CN106042001B - 机器人末端空间位置测量装置 - Google Patents

机器人末端空间位置测量装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106042001B
CN106042001B CN201610386606.2A CN201610386606A CN106042001B CN 106042001 B CN106042001 B CN 106042001B CN 201610386606 A CN201610386606 A CN 201610386606A CN 106042001 B CN106042001 B CN 106042001B
Authority
CN
China
Prior art keywords
encoder
base
screws
arc follower
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610386606.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106042001A (zh
Inventor
侯涛
匡志鹏
文静
何永义
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHANGHAI UNIVERSITY
Original Assignee
SHANGHAI UNIVERSITY
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHANGHAI UNIVERSITY filed Critical SHANGHAI UNIVERSITY
Priority to CN201610386606.2A priority Critical patent/CN106042001B/zh
Publication of CN106042001A publication Critical patent/CN106042001A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106042001B publication Critical patent/CN106042001B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。

Description

机器人末端空间位置测量装置
技术领域
本发明公开了一种机器人末端空间位置测量装置，涉及机器人末端位置测量领域。
背景技术
机器人末端空间位置测量装置用于机器人出厂时进行的定位精度的校准，以及运动过程中速度和加速度的检测。经过末端位置及速度和加速度的测量，并对机器人进行校准可以大大提高机器人的定位精度，提高机器人的工作效率。
目前机器人末端空间位置一般有经纬仪、三坐标测量仪、视觉检测技术、激光跟踪技术，但是经纬仪使用步骤复杂且笨重，三坐标测量仪对测量环境要求严格且不适用于多自由度机器人，视觉及激光测量技术成本高昂且测量环境清洁度要求高。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种机器人末端空间位置测量装置，精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。
所述随动指向机构包含有外侧圆弧随动件及安装在其两侧的深沟球轴承，并在一端安装有大同步带轮；内侧圆弧随动件及安装在其两侧的深沟球轴承，并在一端安装有大同步带轮；所述外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件相互正交安装，外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件相交处的圆弧形槽中安装有滑动导向块，滑动导向块中间小孔穿过柔性钢索，柔性钢索末端与连接拉线编码器伸出绳索的起始端连接在一起。
所述编码器组件包括旋转光电编码器安装在编码器安装支架上，小同步带轮安装在旋转光电编码器的轴上，并通过同步带连接大同步带轮。
工作时，安装在机器人末端的柔性钢索可以带动拉线编码器的柔性钢索拉伸记录下位移量，同时柔性钢索带动滑动导向块在外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件的圆弧形槽滑动，通过两个旋转光电编码器分别记录下绕X、Y的旋转量，通过测量这三个数值可以得到机器人的末端位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明结构简单，成本较低，有利于推广，同时该发明使用更加方便，由单个操作人员便可以完成机器人位置的测量，同时该测量装置可以满足多自由度机器人末端位置的测量需求，适用范围与三坐标测量仪相比更加广，同时该发明采用拉线测量方式，对环境的洁净度要求大大降低，使用场所更加广泛。
附图说明
图1为本发明的一种机器人末端位置测量装置整体结构示意图。
图2为本发明的一种机器人末端位置测量装置的编码器组件结构示意图。
图3为本发明的一种机器人末端位置测量装置的随动指向机构结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明。
如图1所示，一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座001、拉线编码器002、过渡安装板003、编码器组件004、同步带005、随动指向机构006，所述拉线编码器002通过螺钉安装在基座001底部，所述过渡安装板003过螺钉安装在基座001顶部，两个编码器组件004通过螺钉安装在基座001中部，所述随动指向机构006通过深沟球轴承011安装在过渡安装板003的四个圆孔中，同时随动指向机构006通过同步带005与编码器组件004连接。
如图3所示，所述随动指向机构006包含有外侧圆弧随动件014及安装在其两侧的深沟球轴承011，并在一端安装有大同步带轮010；内侧圆弧随动件015及安装在其两侧的深沟球轴承011，并在一端安装有大同步带轮010；所述外侧圆弧随动件014和内侧圆弧随动件015相互正交安装，外侧圆弧随动件014和内侧圆弧随动件015相交处的圆弧形槽中安装有滑动导向块012，滑动导向块012中间小孔穿过柔性钢索013，柔性钢索013末端与连接拉线编码器002伸出绳索的起始端连接在一起。
如图2所示，所述编码器组件004包括旋转光电编码器008安装在编码器安装支架007上，小同步带轮009安装在旋转光电编码器008的轴上，并通过同步带005连接大同步带轮010。
本实施例装置的工作过程如下：
将柔性钢索013安装在机器人末端后，机器人可以拉动柔性钢索013，柔性钢索013被拉长时，拉线编码器002记录下柔性钢索013的拉伸量，同时柔性钢索013穿过滑动导向块012并带动滑动导向块012在外侧圆弧随动件014和内侧圆弧随动件015的圆弧形槽内滑动，同时带动外侧圆弧随动件014和内侧圆弧随动件015绕旋转轴转动，外侧圆弧随动件014和内侧圆弧随动件015的转动通过同步带005传递到旋转光电编码器008，旋转光电编码器008记录下旋转的角度。通过柔性钢索013的拉伸量、外侧圆弧随动件014的旋转角度、内侧圆弧随动件015的旋转角度可以确定机器人的末端位置。

Claims (2)

