CN105873823A - 用于操纵行李物件的设施 - Google Patents

Abstract

本发明提供用于操纵行李物件的设备（3）。该设备包括基座构件（15）、能相对于基座构件围绕垂直的枢转轴线枢转的臂（7）、以及具有用于支承行李物件的支承面（5）的承载元件（4）。臂（7）被设计（11）成移动承载元件（4）远离垂直的枢转轴线和朝着垂直的枢转轴线移动承载元件（4）。该设备还包括用于在垂直方向上移动臂（7）的移动装置（9、19）；阻力装置，其在其操作状态中提供抵抗承载元件（4）相对于基座构件（15）在垂直方向和水平方向两者上移动的阻力；以及通过人（1）操作的操作装置，该操作装置设有利用所述人的手操作的操作元件以控制至少阻力装置。操作元件被设置在承载元件（4）上，同时操作装置被至少设计成用于将阻力装置放置在非操作状态中。

Description

用于操纵行李物件的设施

本发明涉及用于操纵行李物件的设备。

这样的设备由克瑞斯普蓝（Crisplant）公司以“箱包装运机”的名字销售。该设备用于使集装箱（比如通常所谓的单元装载设备（ULD））装满行李物件，比如通常手提箱，所述行李物件通常在输送机带上被供应。行李通常在这样的ULD中被装载到飞机的货舱内。

公知设备包括具有支承面的矩形工作台，该支承面被定尺寸成以便出现在支承面上的行李物件的更大部分配合在支承面的圆周内。支承面包括能自由旋转的滚珠，行李物件被支承在滚珠上，以便操作员能够用相对小的力将行李物件例如从供应带移动到支承面上，或者移动行李物件离开支承面且到集装箱中。在使用中，操作员在承载元件的装载期间及在承载元件的卸载期间均相对于他自己侧向地移动行李物件，这从符合人体工程学的视角来看是不利的。承载元件铰接到细长的垂直延伸的基座构件，该基座构件枢转地连接到围绕垂直枢转轴线的滑动件。该滑动件能够在装载位置和卸载位置之间沿着引导件在水平方向上向前和向后移动。承载元件能够沿着基座构件在垂直方向上上下移动。该设备是所谓的主动系统。这意味着该设备包括主动驱动系统，所述主动驱动系统例如包括电马达或气动驱动单元，所述主动驱动系统尤其能够沿着基座构件独立地向上或向下移动承载行李物件的工作台。所述驱动系统还被设计成提供滑动件的水平移动。为了在水平或垂直方向上移动承载元件，操作员用一只手操作控制杆，借助于控制杆能够控制驱动系统。控制杆被设置在基座构件上。利用他的另一只手，操作员反推承载元件或反推出现在承载元件上的行李物件，以便在基座构件的水平移动期间引起承载元件和行李物件相对于基座构件枢转。

在国际专利申请WO 2012/087192中公开了用于操纵行李的设备。在所述设备中，利用了在关于尺寸和结构的任何情况下都与在来自克瑞斯普蓝公司的上述“箱包装运机”中所使用的工作台类似的工作台。工作台能够沿着柱上下移动。柱能够沿着开口集装箱的前侧在水平方向上向前和向后移动。为了使得工作台能够垂直移动，所述设备设有把手，借助于把手，能够控制用于在垂直方向上调整工作台的装置（未提及或描述）。

本发明的目的是提供如在引言中所描述的设备，该设备尤其在被动系统中提供符合人体工程学的优点。在被动系统的情况下，原则上是操作员来移动支承面，但是所述设备支承操作员移动支承面，至少在支承面垂直移动的情况下。由于所述支承，所以在支承面垂直移动的情况下操作员不承受行李物件和承载元件的全部重量，而仅是其一部分。而在主动系统的情况下，是操作员跟随如通过主动驱动系统实现的承载元件的移动，另一方面，在被动系统中，是设备跟随并支承如通过操作员实现的承载元件的移动。操作员通常感觉这种类型的操作更直观且更舒适。尽管本发明尤其针对其在被动系统中的使用，但是本发明的优点也适用于主动系统。本发明提供一种用于操纵行李物件的设备，该设备包括：基座构件；臂，其利用第一端部连接到基座构件且能相对于基座构件绕垂直的枢转轴线枢转；承载元件，其具有用于支承行李物件的支承面，该承载元件被设置在臂的与第一端部相对的第二端部上，其中，臂被设计成移动承载元件远离垂直的枢转轴线和朝着垂直的枢转轴线移动承载元件；移动装置，其用于相对于基座构件在垂直方向上移动带有承载元件的臂；阻力装置，该阻力装置在其操作状态中提供抵抗承载元件相对于基座构件在垂直方向和水平方向两者上移动的阻力；通过人操作的操作装置，其设有利用所述人的手操作的操作元件以控制至少阻力装置，该操作元件被设置在承载元件上，其中，操作装置被至少设计成在人操作操作元件时将阻力装置放置在非操作状态中，其中，阻力装置在其非操作状态中不提供抵抗承载元件相对于基座构件在水平方向和垂直方向两者上移动的阻力。由于操作元件被设置在承载元件上，所以操作元件形成承载元件的部分，在某种程度上，以便承载元件和操作元件共同地移动。利用该设备将行李装到集装箱中的人能够因此在移动承载元件和出现在承载元件上的行李物件时持续地保持双手在承载元件和行李物件上。在实践中，通常将更令人舒适的是一只手用于操作操作元件，同时另一只手接触行李物件，例如通过反推行李物件以便实现带有行李物件的承载元件相对于基座构件的水平移动。人能够在空间中以有限的努力移动承载元件，好像托盘一样，在某种程度上，在相对重的手提箱出现在承载元件上时也如此。

如已经在前文中指示的，当在包括被动型移动装置的设备中使用时本发明的优点最显著。为该目的的移动装置优选地包括支承系统，该支承系统被设计成支承承载元件通过人进行的手动移动，其中，支承系统连接到臂以辅助臂相对于基座构件的垂直移动。由支承系统提供的支承减少了人为了在垂直方向上移动承载元件和可能出现在承载元件上的行李物件所必须做出的身体上的努力。

如果支承系统是平衡型的，则获得有利的实施例。平衡型的支承系统补偿在垂直方向上移动支承臂和承载元件以及行李物件的重量的至少一部分所需要的力。

支承系统优选地包括用于称量出现在承载元件上的行李物件的称重装置，其中，支承系统被设计成基于通过称重装置所确定的重量操作，其中，平衡的支承系统被设计成基于通过称重装置所确定的重量被放置在平衡状态中。

在使用平衡的支承系统时，如果操作装置被设计成仅在平衡的支承系统处于平衡状态时才将阻力装置从操作状态放置在非操作状态中，那么是有利的。因为这种状态，防止阻力装置在平衡的支承系统还未在平衡状态中时被放置在非操作状态中。在后者情况下，可能存在承载元件独立地向上或向下移动的风险，这可导致不安全的情况。

如果支承系统是通过至少一个弹簧平衡的类型，则获得非常有利的实施例。在该情况中，将系统放置在平衡状态中能够通过被拉伸或释放所述至少一个弹簧使得达到平衡状态来偏置所述至少一个弹簧发生。这能够例如基于行李物件的重量发生，如将在下文中另外讨论的。

尤其在使用不包括致动器（例如电马达、气动驱动单元或液压驱动单元，致动器主要在承载元件的垂直移动期间起作用以便实现所述垂直移动）的支承系统时，出于简化的原因优选的是操作装置被设计成控制仅仅阻力装置。

出于符合人体工程学的原因，如果承载元件是至少大致盘形的，则是相当优选的。在使用这样的形状时，从哪个方向接近承载元件原则上是不重要的。

如果承载元件以使得其能围绕垂直的旋转轴线自由旋转的方式连接到臂，则能够获得操纵承载元件的有利可能。

进一步优选地，设备不包括用于提供抵抗承载元件围绕垂直的旋转轴线旋转的阻力的能操作装置。

如果，见于俯视图，承载元件配合在直径为60cm的圆圈内，那么平均体型的人可能以符合人体工程学的合理方式到达承载元件上方，以便将行李物件牵拉到承载元件上，或者推动行李物件远离他自己并离开承载元件。

优选地，承载元件不包括在支承面的圆周内的用于支承行李物件的任何能旋转的支座元件，比如滚珠。因此，对行李物件的摩擦能够足够大以使得人能够通过对出现在支承面上的行李物件施加水平定向的力而在阻力装置的非操作状态中在水平方向上移动承载元件。另一方面，在阻力装置的操作状态中，能旋转的承载元件的缺失并不干涉在支承面上移动行李物件，如例如可能是在将行李物件放置到承载元件上或将行李物件推离承载元件时的情况。如果支承面如在前述优选实施例中那样是相对小的，则这尤其不是障碍。

操作元件优选地被设置在支承面下方且，见于俯视图，在支承面的圆周内。无意操作操作元件的风险能因此显著降低。此外，在支承面下方的位置还与人在欲向上推动承载元件时对于所述人来说感觉自然的位置良好相符。

如果操作元件被设计成通过，见于俯视图，在承载元件的外侧的方向上反推操作元件而被操作，则能够进一步获得操作元件的相对简单的操作。

如果承载元件包括在操作元件的见于俯视图的外侧上的防护件，则能够进一步减小无意操作操作元件的风险。这样的无意操作能例如在承载元件被侧向移动且操作元件撞击对象（例如用于供应行李物件的运输系统）时发生。

如果操作元件至少基本上沿着支承面的整个圆周，见于俯视图，则其导致如下有利效果：能够从所有方向接近支承面，而这不影响以何种方式操作操作元件。

为了进一步增强使用的简易性，如果操作装置包括用于检测在承载元件和人，尤其是人的手指之间的接触的传感器元件，则可能是有利的。

类似于操作元件，传感器元件有利地被设置在支承面的下方。

为了能够对传感器元件做出适合使用，传感器元件优选地被设置在操作元件的外侧上，见于俯视图，和/或被设置在支承面的圆周内，见于俯视图。

如果传感器元件被设置在承载元件的倾斜向内延伸的圆周边缘的位置处，则尤其提高使用的简易性。

有利地，传感器元件也至少基本上沿着支承面的整个圆周，见于俯视图，以便从哪个方向接近承载元件对于操作传感器元件来说不重要。

操作装置优选地被设计成确定在传感器元件的哪一部分中检测到在承载元件和人之间发生接触，其中，传感器元件的每个部分均与承载元件的圆周的见于俯视图的部分关联。

上述优选实施例的优点显而易见，尤其在下述情况下：如果操作装置被设计成只要在人已经停止操作该操作元件之后立即如通过传感器元件所检测到的在承载元件和人之间存在接触，则在人已经停止操作操作元件之后维持阻力装置的非操作状态，更具体地，如果操作装置被设计成确定在操作元件的哪一部分中操作元件正在被人操作，其中，基座构件的每个部分均与承载元件的圆周的见于俯视图的部分关联；以及确定在传感器元件的哪一部分中正在检测到在承载元件和人之间发生接触，其中，传感器元件的每个部分均与承载元件的圆周的见于俯视图的部分关联；以及仅在下述情况下维持阻力装置的非操作状态，即在已经确定承载元件的圆周的与正在通过人操作的环形操作元件的部分关联的部分对应于或至少呈现为重叠于承载元件的圆周的与环形传感器元件的对于其承载元件和人之间的接触已经通过操作装置被确定的部分关联的部分时。

在有利的实施例中，臂是能伸缩型的。因此，对于以简单方式构造地承载元件能够获得在水平方向上的自由度。替代地，臂可以被构造为活接臂，在该情况中，若干臂部分，例如两个臂部分，将枢转地互连。

为了提高设备的可用性，如果基座构件能够在水平方向上向前和向后移动，则是优选的，其中，该设备包括又一阻力装置，该又一阻力装置被设计成提供抵抗基座构件水平移动的阻力，其中，操作装置包括用于控制该又一阻力装置的又一操作元件。所述设备能够因此用于装载肩并肩布置的若干集装箱，其中，在其装载期间，对于每个集装箱基座构件均占据固定位置。所述又一阻力装置能够实现所述位置的固定性质。

本发明还提供了一种用于将集装箱装满行李物件的方法，其中，对如在前文中所讨论的根据本发明的设备进行了使用。根据本发明的方法的优点尤其在于在使用这种方法时（对于人来说）舒适且符合人体工程学的合理方式，集装箱能够以该方式被装满行李物件。

现在将借助于用于操纵行李物件的根据本发明的设备的可行实施例的描述更详细地解释本发明，该设备以下称为“操纵器”，其中参考下述附图：

图1示出在根据本发明的操纵器处的人和集装箱；

图2示出图1中的操纵器的一部分和人；

图3a-3c示出手动操作操纵器的三种不同方式；

图4a-4c是示出在人使用操纵器装载集装箱期间的三个连续阶段的俯视图；

图5a-5c是示出在人使用操纵器装载集装箱期间的三个连续阶段的侧视图；

图6示出根据本发明的操纵器的驱动系统的第一实施例；

图7示出根据本发明的操纵器的驱动系统的第二可行实施例；

图8示出根据本发明的操纵器的驱动系统的第三可行实施例；

图9a示出根据本发明的操纵器的驱动系统的第四可行实施例；

图9b示出根据图9a的驱动系统的一部分的替代实施例。

具体实施方式

图1示出站立在将装满行李物件的集装箱2附近的人1。集装箱2属于所谓的单元装载设备（ULD）类型，其被设计成被装载到飞机中。用来装满集装箱2的行李物件通常是行李箱、袋子和背包，其通常经由供应输送机（还参见图4a-5c）供应到人1。人1利用操纵器3来装载集装箱2。操纵器3包括盘形承载元件4，该盘形承载元件4包括在上侧上的支承面5。承载元件的直径是大约45 cm，一般优选地最大为60 cm，更优选地最大为50 cm。在用行李物件装载集装箱2期间，行李物件6位于支承面5上，如在图2中所示。承载元件4被设置在枢转臂7的自由端部上，如由双箭头13指示的，承载元件4能围绕与盘形的中心轴线重合的旋转轴线12（还参见图3a-3c）自由旋转。枢转臂7能围绕垂直的枢转轴线8枢转地连接到引导构件9，如由箭头10a、10b指示的（还参见图4a-4c）。枢转臂7是能伸缩型的，以便承载元件4能够朝枢转轴线8和远离枢转轴线8移动，如由双箭头11指示的。操纵器3包括基座构件15，基座构件15在垂直方向上定向且其形状是至少基本上细长的。枢转臂7经由引导构件9连接到基座构件15，基座构件15从操纵器3的滑动件16悬置，所述滑动件能够沿着横杆18进行水平往复移动，如由双箭头17指示的（参见图4a-4c），为了该目的滑动件16设有若干转动轮14。基座构件50包括垂直的引导件19，引导构件9能够沿着引导件19上下移动，如由双箭头20指示的，其中，引导构件的移动范围实际上等于集装箱2的高度。基座构件15的下端不接触支承集装箱2和人2站立在其上的地面。

通过利用由箭头10a、10b、11和20所指示的自由度，人1能够将承载元件4移动到对于装载集装箱2所期望的集装箱2内的任何位置。操纵器3是被动型的。这意味着操纵器3被设计成支承人1施加在承载元件4上的垂直力。所述支承使得人1必须施加在承载元件4上以使在其上出现有行李物件6的承载元件4上下移动的实际力小到以便人1将能够在长时间段内持续地做这件事而没有任何问题，例如，考虑到遵守职业健康和安全法的法规。人1施加的实际力通常小于例如50牛顿。

为了对人1施加的力提供上述支承，操纵器3包括被动驱动系统，在下文中还被称为“支承系统”，以便强调这样的系统的易控性质（docile nature）。这样的支承系统以其各种变型在国际专利申请PCT/NL2012/050921中被描述。所述公布描述了在被动驱动系统中能够如何利用平衡的系统，更具体地，弹簧-平衡的系统。支承力由弹簧提供，弹簧根据行李物件的重量被偏置到一定程度。国际专利申请PCT/NL2012/050921的内容被视为完全地并入本文中。根据本发明的操纵器的尤其用于被动驱动系统的替代实施例将参考附图6-9描述。

图3a-3c是在其上出现有行李物件6的承载元件4的三个不同操作模式期间的垂直截面视图。如图所示，承载元件4包括第一操作环25和布置在第一操作环25的内侧的第二操作环26。两个操作环25、26位于承载元件4的底侧上，在支承面5的下方且在其圆周内。更具体地，操作环被设置在承载元件4的底侧上的中心凹部27内，该凹部被承载元件4的环形防护构件28环绕，该防护构件28起保护操作环25和26的功能。在外侧上，环形防护构件28设有斜切的圆周边缘29。在斜切圆周边缘29的表面的正下方，承载元件4设有环形接触传感器30。由于它们的环形形状，第一操作环25、第二操作环26和接触传感器30沿着支承面5的整个圆周。

图3a-3c示出人1的右手35如何置放在行李物件6上，同时与斜切圆周边缘29接触（该接触被接触传感器30（图3a）检测到）的左手36，更具体地至少左手食指，接合第一操作环25，从而在其上施加径向向外的力以操作第一操作环25（图3b）；以及接合第二操作环26，从而在其上施加径向向外的力以操作第二操作环26（图3c）。图3a-3c还清楚地示出左手36，更具体地拇指或左手36手掌，虽然正被用来操作第一操作环25或第二操作26或正与斜切圆周边缘29接触，如何与行李物件6接触且因此能够在行李物件上施加一定力。尤其图3b清楚地示出左手36的手指如何围绕防护构件28接合且能够在承载元件4上施加向上力。

操纵器3的驱动系统还包括阻力装置，所述阻力装置在图6中所示的实施例中包括制动器51，例如制动器51作用在或者至少能够作用在带轮52上。阻力装置还包括又一能控制的制动器（未示出），用于提供抵抗能伸缩臂的向内和向外移动的阻力，以及又一能控制的制动器（同样未示出），用于提供抵抗枢转臂7的枢转的阻力。所述阻力装置能够被控制地从操作状态切换到非操作状态。在操作状态中，阻力装置提供抵抗如由双箭头20指示的枢转臂7在垂直方向上移动的阻力，以便臂例如在放置在承载元件4上的行李物件6的重量的影响下将不向下移动。在操作状态中，阻力装置还提供抵抗如由双箭头11和箭头10a、10b指示的承载元件4相对于基座构件15在水平方向上移动的阻力。当阻力装置因此处于操作状态时，承载元件4占据相对于基座构件15的固定位置。操纵器3还包括作用在滑动件16上，更具体地作用在其一个或若干转动轮14上的又一阻力装置。在该又一阻力装置的操作状态中，滑动件16占据相对于横杆18的固定位置。

通过操作第一操作环25，如在图3b中所示，阻力装置以使得阻力装置从操作状态切换到非操作状态的方式被控制。假定人1此刻未要么通过用他的左手36向上推承载元件4要么用他的右手35向下推手提箱6在承载元件4上进一步施加垂直力，操纵器3此刻将以使得无论行李物件6的重量如何，承载元件4都将不向下移动的方式起作用。对于此的原因可能是此刻操纵器3处于平衡状态。将阻力装置从操作状态切换到非操作状态的可能性可以以操纵器处于平衡状态为条件。替代地，还能够在阻力装置的非操作状态中防止承载元件4向下移动，因为操纵器3的致动器从此刻或者至少此刻是运转着的，以在尤其是行李物件6的重量的影响下提供抵抗承载元件4向下移动的阻力。

当人在已经按压第一操作环之后在承载元件4上施加垂直力时，支承系统将以如下方式操作，即使得人1所期望的承载元件4的垂直移动，如从人1施加在承载元件4上的力出现的，能够在人1仅做出有限努力的情况下进行。通常，在所述垂直移动期间人1将也希望通过向内或向外伸缩能伸缩枢转臂7或通过围绕引导构件9枢转枢转臂7而在水平方向上移动承载元件4。为了该移动，所期望的可能是人1能够接合行李物件6的侧，这在图3a中示出的状况中是不可能的，至少是不容易的。然而，操作系统被设计成以便在释放第一操作环25而接触传感器30另一方面继续检测在左手36和斜切圆周边缘29之间的接触，同时左手36正朝外移动到图3a中示出的状况时，阻力装置将仍然保持在非操作状态中。仅当随后在左手36和斜切圆周边缘之间不存在任何接触时，阻力装置才将自动地从非操作状态切换到操作状态，以便基本上阻止枢转臂7相对于基座构件15的垂直和水平移动。

通过朝承载元件4的外侧推动第二操作环26（图3c）完成操作第二操作环26，以将在第二操作环26的非操作状态中作用在滑动件16上的又一阻力装置从操作状态切换到非操作状态，以便当正操作第二操作环26时滑动件16能够在由双箭头17所指示的方向上移动，例如移动到邻近的集装箱2。

在优选实施例中，第一操作环25被分为多个扇区，例如分为八个45°的扇区，并且接触传感器30被设计成检测在这些扇区中的哪一个中存在接触。在这样的实施例中，操作系统可以被设计成以便，如果在其中存在有左手36和斜切圆周边缘29之间的接触的扇区与在其中第一操作环25最初被操作的扇区相同，则在操作环25不再被操作后阻力装置将仅保持在非操作状态中。

图4a-4c和图5a-5c相应地以俯视图和侧视图示出，人1能够如何利用如在前述中描述的操纵器3，以将集装箱2装满行李物件6。行李物件6在输送机带42上在由箭头41所指示的方向上被供应。人1枢转枢转臂7到使得承载元件4位于在行李物件6和人1之间的位置，同时承载元件4的高度被选择成以便其支承面5将与输送机带42位于相同的水平处。为了以该方式定位承载元件4，人1必须以在图3b中示出的方式，或者以在图3a中示出的方式操作承载元件的操作装置，假如这紧接着如在图3a中所示的操作发生。当人1不再按压第一操作元件25且也不再与斜切圆周边缘29相接触时，阻力装置将从非操作状态切换到操作状态，以便承载元件4将至少相对于基座构件15占据固定位置。

因为承载元件4的尺寸相对小，所以现在人1能够将行李物件拉向他自己到承载元件4的支承面5上，如在图4a和图5a中所示。人1能够使用两只手来做这件事。随后，人1以在图3b中示出的方式（或者可能遵循在图3a中示出的操作）操作操作装置，以便阻力装置处于非操作状态，且在人1希望将行李物件6装载到的集装箱2内的位置的方向上移动承载元件4。在这样做时，人1在任何情况下均在集装箱2的方向上枢转枢转臂7，其中人1还将他自己定位在承载元件4的另一侧且通过保持承载元件4及可能地行李物件6引起承载元件4沿围绕旋转轴线12（图4b）旋转。因为承载元件4的支承面5是平坦的，不包括任何引导部分，比如在现有技术中使用的滚珠，所以尽管支承面5的有限尺寸，但是在施加在行李物件上的力的影响下行李物件6被推离支承面5的风险是有限的。

