中归中定位装置的爆炸视图之一;
[0034]图9为本发明中归中定位装置的爆炸视图之二。
【具体实施方式】
[0035]下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。
[0036]如图1和图2所示,本发明一种自动移载组装设备,包括:箱体输送线体1、底衬输送线体3、移载机构4以及一归中定位装置5,在所述底衬输送线体3上设有用于箱体2与底衬6组装的组装工位7。
[0037]如图3所示,所述箱体输送线体I用于输送箱体2,所述底衬输送线体3与箱体输送线体I末端对接,以用于输送底衬6。所述箱体输送线体I上设置有阻挡气缸,箱体2通过工装板在箱体输送线体I上进行输送,通过触发阻挡气缸而控制箱体输送线体3工作或停止。
[0038]本发明中底衬输送线体3上设有辊轴组,归中定位装置5置于辊轴组的下方,且归中定位装置5可伸出辊轴组上部,底衬6由相应的推送机构顶推至底衬输送线体3的组装工位7上。
[0039]如图4和图5所示,所述移载机构4跨设于箱体输送线体I与底衬输送线体3上方之间,用于将输送至箱体输送线体I末端的箱体2自动夹持并平移至底衬输送线体3上。
[0040]所述归中定位装置5设于底衬输送线体3的上,用于将位于组装工位7上的底衬6进行自动归中定位,以便移载机构4准确地将箱体2放入底衬6中。
[0041]本发明进行组装时,归中定位装置5先将位于组装工位7上的底衬6进行自动归中定位,然后移载机构4将停放在箱体输送线体I上的箱体2自动夹持移动至组装工位7上方,之后将箱体2准确地装配在底衬6上,实现了全自动化生产,有效提高了产品的组装效率;采用归中定位装置5具有定位准确的特点,有效保证组装质量统一稳定。
[0042]如图7、图8和图9所示,所述归中定位装置5包括与底衬输送线体3固定的升降固定座51,所述升降固定座51底部固定有沿竖向设置的升降驱动气缸52,所述升降驱动气缸52输出端贯穿于升降固定座51且固定连接有升降支撑板53,所述升降支撑板53上固定设有前后归中组件54和左右归中组件55。前后归中组件54和左右归中组件55相互独立地设在在升降支撑板53上,通过控制升降驱动气缸52,使得前后归中组件54和左右归中组件55伸出底衬输送线体3上部的组装工位7,以对底衬6沿前后及左右方向进行自动归中定位,具有定位精度高及稳定的特点,保证装配的顺利进行。
[0043]所述前后归中组件54包括与升降支撑板53固定连接的前后归中底架541,所述前后归中底架541上沿前后方向滑动连接有同步相向或者背向运动的前后归中爪542,两所述前后归中爪542沿前后方向固定设有前后传动齿条543,两所述前后传动齿条543之间啮合有与前后归中底架541转动连接的前后传动齿轮544,所述前后归中底架541上固定设有前后归中气缸545,所述前后归中气缸545输出端与其中一前后归中爪542固定连接。进行前后归中定位时,所述前后归中气缸545输出端缩回,与前后归中气缸545输出端连接的前后传动齿条543则驱动前后传动齿轮544转动,进而带动另一前后传动齿条543滑动,最终使得两所述前后归中爪542相向同步运动,将底衬6在前后方向上实现自动归中定位。
[0044] 所述左右归中组件55包括左右归中底架551,所述左右归中底架551通过支架556与升降支撑板53固定连接,且架设于前后归中底架541上方,所述左右归中底架551上沿左右方向滑动连接有同步相向或者背向运动的左右归中爪552,两所述左右归中爪552沿左右方向固定设有左右传动齿条553,两所述左右传动齿条553之间啮合有与左右归中底架551转动连接的左右传动齿轮554,所述左右归中底架551上固定设有左右归中气缸555,所述左右归中气缸555输出端与其中一左右归中爪552固定连接。进行左右归中定位时,所述左右归中气缸555输出端缩回,与左右归中气缸555输出端连接的左右传动齿条553则驱动前后传动齿轮554转动,进而带动另一左右传动齿条553滑动,最终使得两所述左右归中爪552相向同步运动,将底衬6在左右方向上实现自动归中定位。
[0045]本发明中前后归中组件54和左右归中组件55采用相互独立地控制,且均采用气缸、齿条和齿轮进行联动控制,分别保证前后归中组件54前后夹持及左右归中组件55左右夹持同步进行,具有定位准确的特点。
[0046] 为了保证对底衬6进行归中定位时,能自适应地调整,在所述左右归中爪552上部内侧面转动设有导轮557,使得前后归中组件54夹持底衬6时,底衬6可以沿左右方向适应地调整,有效避免卡滞现象。
[0047]同时,为了保证升降驱动气缸52输出端工作平稳顺畅,在所述升降支撑板53底部固定连接有升降导杆531,所述升降固定座51上设有与升降导杆531滑动连接的升降导孔511。
[0048]如图4和图5所示,所述移载机构4包括跨设在箱体输送线体I和底衬输送线体3上且呈门字型机构的移载立柱41,两所述移载立柱41上部支架设有与箱体输送线体I平行的移载横梁42,移载横梁42通过滑轨滑块与横向移载座43连接,所述移载横梁42上滑动连接有横向移载座43和用于驱动横向移载座43移动的横向移载驱动组件44,所述横向移载座43上沿竖向滑动连接有竖向移载座45和用于驱动竖向移载座45上下运动的竖向移载驱动组件46,竖向移载座45通过滑轨滑块与横向移载座43连接,所述竖向移载座45下端固定连接有夹持座47,所述夹持座47底部滑动连接有两用于夹持箱体2的移载夹爪48定设有用于驱动两移载夹爪48相向或者背向运动的移载夹爪驱动组件49。
[0049]如图6所示,所述移载夹爪48包括与夹持座47底部滑动连接的移载夹持滑板481,移载夹持滑板481与夹持座47通过滑轨滑块连接,所述移载夹持滑板481固定连接有移载夹持架482,所述移载夹持架482下部内侧固定设有移载夹持块483,其中一所述移载夹持块483内侧设有吸盘484,该吸盘484采用真空吸盘,另一所述移载夹持块483内侧设有摩擦块485,所述摩擦块485可以采用硅胶块或者摩擦棉或者聚氨酯胶板,本发明中摩擦块485优选用聚氨酯胶板,以提高移载夹持块483与箱体2之间的摩擦系数;采用上述结构,这样可以以很小的夹持力,即可达到非常大的摩擦力,有效避免箱体2被夹变形或者夹坏的问题,同时又确保箱体2被夹持横移时运动平稳,而避免晃动,致使影响组装的问题。
[0050]如图6所示,所述移载夹爪驱动组件49包括与夹持座47底部固定连接的移载夹持驱动电机491,所述移载夹持驱动电机491输出端连接有移载夹持丝杠492,所述移载夹持丝杠492上配合连接有移载夹持丝母493,所述载夹持丝母493与移载夹持滑板481固定连接。所述移载夹爪48中的两移载夹持滑板481均采用独立驱动,进行夹持箱体2时,两移载夹持驱动电机491输出同时启动,并相应地驱动移载夹持丝杠492转动,移载夹持丝母493则相应带动移载夹持滑板481相对夹持座47滑动,进而使得两移载夹持块483相向运动,并通过控制移载夹持驱动电机491以控制移载夹持丝杠492的转数,达到控制移载夹持块483的运动行程及两移载夹持块483之间的距离,确保吸盘484和摩擦块485抵触箱体2的侧面而又使得两移载夹持块483的夹持力适中,从而避免夹持力过大引发不良的问题。
[0051]所述横向移载驱动组件44包括固定于移载横梁42上的横向移载驱动电机441,所述横向移载驱动电机441输出端连接有与移载横梁42转动连接的横向移载丝杠442,所述横向移载丝杠442配合连接有横向移载丝母443,所述横向移载丝母443与横向移载座43固定连接。工作时,箱体输送线体I将箱体2自动输送至设定位置,移载机构4的横向移载驱动电机441驱动横向移载丝杠442转动,横向移载丝母443则带动横向移载座43沿移载横梁42移动,使得移载夹爪48位于箱体2的上方。
[0052]所述竖向移载驱动组件46包括沿竖向固定于竖向移载座45上的竖向移载齿条461和固定连接于横向移载座43上的竖向移载驱动电机462,所述竖向移载驱动电机462输出端连接有与竖向移载齿条461啮合的竖向移载齿轮463。当移载夹爪48随横向移载座43移动至箱体2的上方时,竖向移载驱动电机462则启动,并驱动竖向移载齿轮463转动,相应地竖向移载齿条461则带动竖向移动座45相对横向移动座43向下移动,使得移载夹爪48位于箱体2的两侧;当移载夹爪48将箱体2夹持后,竖向移载驱动电机462则反转,竖向移载齿条461则带动竖向移动座45相对横向移动座43向上移动,以上升至设定位置,则完成对箱体2的夹持动作。
[0053]本发明一种自动移载组装设备,工作时,如图1和图2所示,首先,箱体输送线体I自动将箱体2输送至设定位置,即通过设在箱体输送线体I上的阻挡气缸进行定位;同时,底衬6由相应的顶推机构(图未示)自动推送至底衬输送线体3的组装工位7上。
[0054]接着,移载机构4的横向移载驱动电机441驱动横向移载丝杠442转动,横向移载丝母443则带动横向移载座43沿移载横梁42移动,使得移载夹爪48位于箱体2的上方;然后,竖向移载驱动电机462则启动,并驱动竖向移载齿轮463转动。
[0055] 相应地,竖向移载齿条461则带动竖向移动座45相对横向移动座43向下移动,使得移载夹爪48位于箱体2的两侧;当移载夹爪48将箱体2夹持后,竖向移载驱动电机462则反转,竖向移载齿条461则带动竖向移动座45相对横向移动座43向上移动,以上升至设定位置。
[0056]与此同时,升降驱动气缸52输出端伸出,使得左右归中爪552和前后归中爪542贯穿底衬输送线体3的辊轴组而伸出组装工位7,并将底衬6沿前后及左右方向围住。进行左右归中定位时,所述左右归中气缸555输出端缩回,与左右归中气缸555输出端连接的左右传动齿条553则驱动前后传动齿轮554转动,进而带动另一左右传动齿条553滑动,最终使得两所述左右归中爪552相向同步运动,将底衬6在左右方向上实现自动归中定位。
[0057]同样地,进行前后归中定位时,所述前后归中气缸545输出端缩回,与前后归中气缸545输出端连接的前后传动齿条543则驱动前后传动齿轮544转动,进而带动另一前后传动齿条543滑动,最终使得两所述前后归中爪542相向同步运动,将底衬6在前后方向上实现自动归中定位;此时,即将底衬6在组装工位7上沿前后及左右方向完成归中定位,左右归中爪552和前后归中爪542并施加适当的力将底衬6夹持固定。
[0058]再者,横向移载驱动电机441反转驱动横向移载丝杠442,横向移载丝母443则带动横向移载座43沿移载横梁42向组装工位7—侧移动,使得箱体2准确地移动至底衬6的上方而停止。
[0059] 最后,竖向移载驱动电机462再启动,并驱动竖向移载齿轮463转动,使得竖向移载齿条461带动竖向移动座45相对横向移动座43向下移动,当箱体2的底部组装至底衬6上时,移载夹爪48将箱体2松开,至此则完成箱体2与底衬6的自动组装。

Claims (8)

1.一种自动移载组装设备,其特征在于包括: 一箱体输送线体(I),所述箱体输送线体(I)用于输送箱体(2); 一底衬输送线体(3),所述底衬输送线体(3)与箱体输送线体(I)末端对接,用于输送底衬(6),所述底衬输送线体(3)上设有用于箱体(2)与底衬(6)组装的组装工位(7); 一移载机构(4),所述移载机构(4)跨设于箱体输送线体(I)与底衬输送线体(3)上方之间,用于将输送至箱体输送线体(I)末端的箱体(2)自动夹持并平移至底衬输送线体(3)上;以及 一归中定位装置(5),所述归中定位装置(5)设于底衬输送线体(3)的上,用于将位于组装工位(7)上的底衬(6)进行自动归中定位,以便移载机构(4)准确地将箱体(2)放入底衬(6)中。
2.根据权利要求1所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述归中定位装置(5)包括与底衬输送线体(3)固定的升降固定座(51),所述升降固定座(51)底部固定有沿竖向设置的升降驱动气缸(52),所述升降驱动气缸(52)输出端贯穿于升降固定座(51)且固定连接有升降支撑板(53),所述升降支撑板(53)上固定设有前后归中组件(54)和左右归中组件(55)。
3.根据权利要求2所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述前后归中组件(54)包括与升降支撑板(53)固定连接的前后归中底架(541),所述前后归中底架(541)上沿前后方向滑动连接有同步相向或者背向运动的前后归中爪(542),两所述前后归中爪(542)沿前后方向固定设有前后传动齿条(543),两所述前后传动齿条(543)之间啮合有与前后归中底架(541)转动连接的前后传动齿轮(544),所述前后归中底架(541)上固定设有前后归中气缸(545),所述前后归中气缸(545)输出端与其中一前后归中爪(542)固定连接; 所述左右归中组件(55)包括左右归中底架(551),所述左右归中底架(551)通过支架(556)与升降支撑板(53)固定连接,且架设于前后归中底架(541)上方,所述左右归中底架(551)上沿左右方向滑动连接有同步相向或者背向运动的左右归中爪(552),两所述左右归中爪(552)沿左右方向固定设有左右传动齿条(553),两所述左右传动齿条(553)之间啮合有与左右归中底架(551)转动连接的左右传动齿轮(554),所述左右归中底架(551)上固定设有左右归中气缸(555),所述左右归中气缸(555)输出端与其中一左右归中爪(552)固定连接。
4.根据权利要求3所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述左右归中爪(552)上部内侧面转动设有导轮(557),所述升降支撑板(53)底部固定连接有升降导杆(531),所述升降固定座(51)上设有与升降导杆(531)滑动连接的升降导孔(511)。
5.根据权利要求1所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述移载机构(4)包括跨设在箱体输送线体(I)和底衬输送线体(3)上且呈门字型机构的移载立柱(41),两所述移载立柱(41)上部支架设有与箱体输送线体(I)平行的移载横梁(42),所述移载横梁(42)上滑动连接有横向移载座(43)和用于驱动横向移载座(43)移动的横向移载驱动组件(44),所述横向移载座(43)上沿竖向滑动连接有竖向移载座(45)和用于驱动竖向移载座(45)上下运动的竖向移载驱动组件(46),所述竖向移载座(45)下端固定连接有夹持座(47),所述夹持座(47)底部滑动连接有两用于夹持箱体(2)的移载夹爪(48)定设有用于驱动两移载夹爪(48)相向或者背向运动的移载夹爪驱动组件(49)。
6.根据权利要求5所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述移载夹爪(48)包括与夹持座(47)底部滑动连接的移载夹持滑板(481),所述移载夹持滑板(481)固定连接有移载夹持架(482),所述移载夹持架(482)下部内侧固定设有移载夹持块(483),其中一所述移载夹持块(483)内侧设有吸盘(484),另一所述移载夹持块(483)内侧设有摩擦块(485)。
7.根据权利要求6所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述移载夹爪驱动组件(49)包括与夹持座(47)底部固定连接的移载夹持驱动电机(491),所述移载夹持驱动电机(491)输出端连接有移载夹持丝杠(492),所述移载夹持丝杠(492)上配合连接有移载夹持丝母(493),所述载夹持丝母(493)与移载夹持滑板(481)固定连接。
8.根据权利要求5所述一种自动移载组装设备,其特征在于所述横向移载驱动组件(44)包括固定于移载横梁(42)上的横向移载驱动电机(441),所述横向移载驱动电机(441)输出端连接有与移载横梁(42)转动连接的横向移载丝杠(442),所述横向移载丝杠(442)配合连接有横向移载丝母(443),所述横向移载丝母(443)与横向移载座(43)固定连接; 所述竖向移载驱动组件(46)包括沿竖向固定于竖向移载座(45)上的竖向移载齿条(461)和固定连接于横向移载座(43)上的竖向移载驱动电机(462),所述竖向移载驱动电机(462)输出端连接有与竖向移载齿条(461)啮合的竖向移载齿轮(463)。
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