1.一种机器人末端空间位置测量装置，其特征在于：包括基座(001)、拉线编码器(002)、过渡安装板(003)、编码器组件(004)、同步带(005)、随动指向机构(006)，所述拉线编码器(002)通过螺钉安装在基座(001)底部，所述过渡安装板(003)过螺钉安装在基座(001)顶部，两个编码器组件(004)通过螺钉安装在基座(001)中部，所述随动指向机构(006)通过深沟球轴承(011)安装在过渡安装板(003)的四个圆孔中，同时随动指向机构(006)通过同步带(005)与编码器组件(004)连接；
所述随动指向机构(006)包含有外侧圆弧随动件(014)及安装在其两侧的深沟球轴承(011)，并在一端安装有大同步带轮(010)；内侧圆弧随动件(015)及安装在其两侧的深沟球轴承(011)，并在一端安装有大同步带轮(010)；所述外侧圆弧随动件(014)和内侧圆弧随动件(015)相互正交安装，外侧圆弧随动件(014)和内侧圆弧随动件(015)相交处的圆弧形槽中安装有滑动导向块(012)，滑动导向块(012)中间小孔穿过柔性钢索(013)，柔性钢索(013)末端与连接拉线编码器(002)伸出绳索的起始端连接在一起。
2.根据权利要求1所述的机器人末端空间位置测量装置，其特征在于：所述编码器组件(004)包括旋转光电编码器(008)安装在编码器安装支架(007)上，小同步带轮(009)安装在旋转光电编码器(008)的轴上，并通过同步带(005)连接大同步带轮(010)。
CN201610386606.2A 2016-06-04 2016-06-04 机器人末端空间位置测量装置 Expired - Fee Related CN106042001B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610386606.2A CN106042001B (zh) 2016-06-04 2016-06-04 机器人末端空间位置测量装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610386606.2A CN106042001B (zh) 2016-06-04 2016-06-04 机器人末端空间位置测量装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106042001A CN106042001A (zh) 2016-10-26
CN106042001B true CN106042001B (zh) 2018-12-07

Family

ID=57172113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610386606.2A Expired - Fee Related CN106042001B (zh) 2016-06-04 2016-06-04 机器人末端空间位置测量装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106042001B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106767774A (zh) * 2016-12-22 2017-05-31 桂林电子科技大学 球形机器人外球运动测试装置
CN108000508B (zh) * 2018-01-25 2024-01-26 西南石油大学 一种运动调节装置
CN108490386A (zh) * 2018-03-05 2018-09-04 东南大学 一种柔性并联机构动平台空间位置的检测系统及方法
CN109916391B (zh) * 2019-03-27 2021-02-02 山东大学 一种机械装备空间位置实时采集装置及其测量系统、方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101576396A (zh) * 2008-06-02 2009-11-11 上海源致信息技术有限公司 一种低成本高精度多转圈绝对式磁电旋转编码器
CN103885455A (zh) * 2014-03-25 2014-06-25 许凯华 跟踪测量机器人
CN104236629A (zh) * 2014-09-17 2014-12-24 上海大学 用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
CN104236543A (zh) * 2014-09-17 2014-12-24 上海大学 用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
CN104890013A (zh) * 2015-06-02 2015-09-09 南京航空航天大学 一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法
CN105116925A (zh) * 2015-07-29 2015-12-02 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种Stewart平台并联机构的限位测控装置及其测控方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009220219A (ja) * 2008-03-17 2009-10-01 Ihi Corp ロボットアーム用ケーブル保持装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101576396A (zh) * 2008-06-02 2009-11-11 上海源致信息技术有限公司 一种低成本高精度多转圈绝对式磁电旋转编码器
CN103885455A (zh) * 2014-03-25 2014-06-25 许凯华 跟踪测量机器人
CN104236629A (zh) * 2014-09-17 2014-12-24 上海大学 用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
CN104236543A (zh) * 2014-09-17 2014-12-24 上海大学 用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法
CN104890013A (zh) * 2015-06-02 2015-09-09 南京航空航天大学 一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法
CN105116925A (zh) * 2015-07-29 2015-12-02 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种Stewart平台并联机构的限位测控装置及其测控方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106042001A (zh) 2016-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106042001B (zh) 机器人末端空间位置测量装置
CN107478178B (zh) 一种双向找正激光对中调整装置及对中方法
CN203726268U (zh) 一种棘轮分度定位机构
CN202753059U (zh) 一种检测设备的夹持治具
CN203011343U (zh) 轮毂参数在线测量装置
CN204128509U (zh) 一种轴径测量装置
CN103278100B (zh) 一种基于非接触式传感器组合的孔径测量方法
CN207180606U (zh) 离线式多功能手机壳检测设备
WO2015014045A1 (zh) 多轴真空机械手轴系精度测试装置
CN106705869A (zh) 一种非接触式轴承套圈外径测量装置
CN104515493B (zh) 一种自动化径向跳动测量装置
CN105444949B (zh) 一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台
CN104044097B (zh) 一种小型杆式弹性零件的夹持装置
CN105067618B (zh) 一种多株植物生长双目视觉监测系统
CN106840080A (zh) 空间三点平面校准机械手以及重置自查方法以及校准方法
CN103335602A (zh) 一种光幕式轴类零件多工位多参数高精度测量方法及装置
CN108020164A (zh) 厚度检测实验平台
CN205482714U (zh) 轴承安装高度差测量装置及测量系统
CN112815866A (zh) 一种基于激光轮廓扫描的内螺纹检测仪及其检测方法
CN105453814B (zh) 用于番茄摘芽的机器人末端执行器
CN205305450U (zh) 一种用于番茄摘芽的机器人末端执行器
CN106546190A (zh) 一种用于表面缺陷检测的机械手装置及方法
CN107677226A (zh) 轴类零件内孔测量装置
CN205496575U (zh) 一种高精度非接触可移动式的径向跳动检测仪
CN104732866B (zh) 盘形凸轮轮廓设计教学示教及运动特性测量仪

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20181207

Termination date: 20210604

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee