CN105965544B - 机器人远程超声波感应自动测试系统及其控制方法 - Google Patents

机器人远程超声波感应自动测试系统及其控制方法 Download PDF

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颜学明
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珠海上富电技股份有限公司
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J19/0095Means or methods for testing manipulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/1694Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems

Abstract

本发明提供的机器人远程超声波感应自动测试系统及其控制方法,通过机器人客户端或远程客户端发出控制信号,通过WEB网络服务器连接机器人伺服及测试云台控制模块来操作机器人,机器人抓住测试物件在测试场地的点阵中按控制信号运行到目标点位;装在测试云台的待测超声波收发设备将发射超声波,音频服务模块对返回的音频信号进行分析和测试,同时视频服务模块通过监控摄像头将实时转播现场测试场景,机器人客户端或远程客户端将可通过网络远程实时观察现场测试情况;该系统使测试具有智能化、自动化、高精度、可再现和抗干扰等优点,测试结果将实时形成标准测试点阵图表,并实时远程保存到数据库中,为后续新产品的研发提供数据上强有力的支持。

Description

机器人远程超声波感应自动测试系统及其控制方法 【技术领域】
[0001] 本发明涉及远程测控技术,尤其涉及一种基于网络的机器人远程超声波感应自动 测试系统及其控制方法。 【背景技术】
[0002] 目前,随着人力成本的提高,工业自动化的需求日益提高,为了节约人力成本,提 升劳动生产率,在先进的工业生产上,已高度的自动化和广泛的使用工业机器人,如汽车装 配线、汽车测试实验室、显像管生产线、卷烟生产线等,在这些生产线或实验室的机器人工 作工位上,机器人能在总控自动系统的程序指令下,单独精确地、千万次重复地进行着准确 的工作。尤其是,基于现有机器人基础上的机器人与电脑远程通讯技术,实现电脑远程实时 操作与监控机器人,成为现有机器人操控企业或使用人员迫切需求的一项功能。
[0003] 特别是,随着汽车智能化的发展,超声波雷达凭借其性能与技术上的优势,在汽车 智能化领域获得了越来越广泛的应用,其各项性能指标的要求也与日提升;即,伴随着汽车 智能化产品行业测试标准的提升,先前人工测试存在低效、低精准度和大量测试数据不能 得到实时高效分析与存储,测试验证周期长,测试结果不可再现等缺陷已经越来越满足不 了行业标准进步的需求。
[0004] 为了改进上述缺陷,适应汽车行业的智能化发展,满足行业标准不停进步需求,提 升技术水平,降低产品开发成本,缩短新品研发周期,迫切需要一套具有远程感应和操控功 能,自动测试各类机器人的系统。 【发明内容】
[0005] 本发明提供一种提升测试结果的精准度,强化测试结果的数据处理与存储能力, 减轻测试劳动强度,缩短测试时间与新品研发周期,实现与客户远程互动分享测试过程与 结果的基于网络的机器人远程超声波感应自动测试系统及其控制方法。
[0006] 为了实现上述发明目的,本发明采用的技术方案是:
[0007] 机器人远程超声波感应自动测试系统,通过模拟各种仿真动作来测试机器人,包 括执行测试动作的机器人、行业标准化的测试场地和标准化的测试物件,所述机器人对测 试场地上的测试物件进行抓取并在测试场地移动进行各种仿真动作测试;
[0008]该测试系统还包括测试云台、机器人伺服及测试云台控制模块、音频检测模块、 WEB网络服务器和远程客户端,所述测试云台确保测试在预定的测试位置有效的完成测试 任务;
