CN105892337B - 一种转臂式清罐装置控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种清洗设备及控制系统领域的一种转臂式清罐装置控制系统，该控制系统至少包括PC机、通讯端口、多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器。其中多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器均采用直流小于或等于48V安全工作电压范围。PC机通过通讯端口与多轴运动控制器相连传输用户输入配置信息和运动规划信息以及其它状态信息控制执行器。PC机、多轴运动控制器、角度传感器依次连接构成位置闭环控制修正扰动偏差的影响，保证回转定位精度。本发明可保证换热管的重复定位精度；且在蒸发罐体内工作的控制系统均采用安全工作电压等级，确保高湿度环境下操作人员工作安全和设备的可靠运转。

Description

一种转臂式清罐装置控制系统

技术领域

本发明属于清洗设备及控制系统领域，涉及一种控制系统，尤其是一种转臂式清罐装置的控制系统。

技术背景

列管式蒸发罐是制糖工艺蒸发浓缩过程中的关键核心装备，其换热器内部竖直设置多达上万根换热管，换热管的换热效率直接影响制糖效率与节能降耗。在糖汁蒸发过程中，非糖分在换热管内壁结垢导致换热效率下降，当积垢厚度达到一定值时，必须停止生产来清除加热管中的积垢。国内外学者对蒸发罐清洗装置进行了大量研究。中国专利文献号CN 102305574 B于2011年8月23日公开的蒸发器换热管清洗机，该装置通过清洗机头和清洗机架的配合将清洗水枪输送到换热管中，自动定位清洗换热管，一方面由于其机械结构的限制，其工作的固定轨道与蒸发罐最外沿的换热管重叠，存在清洗盲区；另方面由于其采用固定机架，仅适用于直径大小与机架长度相匹配的蒸发罐的清洗；中国专利文献号CN103272813 A 于2013年9月4日公开的列管式加热器全自动清洗设备采用定位块分区、换区方式自动定位清洗换热管，其在不同区中执行清洗任务时，需要重复定位原点，影响设备的定位精度；由于采用固定机架，其亦不能匹配直径大小不同的蒸发罐的清洗；上述蒸发罐换热管清洗机均未采用安全工作电压等级，进行清洗作业时，操作人员存在触电的安全隐患问题。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有蒸发罐清洗设备存在的问题：(1)清洗设备轨道与蒸发罐最外沿的换热管重叠，存在清洗盲区；(2)清洗设备不适用于直径大小不同的蒸发罐体清洗对象；(3)设备分区、换区重新设置参考点，重复定位精度低；(4)未采用安全工作电压等级，存在触电安全隐患，提供一种转臂式清罐装置控制系统，该系统通过对两级转臂不同的角度组合控制，有效覆盖直径大小不同的蒸发罐体清洗对象，其采用闭环控制系统架构保证换热管的重复定位精度；在蒸发罐体内工作的控制系统，采用安全工作电压等级，有效避免蒸发罐清洗过程高湿度环境下操作人员的触电危险；同时在其控制系统中应用遗传算法生成优化清洗路径，提升清洗效率。通过开发良好的可视化人机界面，实现简单触摸输入控制管理清洗机器人，完成实时监测、在线显示清洗现场信息，以机器人自动化定位清洗换热管替代人工清洗，解放人工劳力。

为实现上述目标，本发明所采用的技术方案如下：

一种转臂式清罐装置控制系统，至少包括清罐装置机械本体和控制系统；

所述的清罐装置机械本体至少包括中心回转立柱12、一级臂14、二级臂18、一级臂驱动装置15、二级臂驱动装置16、水管转盘4、水管转盘驱动装置17组成；所述的控制系统至少包括PC机7、通讯端口8、多轴运动控制器9、执行器5、开关组6、手轮脉冲发生器 10、角度传感器11；

所述的清罐装置机械本体采用两级转臂式结构，其中：一级臂14前端与中心回转立柱 12相连接，一级臂驱动装置15安装于一级臂14的末端减小驱动电机的负载，一级臂驱动装置15驱动一级臂14绕中心回转立柱12回转运动；二级臂18与一级臂14末端相连接，二级臂驱动装置16安装于二级臂17的前端驱动二级臂17并绕一级臂14末端回转运动，通过协调控制一级臂14、二级臂18转角定位换热管，通过一级臂14、二级臂18不同的角度组合匹配直径大小不同的蒸发罐；所述的水管转盘4安装由于二级臂18的末端，在一级臂14、二级臂18定位换热管后启动水管转盘驱动装置17除垢清洗；

所述的在蒸发罐体内工作的控制系统的多轴运动控制器9、执行器5、开关组6、手轮脉冲发生器10、角度传感器11都工作在小于或等于直流48V的安全工作电压范围；

所述的PC机7与多轴运动控制器9与角度传感器11依次连接构成的位置闭环控制系统修正扰动偏差的影响，保证回转定位精度；

所述的PC机7通过通讯端口8与多轴运动控制器9相连传输用户输入配置信息和运动规划信息以及其它状态信息；所述的多轴运动控制器9与执行器5相连传递运动控制信息；所述的多轴运动控制器9与开关组6相连传递开关量控制信息；所述的角度传感器11与多轴运动控制器9相连构成位置闭环；所述的手轮脉冲发生器10与多轴运动控制器9相连传递手动控制信息；

所述的PC机7至少包括视频采集子模块7.1、数据库系统子模块7.2、人机界面子模块 7.3、参数配置子模块7.4、PC机数据缓冲区7.5、运动规划子模块7.6、路径规划子模块7.7、状态监控子模块7.8；

所述的通讯端口8至少包括标准RS-232端口8.1及TCP/IP端口8.2；

所述的多轴运动控制器9至少包括数据缓冲区9.1、命令解析子模块9.2、运动控制子模块9.3、逻辑控制子模块9.10、状态获取子模块9.9、IO控制子模块9.8、错误处理子模块9.7、原点控制子模块9.6、手动控制子模块9.5，插补定位子模块9.4；

所述的执行器5至少包括直流无刷驱动器5.1、交流伺服驱动器a5.2、交流伺服驱动器 b5.3、二级臂伺服电机5.4、一级臂伺服电机5.5、水管转盘电机5.6；

所述的开关组6至少包括高压水喷射开关6.4、原点开关6.3、限位开关6.2、其它开关 6.1；所述的开关组6的其它开关6.1至少包括：启动按钮、停止按钮、紧急停止按钮、运行模式选择按钮；

所述的PC机7的视频采集子模块7.1采用CCD摄像机通过图像采集卡与人机界面子模块7.3相连传递清洗现场信息；所述的人机界面子模块7.3与参数配置子模块7.4相连传递用户参数配置信息；所述的参数配置子模块7.4与上位机数据缓冲区7.5相连发送用户参数配置信息；所述的人机界面子模块7.3与状态监控子模块7.8相连实时显示系统运行的状态信息；所述的路径规划子模块7.7与数据库系统子模块7.2相连传递待清洗的点位信息和运行的参数信息；所述的路径规划子模块7.7采用遗传算法生成路径规划信息；所述的运动规划子模块 7.6与路径规划子模块7.7相连传递点位的路径规划信息；所述的上位机数据缓冲区7.5与多轴运动控制器9的数据缓冲区9.1相连传递状态及运动规划信息。

所述的通讯端口8采用Modbus通讯协议下发、上传数据；

所述的多轴运动控制器9采用独立式多轴运动控制器；所述的数据缓冲区9.1与通讯端口8相连缓存PC机7下发的运动规划信息、参数配置信息及状态获取子模块9.9采集的运行状态信息；所述的命令解析子模块9.2与下位机数据缓冲区9.1相连解析数据；所述的运动控制子模块9.3与命令解析子模块9.2相连传递运动规划信息、参数配置信息；所述的逻辑控制子模块9.10与命令解析子模块9.2相连；所述的插补定位子模块9.4与运动控制子模块9.3相连按照给定的运动控制算法生成闭环插补定位伺服控制信号；所述的手动控制子模块9.5与运动控制子模块9.3传递手动控制信号；所述的原点控制子模块9.6与运动控制子模块9.3相连传递回原点控制信号完成机器人位姿的初始化；所述的错误处理子模块9.6与运动控制子模块9.3相连实时监测、处理机器人的运行状态及错误信息，这些信息经过一定的运算处理后根据设定的触发条件进行报警和异常停止等操作，对错误信息进行错误异常处理。所述的 IO控制子模块与逻辑控制子模块9.10相连传输开关量IO信息；

所述的角度传感器11与多轴运动控制器9的插补定位子模块9.4相连传递机器人转臂的位置信息构成脉冲位置闭环；

所述的多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8分别与开关组6的高压水喷射开关6.4、原点开关6.3、限位开关6.2、其它开关6.1相连传输开关量IO信息；所述的其它开关6.1的启动按钮与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输启动信息；所述的其它开关6.1 的停止按钮与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输停止信息；所述的其它开关6.1 的紧急停止按钮与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输运动停止信息；所述的其它开关6.1的运行模式选择开关与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输手动、自动运行模式选择信息；

本发明的有益效果是：

(1)通过对两级转臂不同的角度组合控制，有效覆盖直径大小不同的蒸发罐体清洗对象。

(2)由PC机与多轴运动控制器与角度传感器依次连接构成的位置闭环控制系统修正扰动偏差的影响，单次回参考点后通过对两级转臂的角度控制联合定位换热管，重复定位精度高。

(3)在蒸发罐体内工作的控制系统的多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器都工作在小于或等于直流48V的安全工作电压范围，有效避免蒸发罐清洗的高湿度环境下操作人员的触电危险，安全可靠，保障人身安全。

(4)控制系统路径规划子模块采用遗传算法生成优化清洗路径，提升清洗效率。

(5)系统可以操作人员通过简单触摸输入控制管理清洗机器人，实时监测、在线显示清洗现场信息，可视性好，操作简单，以机器人自动化定位清洗换热管替代人工清洗，解放人工劳力。

附图说明

图1是本发明一种转臂式清罐装置控制系统框图。

图2是PC机功能模块框图。

图3是通讯端口框图。

图4是多轴运动控制器框图。

图5是开关组框图。

附图中：1-待洗换热管；2-高压水喷枪导引头；3-高压水管；4-水管转盘；5-执行器；5.1- 直流无刷驱动器；5.2-交流伺服驱动器a；5.3-交流伺服驱动器b；5.4-二级臂伺服电机；5.5- 一级臂伺服电机；5.6-水管转盘电机；6-开关组；6.4-高压水喷射开关；7-PC机；8-通讯端口； 9-多轴运动控制器；10-手轮脉冲发生器；11-角度传感器；12-中心回转立柱；13-蒸发罐换热管表面；14-一级臂；15-一级臂驱动装置；16-二级臂驱动装置；17-水管转盘驱动装置；18- 二级臂。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：

如图1所示，本发明的一种转臂式清罐装置控制系统，至少包括清罐装置机械本体和控制系统；

所述的清罐装置机械本体至少包括中心回转立柱12、一级臂14、二级臂18、一级臂驱动装置15如履带行走机构或主动万向轮驱动机构、二级臂驱动装置16、水管转盘4、水管转盘驱动装置17组成；所述的控制系统至少包括PC机、通讯端口8、多轴运动控制器9，执行器5、开关组6、手轮脉冲发生器10、角度传感器11；

所述的清罐装置机械本体采用两级转臂式结构，其中：一级臂14前端与中心回转立柱 12相连接，一级臂驱动装置15安装于一级臂14的末端减小驱动电机的负载，一级臂驱动装置15驱动一级臂14绕中心回转立柱12回转运动；二级臂18与一级臂14末端相连接，二级臂驱动装置16安装于二级臂17的前端驱动二级臂17并绕一级臂14末端回转运动，通过协调控制一级臂14、二级臂18转角定位换热管，通过一级臂14、二级臂18不同的角度组合匹配直径大小不同的蒸发罐；所述的水管转盘4安装由于二级臂18的末端，在一级臂14、二级臂18定位换热管后启动水管转盘驱动装置17除垢清洗。

所述的控制系统的多轴运动控制器9、执行器5、开关组6、手轮脉冲发生器10、角度传感器11都工作在小于或等于直流48V的安全工作电压范围。

所述的PC机7与多轴运动控制器9与角度传感器11依次连接构成的位置闭环控制系统修正扰动偏差的影响，保证回转定位精度。

所述的PC机通过通讯端口8与多轴运动控制器9相连传输用户输入配置信息和运动规划信息以及其它状态信息；所述的多轴运动控制器9与执行器5相连传递运动控制信息；所述的多轴运动控制器9与开关组6相连传递开关量控制信息；所述的角度传感器11与多轴运动控制器9相连构成位置闭环；所述的手轮脉冲发生器10与多轴运动控制器9相连传递手动控制信息。

如图2所示，所述的PC机7至少包括视频采集子模块7.1、数据库系统子模块7.2、人机界面子模块7.3、参数配置子模块7.4、PC机数据缓冲区7.5、运动规划子模块7.6、路径规划子模块7.7、状态监控子模块7.8。

如图3所示，所述的通讯端口8至少包括标准RS-232端口8.1及TCP/IP端口8.2。

如图4所示，所述的多轴运动控制器9至少包括数据缓冲区9.1、命令解析子模块9.2、运动控制子模块9.3、逻辑控制子模块9.10、状态获取子模块9.9、IO控制子模块9.8、错误处理子模块9.7、原点控制子模块9.6、手动控制子模块9.5，插补定位子模块9.4。

所述的执行器5至少包括直流无刷驱动器5.1、交流伺服驱动器a5.2、交流伺服驱动器 b5.3、二级臂伺服电机5.4、一级臂伺服电机5.5、水管转盘电机5.6；

所述的开关组6至少包括高压水喷射开关6.4、原点开关6.3、限位开关6.2、其它开关 6.1；所述的其它开关6.1至少包括：启动按钮、停止按钮、紧急停止按钮、运行模式选择按钮；

所述的PC机7的视频采集子模块7.1与人机界面子模块7.3相连传递清洗现场信息；所述的人机界面子模块7.3通过工业平板电脑的触摸屏向用户提供图形界面并接受用户触摸、点击输入，连接参数配置子模块7.4传递用户参数配置信息；所述的人机界面子模块7.3与状态监控子模块7.8相连实时显示系统运行的状态信息；数据系统子模块7.2如SQLServer数据库存储换热管目标点位信息、运行的参数信息；所述的路径规划子模块7.7与数据库系统子模块7.2相连，依据数据系统子模块7.2传递的换热管目标点位信息，采用遗传算法生成点位清洗路径规划信息；所述的运动规划子模块7.6依据数据系统子模块7.2传递的运行的参数信息生成插补运动参数，与路径规划子模块7.7相连传递点位清洗路径规划信息；所述的PC 机数据缓冲区7.5与多轴运动控制器9的数据缓冲区9.1相连传递状态及运动规划信息；

所述的通讯端口8采用Modbus通讯协议下发PC机7的运动规划信息、参数配置信息，上传多轴运动控制器9运行的状态信息；

所述的多轴运动控制器9的数据缓冲区9.1与通讯端口8相连缓存PC机7下发的运动规划信息、参数配置信息及状态获取子模块9.9采集的运行状态信息；所述的命令解析子模块 9.2与下位机数据缓冲区9.1相连解析数据；所述的运动控制子模块9.3与命令解析子模块9.2 相连传递运动规划信息、参数配置信息；所述的逻辑控制子模块9.10与命令解析子模块9.2 相连；所述的插补定位子模块9.4与运动控制子模块9.3相连按照给定的运动控制算法生成闭环插补定位伺服控制信号；所述的手动控制子模块9.5与运动控制子模块9.3传递手动控制信号；所述的原点控制子模块9.6与运动控制子模块9.3相连传递回原点控制信号完成机器人位姿的初始化；所述的错误处理子模块9.6与运动控制子模块9.3相连实时监测、处理机器人的运行状态及错误信息，这些信息经过一定的运算处理后根据设定的触发条件进行报警和异常停止等操作，对错误信息进行错误异常处理。所述的IO控制子模块与逻辑控制子模块9.10 相连传输开关量IO信息；

所述的角度传感器11，可采用不同类型的编码器，例如用海德汉ERN120编码器与多轴运动控制器9的插补定位子模块9.4相连接，编码器信号反馈给插补定位子模块9.4，按照给定的闭环插补定位控制算法生成伺服控制信号，通过信号线缆发送给执行器5构成脉冲位置闭环；

所述的多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8分别与开关组6的高压水喷射开关6.4、原点开关6.3、限位开关6.2、其它开关6.1相连传输开关量IO信息；所述的启动按钮与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输启动信息；所述的停止按钮与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输停止信息；所述的紧急停止按钮与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输运动停止信息；所述的运行模式选择开关与多轴运动控制器9的IO控制子模块9.8相连传输手动、自动运行模式选择信息；

所述的执行器5中的交流伺服驱动器a5.2、交流伺服驱动器b5.3等都可采用不同厂家和型号的产品。例如交流伺服驱动器a5.2采用雷赛低压交流伺服驱动器ACS806、对应的交流伺服驱动器b5.3采用雷赛低压交流伺服驱动器ACS806；直流无刷驱动器5.1采用哈维 Atlas4820无刷直流驱动器、二级臂伺服电机5.4采用雷赛ACM604V60、一级臂伺服电机5.5 采用雷赛ACM604V60、水管转盘电机5.6采用直流无刷电机如SH86BLDC-003，构成整个执行器。上述执行器均采用直流48V工作电压范围，保证在高湿、高温环境下操作人员的防触电操作安全；所述的交流伺服驱动器a5.2与一级臂伺服电机5.5完成一级臂位置控制；所述的交流伺服驱动器b5.3与二级臂伺服电机5.4完成二级臂位置控制；所述的直流无刷驱动器 5.1与水管转盘电机5.6完成高压水管的输送和回收。

本发明的一种转臂式清罐装置控制系统，该系统通过对两级转臂不同的角度组合控制，有效覆盖直径大小不同的蒸发罐体清洗对象；其采用闭环控制系统架构保证换热管的重复定位精度；采用安全工作电压等级，有效避免蒸发罐清洗过程高湿度环境下操作人员的触电危险，安全可靠，保障人身安全；同时在其控制系统中应用遗传算法生成优化清洗路径，提升清洗效率。通过开发友好的人机界面，实现通过简单触摸输入控制管理清洗机器人，能实时监测、在线显示清洗现场信息，可视性好，以机器人自动化定位清洗换热管替代人工清洗，解放人工劳力。

最后说明的是本发明的一种转臂式清罐装置控制系统不局限于上述实施例，还可以做出各种修改、变换和变形。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。凡是依据本发明的技术方案进行修改、修饰或等同变化，而不脱离本发明技术方案的思想和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种转臂式清罐装置控制系统，它至少包括清罐装置机械本体和控制系统；所述的清罐装置机械本体至少包括中心回转立柱(12)、一级臂(14)、二级臂(18)、一级臂驱动装置(15)、二级臂驱动装置(16)、水管转盘(4)、水管转盘驱动装置(17)；

所述的清罐装置机械本体采用两级转臂式结构，其中：一级臂(14)前端与中心回转立柱(12)相连接，一级臂驱动装置(15)安装于一级臂(14)的末端减小驱动电机的负载，一级臂驱动装置(15)驱动一级臂(14)绕中心回转立柱(12)回转运动；二级臂(18)与一级臂(14)末端相连接，二级臂驱动装置(16)安装于二级臂(17)的前端驱动二级臂(17)并绕一级臂(14)末端回转运动，通过协调控制一级臂(14)、二级臂(18)转角定位换热管，通过一级臂(14)、二级臂(18)不同的角度组合匹配直径大小不同的蒸发罐；所述的水管转盘(4)安装由于二级臂(18)的末端，在一级臂(14)、二级臂(18)定位换热管后启动水管转盘驱动装置(17)除垢清洗；

其特征在于，所述的控制系统至少包括PC机(7)、通讯端口(8)、多轴运动控制器(9)、执行器(5)、开关组(6)、手轮脉冲发生器(10)、角度传感器(11)；

所述的控制系统的多轴运动控制器(9)、执行器(5)、开关组(6)、手轮脉冲发生器(10)、角度传感器(11)均采用直流小于或等于48V安全工作电压范围；

所述的控制系统的PC机(7)与多轴运动控制器(9)与角度传感器(11)依次连接构成的位置闭环控制系统；

所述的PC机(7)通过通讯端口(8)与多轴运动控制器(9)相连传输用户输入配置信息、运动规划信息以及其它状态信息；所述的多轴运动控制器(9)与执行器(5)相连传递运动控制信息；所述的多轴运动控制器(9)与开关组(6)相连传递开关量控制信息；所述的角度传感器(11)与多轴运动控制器(9)相连构成位置闭环；所述的手轮脉冲发生器(10)与多轴运动控制器(9)相连传递手动控制信息；

所述的PC机(7)至少包括视频采集子模块(7.1)、数据库系统子模块(7.2)、人机界面子模块(7.3)、参数配置子模块(7.4)、上位机数据缓冲区(7.5)、运动规划子模块(7.6)、路径规划子模块(7.7)、状态监控子模块(7.8)；

所述的通讯端口(8)至少包括标准RS-232端口(8.1)及TCP/IP端口(8.2)；

所述的多轴运动控制器(9)至少包括数据缓冲区(9.1)、命令解析子模块(9.2)、运动控制子模块(9.3)、逻辑控制子模块(9.10)、状态获取子模块(9.9)、IO控制子模块(9.8)、错误处理子模块(9.7)、原点控制子模块(9.6)、手动控制子模块(9.5)，插补定位子模块(9.4)；

所述的执行器(5)至少包括直流无刷驱动器(5.1)、交流伺服驱动器a(5.2)、交流伺服驱动器b(5.3)、二级臂伺服电机(5.4)、一级臂伺服电机(5.5)、水管转盘电机(5.6)；

所述的开关组(6)至少包括高压水喷射开关(6.4)、原点开关(6.3)、限位开关(6.2)、其它开关(6.1)。

2.根据权利要求1所述的一种转臂式清罐装置控制系统，其特征在于：所述的PC机(7)的视频采集子模块(7.1)采用CCD摄像机通过图像采集卡与人机界面子模块(7.3)相连传递清洗现场信息；所述的人机界面子模块(7.3)与参数配置子模块(7.4)相连传递用户参数配置信息；所述的参数配置子模块(7.4)与上位机数据缓冲区(7.5)相连发送用户参数配置信息；所述的人机界面子模块(7.3)与状态监控子模块(7.8)相连实时显示系统运行的状态信息；所述的路径规划子模块(7.7)与数据库系统子模块(7.2)相连传递待清洗的点位信息和运行的参数信息；所述的路径规划子模块(7.7)采用遗传算法生成路径规划信息；所述的运动规划子模块(7.6)与路径规划子模块(7.7)相连传递点位的路径规划信息；所述的上位机数据缓冲区(7.5)与多轴运动控制器(9)的数据缓冲区(9.1)相连传递状态及运动规划信息。

3.根据权利要求1所述的一种转臂式清罐装置控制系统，其特征在于：所述的通讯端口(8)采用Modbus通讯协议下发、上传数据。

4.根据权利要求1所述的一种转臂式清罐装置控制系统，其特征在于：所述的多轴运动控制器(9)采用独立式多轴运动控制器；所述的数据缓冲区(9.1)与通讯端口(8)相连缓存PC机(7)下发的运动规划信息、参数配置信息及状态获取子模块(9.9)采集的运行状态信息；所述的命令解析子模块(9.2)与下位机数据缓冲区(9.1)相连解析数据；所述的运动控制子模块(9.3)与命令解析子模块(9.2)相连传递运动规划信息、参数配置信息；所述的逻辑控制子模块(9.10)与命令解析子模块(9.2)相连；所述的插补定位子模块(9.4)与运动控制子模块(9.3)相连按照给定的运动控制算法生成闭环插补定位伺服控制信号；所述的手动控制子模块(9.5)与运动控制子模块(9.3)传递手动控制信号；所述的原点控制子模块(9.6)与运动控制子模块(9.3)相连传递回原点控制信号完成机器人位姿的初始化；所述的错误处理子模块(9.6)与运动控制子模块(9.3)相连实时监测、处理机器人的运行状态及错误信息；所述的状态获取子模块(9.9)与数据缓冲区(9.1)相连传递电机的运行状态信息、机器人运行的错误信息；所述的IO控制子模块与逻辑控制子模块(9.10)相连传输开关量IO信息。

5.根据权利要求1所述的一种转臂式清罐装置控制系统，其特征在于：所述的角度传感器(11)与多轴运动控制器(9)的插补定位子模块(9.4)相连传递机器人转臂的位置信息构成脉冲位置闭环。

6.根据权利要求1所述的一种转臂式清罐装置控制系统，其特征在于：所述的多轴运动控制器(9)的IO控制子模块(9.8)分别与开关组(6)的高压水喷射开关(6.4)、原点开关(6.3)、限位开关(6.2)、其它开关(6.1)相连完成IO控制。

7.根据权利要求1所述的一种转臂式清罐装置控制系统，其特征在于：所述的开关组(6)的其它开关(6.1)至少包括：启动按钮、停止按钮、紧急停止按钮、运行模式选择按钮；所述的启动按钮与多轴运动控制器(9)的IO控制子模块(9.8)相连传输启动信息；所述的停止按钮与多轴运动控制器(9)的IO控制子模块(9.8)相连传输停止信息；所述的紧急停止按钮与多轴运动控制器(9)的IO控制子模块(9.8)相连传输运动停止信息；所述的运行模式选择开关与多轴运动控制器(9)的IO控制子模块(9.8)相连传输手动、自动运行模式选择信息。