CN105965528A - 一种教学机器人抓手操作机构 - Google Patents

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殷霄
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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • B25J13/06Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • GPHYSICS
    • G09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
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Abstract

本发明公开了一种教学机器人抓手操作机构,圆台基座的上部安装有旋转圆台,旋转圆台的上部安装有支撑板,支撑板的一侧设置有移动关节座,移动关节座通过回转关节固定在支撑板的一侧,移动关节座内嵌入有水平设置的移动臂,移动臂的前端部铰接有U型连接片,U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销,连接轴销上套接有抓取臂,抓取臂的前端通过抓取气缸与抓取手相连接,抓取气缸控制抓取手的抓取或松开。本发明部件简单,组装方便,便于操作,且方便学员观察各部件的传动关系,便于演示,方便学员学习,容易实现,成本较低,具有良好的应用前景。

Description

一种教学机器人抓手操作机构
技术领域
[0001]本发明涉及一种教学机器人抓手操作机构,属于机器人教学技术领域。
背景技术
[0002]随着我国国民经济的快速发展,国内的机器人产业也发展迅速,由此带来社会对机器人技术人才的需求急为迫切,越来越多的中、高职院校及高等学府开始重视对此类专项人才的培养,逐步开设了机器人专业,创建机器人实验室以满足社会对于人才的需求。
[0003]相关的教学机器人设备是否能符合教学要求显得尤为重要。目前,工业机器人的技术教学平台缺乏、系统开放性差、成本偏高难以普及的现状,尤其针对机器人的抓手操作机构,无法观察各传动单元是如何传动的,很难能够让学生从机器人抓手的基本原理、机械装配、限制了机器人相关人才的输出,不利于机器人行业的发展。
发明内容
[0004]本发明目的是为了克服现有的机器人的抓手操作机构,无法观察各传动单元是如何传动的,很难能够让学生从机器人抓手的基本原理、机械装配的问题。本发明的教学机器人抓手操作机构,部件简单,组装方便,便于操作,且方便学员观察各部件的传动关系,便于演示,方便学员学习,容易实现,成本较低,具有良好的应用前景。
[0005]为了达到上述目的,本发明所采用的技术方案是:
一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:包括圆台基座,所述圆台基座的上部安装有旋转圆台,所述旋转圆台的上部安装有支撑板,所述支撑板的一侧设置有移动关节座,所述移动关节座通过回转关节固定在支撑板的一侧,所述移动关节座内嵌入有水平设置的移动臂,所述移动臂的前端部铰接有U型连接片,所述U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销,所述连接轴销上套接有抓取臂,所述抓取臂的前端通过抓取气缸与抓取手相连接,所述抓取气缸控制抓取手的抓取或松开。
[0006]前述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述移动臂的后端设置有水平驱动气缸。
[0007]前述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述水平驱动气缸与移动臂的连接处设置有挡板,所述挡板用于防止移动臂滑出移动关节座。
[0008]前述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述旋转圆台通过嵌入在圆台基座内的旋转电机驱动旋转。
[0009]前述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述支撑板的底部还固定有位置传感器,所述位置传感器的探头位于移动臂延伸出移动关节座处的正下方,用于检测移动臂的水平位移。
[0010]前述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述支撑板的上端部为圆弧过渡。
[0011 ]本发明的有益效果是:本发明的教学机器人抓手操作机构,部件简单,组装方便,便于操作,且方便学员观察各部件的传动关系,便于演示,方便学员学习,容易实现,成本较低,具有良好的应用前景。
附图说明
[0012]图1是本发明的教学机器人抓手操作机构的结构示意图。
[0013]附图中标记的含义如下:
1:圆台基座;2:旋转圆台;3:支撑板;4:移动关节座;5:移动臂;6:连接轴销;7:抓取臂;8:抓取气缸;9:抓取手;1:水平驱动气缸;11:挡板;12:位置传感器;13:回转关节。
具体实施方式
[0014]下面将结合说明书附图,对本发明做进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案,而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0015]如图1所示,本发明的教学机器人抓手操作机构,包括圆台基座I,所述圆台基座的上部安装有旋转圆台2,所述旋转圆台2的上部安装有支撑板3,所述支撑板3的一侧设置有移动关节座4,所述移动关节座4通过回转关节13固定在支撑板3的一侧,所述移动关节座4内嵌入有水平设置的移动臂5,所述移动臂5的前端部铰接有U型连接片,所述U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销6,所述连接轴销6上套接有抓取臂7,所述抓取臂7的前端通过抓取气缸8与抓取手9相连接,所述抓取气缸8控制抓取手9的抓取或松开。
[0016]所述移动臂5的后端设置有水平驱动气缸10,水平驱动气缸10与移动臂5的连接处设置有挡板11,所述挡板11用于防止移动臂5滑出移动关节座4。
[0017]所述旋转圆台2通过嵌入在圆台基座I内的旋转电机驱动旋转,旋转的旋转圆台2能够控制移动关节座4实现360°转动,水平驱动气缸10控制移动臂5水平方向的前、后移动,抓取臂7可以沿着U型连接片实270°转动,从而容易调节抓取手9的位置,当抓取手9到位后通过抓取气缸8控制抓取手9的抓取或松开,操作方便,便于观察传动情况。
[0018]所述支撑板3的底部还固定有位置传感器12,所述位置传感器12的探头位于移动臂5延伸出移动关节座4处的正下方,用于检测移动臂5的水平位移。
[0019]所述支撑板3的上端部为圆弧过渡,放置边角过于锋利刮伤人体。
[0020]综上所述,本发明的教学机器人抓手操作机构,部件简单,组装方便,便于操作,且方便学员观察各部件的传动关系,便于演示,方便学员学习,容易实现,成本较低,具有良好的应用前景。
[0021]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:包括圆台基座(I),所述圆台基座的上部安装有旋转圆台(2),所述旋转圆台(2)的上部安装有支撑板(3),所述支撑板(3 )的一侧设置有移动关节座(4),所述移动关节座(4)通过回转关节(13)固定在支撑板(3)的一侧,所述移动关节座(4)内嵌入有水平设置的移动臂(5),所述移动臂(5)的前端部铰接有U型连接片,所述U型连接片的两侧边上贯穿有连接轴销(6),所述连接轴销(6)上套接有抓取臂(7 ),所述抓取臂(7)的前端通过抓取气缸(8)与抓取手(9)相连接,所述抓取气缸(8)控制抓取手(9)的抓取或松开。
2.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述移动臂(5)的后端设置有水平驱动气缸(10)。
3.根据权利要求2所述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述水平驱动气缸(10)与移动臂(5)的连接处设置有挡板(11),所述挡板(11)用于防止移动臂(5)滑出移动关节座(4)。
4.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述旋转圆台(2 )通过嵌入在圆台基座(I)内的旋转电机驱动旋转。
5.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述支撑板(3)的底部还固定有位置传感器(12),所述位置传感器(12)的探头位于移动臂(5)延伸出移动关节座(4)处的正下方,用于检测移动臂(5)的水平位移。
6.根据权利要求1所述的一种教学机器人抓手操作机构,其特征在于:所述支撑板(3)的上端部为圆弧过渡。
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