[0009]所述远程客户端通过网络与WEB网络服务器通讯连接,WEB网络服务器通过机器人 伺服及测试云台控制模块分别与测试云台和机器人网络连接并控制各自动作;
[0010]所述测试云台在测试场地的测试物件测试位置停放各种用于接收测试物件上各 种发出信号的超声波收发设备;
[0011]所述机器人由远程客户端进行超远程指受并由其操作系统自动控制来执行测试 的动作,所述测试云台上的超声波收发设备将接收测试到的超声波信号经音频检测模块自 动检测分析超声波测试的结果数据并将之上传到WEB网络服务器供其它模块参考使用; [0012]所述远程客户端通过WEB网络服务器对机器人远程操作的命令发布、接收与分析 机器人的测试结果、实时展现机器人的测试结果、实时语音播报的机器人现场测试点位、以 及查询机器人的历史测试记录。
[0013]进一步地,该测试系统还包括对测试场地内的机器人进行影像监控的监控摄像 头,所述监控摄像头通过视频服务模块与WEB网络服务器通讯连接,所述远程客户端通过 WEB网络服务器对测试场地的现场环境进行实时监察和监控,远程客户端在其系统界面实 时了解机器人测试现场的真实情况。
[0014] 进一步地,该测试系统还包括在测试场地附近设置与WEB网络服务器通讯连接对 所述机器人进行近距离指受并由其操作系统自动控制来执行动作测试的机器人客户端,所 述机器人客户端通过WEB网络服务器对测试场地的现场环境进行监察、并控制机器人进行 命令发布、机器人测试结果的接收与分析、以及机器人历史测试记录的查询。
[0015] 进一步地,所述WEB网络服务器还通讯连接有数据库服务模块,所述数据库服务模 块负责存储测试结果与测试云台位置信息数据。
[0016]进一步地,所述测试云台为模拟人工摆放不同车型超声波收发设备安装位置与方 向或者外购车壳安装超声波收发设备模拟保杆的汽车保杆模拟测试云台。
[0017]进一步地,所述机器人伺服及测试云台控制模块还根据接收的机器人动作返回信 息来控制测试云台运动来模拟不同车型和模拟不同测试保杆。
[0018] 进一步地,所述WEB网络服务器负责机器人与远程客户端或机器人客户端通讯讯 息的传达和通讯协议的实现。
[0019] 进一步地,所述机器人客户端或远程客户端发送控制信息给机器人伺服及测试云 台控制模块,机器人伺服及测试云台控制模块负责将控制信息转化为机器人能识别的控制 代码并控制机器人执行相关动作,同时还负责将机器人执行结果的动作返回信息反馈给机 器人客户端或远程客户端。
[0020] 机器人远程超声波感应自动测试系统的控制方法,包括以下步骤:
[0021] a、控制操作逻辑流程:
[0022] al、机器人客户端或远程客户端发出控制信号到WEB网络服务器,同时实时语音播 报目标点,然后进入等待返回信号状态;
[0023] a2、机器人伺服及测试云台控制模块的伺服程序检测到WEB网络服务器有新命令 时,提取命令,处理后转发到机器人的内置伺服程序中;
[0024] a3、机器人的内置伺服程序接到命令后,控制抓住标准测试物件的机器人将测试 物件移动到标准测试场地的目标点位,并将到位位置信号回传机器人内置伺服程序中; [0025] a4、机器人内置伺服程序转发到位位置信号到机器人客户端或远程客户端的机器 人伺服及测试云台控制模块中;
[0026] a5、机器人伺服及测试云台控制模块将执行结果上传到WEB网络服务器;
[0027] a6、机器人客户端或远程客户端检测到有机器人到位反馈信号后,将检测反馈位 置信息是否与发布出去的位置信息符合,如果符合,则开始启动音频检测模块来测试音频, 否则继续等待,等待超过设定时限后,将根据预先设定进行两种选择做相应得处理:一是自 动重新测试该目标点,二是发出超时报警信号等待人工处理;
[0028] b、测试过程逻辑流程:
[0029] bl、测试云台的超声波收发设备实时监测标准化测试场地的障碍物情况,检测到 有障碍物时,会发出报警信号;
[0030] b2、音频检测模块实时检测是否有报警信号产生,并对检测到的报警音频信号实 时处理并上传WEB网络服务器;
[0031] b3、机器人客户端或远程客户端检验测试物件达到目标位置后,读取WEB网络服务 器的音频检测模块实时上传的音频处理信号,并将之与设定的环境噪音阀值比较,得以判 断超声波收发设备是否监测到有障碍物在标准化测试场景内;
[0032] b4、自动测试完成后,机器人客户端或远程客户端将数据上传到WEB网络服务器, WEB网络服务器将自动保存测试结果数据供后续查询,同时,测试结果还会自动以EXCEL文 档格式自动保存于本机;
[0033] b5、测试数据还可随时手动导出EXCEL文档到用户想要存储的任意位置;
[0034] c、视频监控逻辑流程:
[0035] cl、摄像头实时拍摄测试场地的场景,并将影像监控传达到视频服务模块;
[0036] c2、视频服务模块将自动测试网络环境,根据网络实时状况,自动调节视频帧数与 视频压缩比率处理视频数据,并将之传送到WEB网络服务器;
[0037] c3、机器人客户端或远程客户端将实时从WEB网络服务器提取视频数据,并将之还 原为视频帧实时展现在界面供用户观阅,从而实现现场场景远程监控功能;
[0038] d、测试云台控制逻辑流程:
[0039] dl、机器人伺服及测试云台控制模块的测试云台功能部分按设定位置发布控制信 号到测试云台;
[0040] d2、测试云台发出控制信号到控制云台步进电机;
[0041] d3、测试云台的步进电机将在控制信号的驱动下将装载的测试超声收发设备移动 到设定的目标点位,从而完成不同车型模拟测试保杆的设定动作;
[0042] d4、机器人伺服及测试云台控制模块上传控制数据到WEB网络服务器;
[0043] d5、WEB网络服务器将对控制信息存储以满足下次位置再现的需要;
[0044] e、测试云台模拟保杆数据读取逻辑流程:
[0045] el、机器人伺服及测试云台控制模块发出模拟保杆读取命令到WEB网络服务器;
[G046] e2、WEB网络服务器根据接收到的读取命令从数据库提取目标数据,并将之回传到 机器人伺服及测试云台控制模块;
[0047] e3、机器人伺服及测试云台控制模块收到回传数据后,将之展现在操作界面,用户 可根据云台控制信息记录一键恢复原来的云台位置,从而可以实现模拟保杆精准再现功 能;
[0048] f、测试数据读取逻辑流程:
[0049] fl、机器人客户端或远程客户端根据用户设定的查询条件,发布查询命令到WEB网 络服务器;
[0050] f2、WEB网络服务器根据收到的查询请求命令后,从数据库提取数据到机器人客户 端或远程客户端;
[0051] f3、机器人客户端或远程客户端将数据还原成场景数据,并将之展现于用户面前;
[0052] f4、查询到的目标记录可手动导出为EXCEL文件保存于用户想要存储的任意目标 位置。
[0053] 本发明的有益效果是:
[0054] 针对目前机器人操作一般是用原厂提供的控制面板操作,不能用电脑直接操作; 也不能远程操作问题,本发明实现了客户端与机器人交互通信,成功的实现了客户端对机 器人的控制,同时,运用网络和视频技术,实现了远程对机器人的实时操作与监控,成功大 幅度的节省了公司测试的人力成本、大幅度的加快测试速度,且能确保测试结果的精准度, 为后续的研发提供了准确的实验数据。
[0055] 工作中可实现自动测试,整个测试过程除开启设备和启动软件外,中间测试过程 不需人工参与;可实现远程测试,可与客户远程互动测试,为与客户共同研发新品打通了有 效的测试通道。
[0056]系统工作时,通过机器人客户端或远程客户端发出控制信号,通过WEB网络服务器 连接机器人伺服及测试云台控制模块来操作机器人,机器人将抓住标准测试物件在标准化 测试场地的点阵中按控制信号运行到目标点位;装在测试云台的待测超声波收发设备将发 射超声波,同时探测返回超声波信号,音频服务模块对返回的音频信号进行抓包分析,从而 完成超声波感应标准化测试;同时视频服务模块通过监控摄像头将实时转播现场测试场 景,机器人客户端或远程客户端将可通过网络远程实时观察现场测试情况;该系统使测试 具有智能化、自动化、高精度、可再现和抗干扰等优点,比常规的人工测试要精准、高效;测 试结果将实时形成标准测试点阵图表,并实时远程保存到数据库中,为后续新产品的研发 提供数据上强有力的支持。 【附图说明】
[0057]图1是本发明的系统架构示意图;
[0058]图2是本发明视频服务模块的流程图;
[0059]图3是本发明客户端操作机器人与视频服务模块之间的流程图;
[0060]图4是本发明机器人端的伺服控制模块的流程图;
[0061]图5是本发明客户端的伺服流程图。 【具体实施方式】
[0062]机器人远程超声波感应自动测试系统,如图1所示,通过模拟各种仿真汽车加工动 作来测试机器人,包括执行测试动作的机器人1、行业标准化的测试场地2和标准化的测试 物件3,该机器人1对汽车测试场地2上的测试物件3进行抓取并在测试场地2移动进行各种 仿真动作测试;该测试系统还包括测试云台4、机器人伺服及测试云台控制模块5、音频检测 模块6、WEB网络服务器7和远程客户端8,所述测试云台4确保测试在预定的测试位置有效的 完成测试任务,该测试云台4为模拟人工摆放不同车型超声波收发设备安装位置与方向或 者外购车壳安装超声波收发设备模拟保杆的汽车保杆模拟测试云台;远程客户端8与WEB网 络服务器7网络通讯连接,ffEB网络服务器7通过机器人伺服及测试云台控制模块5分别与测 试云台4和机器人1网络连接并控制各自动作;该测试云台4在测试场地2的测试物件3测试 位置停放各种用于接收测试物件3上各种发出信号的超声波收发设备;所述机器人1由远程 客户端8进行超远程指受并由其操作系统自动控制来执行测试的动作,所述测试云台4上的 超声波收发设备将接收测试到的超声波信号经音频检测模块6自动检测分析超声波测试的 结果数据并将之上传到WEB网络服务器7供其它模块参考使用,所述超声波收发设备为各种 用于对测试物件3进行位置和方向进行测试的传感器。
[0063] 继续如图1所示,远程客户端8通过WEB网络服务器7对机器人远程操作进行的命令 发布、接收与分析机器人的测试结果、实时展现机器人的测试结果、实时语音播报的机器人 现场测试点位、以及查询机器人的历史测试记录。
[0064] 另外,该测试系统还包括对测试场地2内的机器人1进行影像监控的监控摄像头9 和在测试场地2附近设置与WEB网络服务器7通讯连接对该机器人1进行近距离指受并由其 操作系统自动控制来执行动作测试的机器人客户端1〇,所述监控摄像头9通过视频服务模 块11与WEB网络服务器7通讯连接,所述远程客户端8通过WEB网络服务器7对测试场地2的现 场环境进行实时监察和监控,远程客户端8在其系统界面实时了解机器人测试现场的真实 情况;所述机器人客户端10通过WEB网络服务器7也可对测试场地2的现场环境进行监察、控 制机器人命令发布、机器人测试结果的接收与分析、以及机器人历史测试记录的查询。
[0065] 继续如图1所示,其中,WEB网络服务器7还通讯连接有数据库服务模块12,所述数 据库服务模块12负责存储测试结果与测试云台4位置信息数据;机器人伺服及测试云台控 制模块5还根据接收的机器人1动作返回信息来控制测试云台4运动来模拟不同车型和模拟 不同测试保杆;WEB网络服务器7负责机器人1与远程客户端8或机器人客户端10通讯讯息的 传达和通讯协议的实现。
[0066] 工作时,所述远程客户端8或机器人客户端10发送控制信息给机器人伺服及测试 云台控制模块5,机器人伺服及测试云台控制模块5负责将控制信息转化为机器人1能识别 的控制代码并控制机器人执行相关动作,同时还负责将机器人执行结果的动作返回信息反 馈给机器人客户端或远程客户端。
[0067] 该机器人远程超声波感应自动测试系统的控制方法,包括以下步骤:
[0068] a、如图3、图4和图5所示,控制操作逻辑流程:
[0069] al、机器人客户端或远程客户端发出控制信号到WEB网络服务器,同时实时语音播 报目标点,然后进入等待返回信号状态;
[0070] a2、机器人伺服及测试云台控制模块的伺服程序检测到WEB网络服务器有新命令 时,提取命令,处理后转发到机器人的内置伺服程序中;
[0071] a3、机器人的内置伺服程序接到命令后,控制抓住标准测试物件的机器人将测试 物件移动到标准测试场地的目标点位,并将到位位置信号回传机器人内置伺服程序中;
[0072] a4、机器人内置伺服程序转发到位位置信号到机器人客户端或远程客户端的机器 人伺服及测试云台控制模块中;
[0073] a5、机器人伺服及测试云台控制模块将执行结果上传到WEB网络服务器;
[0074] a6、机器人客户端或远程客户端检测到有机器人到位反馈信号后,将检测反馈位 置信息是否与发布出去的位置信息符合,如果符合,则开始启动音频检测模块来测试音频, 否则继续等待,等待超过设定时限后,将根据预先设定进行两种选择做相应得处理:一是自 动重新测试该目标点,二是发出超时报警信号等待人工处理;
[0075] b、测试过程逻辑流程:
[0076] bl、测试云台的超声波收发设备实时监测标准化测试场地的障碍物情况,检测到 有障碍物时,会发出报警信号;
[0077] b2、音频检测模块实时检测是否有报警信号产生,并对检测到的报警音频信号实 时处理并上传WEB网络服务器;
[0078] b3、机器人客户端或远程客户端检验测试物件达到目标位置后,读取WEB网络服务 器的音频检测模块实时上传的音频处理信号,并将之与设定的环境噪音阀值比较,得以判 断超声波收发设备是否监测到有障碍物在标准化测试场景内;
[0079] b4、自动测试完成后,机器人客户端或远程客户端将数据上传到WEB网络服务器, WEB网络服务器将自动保存测试结果数据供后续查询,同时,测试结果还会自动以EXCEL文 档格式自动保存于本机;
[0080] b5、测试数据还可随时手动导出EXCEL文档到用户想要存储的任意位置;
[0081] c、如图2和图3所示,视频监控逻辑流程:
[0082] cl、摄像头实时拍摄测试场地的场景,并将影像监控传达到视频服务模块;
[0083] c2、视频服务模块将自动测试网络环境,根据网络实时状况,自动调节视频帧数与 视频压缩比率处理视频数据,并将之传送到WEB网络服务器;
[0084] c3、机器人客户端或远程客户端将实时从WEB网络服务器提取视频数据,并将之还 原为视频帧实时展现在界面供用户观阅,从而实现现场场景远程监控功能;
[0085] d、测试云台控制逻辑流程:
[0086] dl、机器人伺服及测试云台控制模块的测试云台功能部分按设定位置发布控制信 号到测试云台;
[0087] d2、测试云台发出控制信号到控制云台步进电机;
[0088] d3、测试云台的步进电机将在控制信号的驱动下将装载的测试超声收发设备移动 到设定的目标点位,从而完成不同车型模拟测试保杆的设定动作;
[0089] d4、机器人伺服及测试云台控制模块上传控制数据到WEB网络服务器;
[0090] df5、WEB网络服务器将对控制信息存储以满足下次位置再现的需要;
[0091 ] e、测试云台模拟保杆数据读取逻辑流程:
[0092] el、机器人伺服及测试云台控制模块发出模拟保杆读取命令到WEB网络服务器;
[0093] e2、WEB网络服务器根据接收到的读取命令从数据库提取目标数据,并将之回传到 机器人伺服及测试云台控制模块;
[0094] e3、机器人伺服及测试云台控制模块收到回传数据后,将之展现在操作界面,用户 可根据云台控制信息记录一键恢复原来的云台位置,从而可以实现模拟保杆精准再现功 能;
[0095] f、测试数据读取逻辑流程:
[0096] fi、机器人客户端或远程客户端根据用户设定的查询条件,发布查询命令到^^网 络服务器;
[0097] f2、WEB网络服务器根据收到的查询请求命令后,从数据库提取数据到机器人客户 端或远程客户端;
[0098]以、机器人客户端或远程客户端将数据还原成场景数据,并将之展现于用户面前;
[0099] f4、查询到的目标记录可手动导出为EXCEL文件保存于用户想要存储的任意目标 位置。
[0100] 本发明实现了客户端与机器人交互通信,成功的实现了客户端对机器人的控制, 同时,运用网络和视频技术,实现了远程对机器人的实时操作与监控,成功大幅度的节省了 公司测试的人力成本、大幅度的加快测试速度,且能确保测试结果的精准度,为后续的研发 提供了准确的实验数据。该系统使测试具有智能化、自动化、高精度、可再现和抗干扰等优 点,比常规的人工测试要精准、高效;测试结果将实时形成标准测试点阵图表,并实时远程 保存到数据库中,为后续新产品的研发提供数据上强有力的支持。
[0101]以上所述实施例只是为本发明的较佳实施例,并非以此限制本发明的实施范围; 除了具体实施例中列举的情况外,还可以用于显像管生产线、卷烟生产线等自动化生产线 上机器人的测试,凡依本发明之形状、构造及原理所作的等效变化,均应涵盖于本发明的保 护范围内。

Claims (9)

1. 机器人远程超声波感应自动测试系统,通过模拟各种仿真动作来测试机器人,包括 执行测试动作的机器人、行业标准化的测试场地和标准化的测试物件,所述机器人对测试 场地上的测试物件进行抓取并在测试场地移动进行各种仿真动作测试;其特征在于: 该测试系统还包括测试云台、机器人伺服及测试云台控制模块、音频检测模块、WEB网 络服务器和远程客户端,所述测试云台确保测试在预定的测试位置有效的完成测试任务; 所述远程客户端通过网络与WEB网络服务器通讯连接,WEB网络服务器通过机器人伺服 及测试云台控制模块分别与测试云台和机器人网络连接并控制各自动作; 所述测试云台在测试场地的测试物件测试位置停放各种用于接收测试物件上各种发 出信号的超声波收发设备; 所述机器人由远程客户端进行超远程指受并由其操作系统自动控制来执行测试的动 作,所述测试云台上的超声波收发设备将接收测试到的超声波信号经音频检测模块自动检 测分析超声波测试的结果数据并将之上传到WEB网络服务器供其它模块参考使用; 所述远程客户端通过WEB网络服务器对机器人远程操作进行命令发布、接收与分析机 器人的测试结果、实时展现机器人的测试结果、实时语音播报的机器人现场测试点位、以及 查询机器人的历史测试记录。
2. 根据权利要求1所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,该测试系 统还包括对测试场地内的机器人进行影像监控的监控摄像头,所述监控摄像头通过视频服 务模块与WEB网络服务器通讯连接,所述远程客户端通过WEB网络服务器对测试场地的现场 环境进行实时监察和监控,远程客户端在其系统界面实时了解机器人测试现场的真实情 况。
3. 根据权利要求1或2所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,该测 试系统还包括在测试场地附近设置与WEB网络服务器通讯连接对所述机器人进行近距离指 受并由其操作系统自动控制来执行动作测试的机器人客户端,所述机器人客户端通过WEB 网络服务器对测试场地的现场环境进行监察、并控制机器人进行命令发布、机器人测试结 果的接收与分析、以及机器人历史测试记录的查询。
4. 根据权利要求1或2所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,所述 WEB网络服务器还通讯连接有数据库服务模块,所述数据库服务模块负责存储测试结果与 测试云台位置信息数据。
5. 根据权利要求1或2所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,所述 测试云台为模拟人工摆放不同车型超声波收发设备安装位置与方向的车型拟测试云台或 者外购车壳安装超声波收发设备模拟保杆的汽车保杆模拟测试云台。
6. 根据权利要求5所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,所述机器 人伺服及测试云台控制模块还根据接收的机器人动作返回信息来控制测试云台运动来模 拟不同车型和模拟不同测试保杆。
7. 根据权利要求3所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,所述WEB 网络服务器负责机器人与远程客户端或机器人客户端通讯讯息的传达和通讯协议的实现。
8. 根据权利要求3所述的机器人远程超声波感应自动测试系统,其特征在于,所述机器 人客户端或远程客户端发送控制信息给机器人伺服及测试云台控制模块,机器人伺服及测 试云台控制模块负责将控制信息转化为机器人能识别的控制代码并控制机器人执行相关 动作,同时还负责将机器人执行结果的动作返回信息反馈给机器人客户端或远程客户端。
9.机器人远程超声波感应自动测试系统的控制方法,其特征在于,包括以下步骤: a、 控制操作逻辑流程: al、机器人客户端或远程客户端发出控制信号到WEB网络服务器,同时实时语音播报目 标点,然后进入等待返回信号状态; a2、机器人伺服及测试云台控制模块的伺服程序检测到网络服务器有新命令时,提 取命令,处理后转发到机器人的内置伺服程序中; a3、机器人的内置伺服程序接到命令后,控制抓住标准测试物件的机器人将测试物件 移动到标准测试场地的目标点位,并将到位位置信号回传机器人内置伺服程序中; a4、机器人内置伺服程序转发到位位置信号到机器人客户端或远程客户端的机器人伺 服及测试云台控制模块中; a5、机器人伺服及测试云台控制模块将执行结果上传到WEB网络服务器; a6、机器人客户端或远程客户端检测到有机器人到位反馈信号后,将检测反馈位置信 息是否与发布出去的位置信息符合,如果符合,则开始启动音频检测模块来测试音频,否则 继续等待,等待超过设定时限后,将根据预先设定进行两种选择做相应得处理:一是自动重 新测试该目标点,二是发出超时报警信号等待人工处理; b、 测试过程逻辑流程: bl、测试云台的超声波收发设备实时监测标准化测试场地的障碍物情况,检测到有障 碍物时,会发出报警信号; b2、音频检测模块实时检测是否有报警信号产生,并对检测到的报警音频信号实时处 理并上传WEB网络服务器; b3、机器人客户端或远程客户端检验测试物件达到目标位置后,读取WEB网络服务器的 音频检测模块实时上传的音频处理信号,并将之与设定的环境噪音阀值比较,得以判断超 声波收发设备是否监测到有障碍物在标准化测试场景内; b4、自动测试完成后,机器人客户端或远程客户端将数据上传到WEB网络服务器,WEB网 络服务器将自动保存测试结果数据供后续查询,同时,测试结果还会自动以EXCEL文档格式 自动保存于本机; b5、测试数据还可随时手动导出EXCEL文档到用户想要存储的任意位置; c、 视频监控逻辑流程: cl、摄像头实时拍摄测试场地的场景,并将影像监控传达到视频服务模块; c2、视频服务模块将自动测试网络环境,根据网络实时状况,自动调节视频帧数与视频 压缩比率处理视频数据,并将之传送到WEB网络服务器; c3、机器人客户端或远程客户端将实时从WEB网络服务器提取视频数据,并将之还原为 视频帧实时展现在界面供用户观阅,从而实现现场场景远程监控功能; d、 测试云台控制逻辑流程: dl、机器人伺服及测试云台控制模块的测试云台功能部分按设定位置发布控制信号到 测试云台; d2、测试云台发出控制信号到控制云台步进电机; d3、测试云台的步进电机将在控制信号的驱动下将装载的测试超声收发设备移动到设 定的目标点位,从而完成不同车型模拟测试保杆的设定动作; d4、机器人伺服及测试云台控制模块上传控制数据到WEB网络服务器; d5、WEB网络服务器将对控制信息存储以满足下次位置再现的需要; e、 测试云台模拟保杆数据读取逻辑流程: el、机器人伺服及测试云台控制模块发出模拟保杆读取命令到WEB网络服务器; e2、WEB网络服务器根据接收到的读取命令从数据库提取目标数据,并将之回传到机器 人伺服及测试云台控制模块; e3、机器人伺服及测试云台控制模块收到回传数据后,将之展现在操作界面,用户可根 据云台控制信息记录一键恢复原来的云台位置,从而可以实现模拟保杆精准再现功能; f、 测试数据读取逻辑流程: fl、机器人客户端或远程客户端根据用户设定的查询条件,发布查询命令到WEB网络服 务器; f2、WEB网络服务器根据收到的查询请求命令后,从数据库提取数据到机器人客户端或 远程客户端; f 3、机器人客户端或远程客户端将数据还原成场景数据,并将之展现于用户面前; f4、查询到的目标记录可手动导出为EXCEL文件保存于用户想要存储的任意目标位置。
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