当承载元件4移动时发生承载元件4的垂直移动的情况下，操纵器3的支承系统将支承所述垂直移动，以便人1仅需要做出有限的努力。在承载元件4的所述移动期间，左手36将持续与第一操作环25或与斜切圆周边缘29相接触。为垂直地移动承载元件从人1所需的力能够经由左手36和经由右手35两者传递到承载元件4。一旦人1认为已经到达集装箱2内的承载元件4的期望位置，人1就将完全地释放承载元件4，且使两只手35、36可用于将行李物件6推离他自己，推离支承面5且推到集装箱2中。为了这样做，人1将以如下方式定位他自己，即使得承载元件4将位于人1和行李物件将朝其被推动的集装箱2内的位置之间。由于支承面5的相对有限尺寸，所以臂的长度将在具有平均身高的人的情况下足以以舒适且符合人体工程学的合理方式（图4c、图5b和图5c）实现这个过程。

如先前指示的，操纵器1可包括如在国际专利申请WO 2014/098568 A1中以若干变型被描述的弹簧平衡的支承系统。在下文中，将参考示意图6-9解释用于操纵器3的支承系统的若干替代实施例。

在图6中示出的支承系统61中，利用环形传动带62，其在带轮52和63上传递，带轮52和63被布置成在彼此的正上方且其被安装以在基座构件15中围绕水平旋转轴线旋转。引导构件9连接到带62。技术人员将理解除了传动带62，也可使用比如链或绳的其他类型的环形传动装置。带轮63通过或至少能够通过伺服马达64驱动，带轮63经由轴66连接到伺服马达64。在所述轴66上，还设有译码器67，借助于译码器67能够检测轴66的旋转。在带轮52处设有制动器51，该制动器在其操作状态中接合带轮52，且通过人1以图3b中示出的方式操作该制动器，其能够被放置在非操作状态中。一旦制动器51被放置在非操作状态中，伺服马达64就将提供扭矩，使得臂7在尤其引导构件9、臂7、承载元件4和出现在其上的行李物件6的重量的影响下将不向下移动。所述扭矩被称为平衡扭矩。

在带轮63和伺服马达64之间，设有扭矩计65。扭矩计65能够测量作用在轴66上的扭矩。借助于译码器67，能够确定轴66是否正在旋转，且因此是否正在发生承载元件4的垂直移动。一旦扭矩计65检测到作用在轴66上的扭矩减少且因此开始偏离平衡扭矩，则这指示操作员1尝试向上推动承载元件4。该移动能够通过使伺服马达64利用更大的功率，即利用高到以致扭矩计65检测到作用在轴66上的扭矩再次变得与平衡扭矩相等的功率级，驱动带轮63被支承。

在图7中示出的支承系统71中，利用两个引导杆72，引导构件9能够沿着引导杆72上下移动。支承系统71为该目的包括其行程长度等于引导构件9的垂直移动的范围的气缸73。代替使用扭矩计65，支承系统71使用压力计（未示出），借助于所述压力计能够测量气缸73内的气体的压力。压力的改变可指示垂直力正在施加在承载元件4上，该垂直力能够通过供应气缸73或从气缸73排放气体而被支承。

在根据图8的支承系统81（其是在图6中示出的支承系统61的变型）中，块83从传动带62经由臂82悬置，该块的重量等于引导构件9、臂7和承载元件4的重量。因此，提供了平衡系统。一旦阻力装置（其在图8中顺带未示出）被放置在非操作状态中且在承载元件4上出现行李物件6，则伺服马达64将仅需要补偿正在谈论的行李物件的重量，以便在伺服马达64上的负载将更小且将消耗更少的能量。

图9a示出支承系统91的第四替代实施例，其也可视为是图6中示出的支承系统61的变型。代替使用电马达，利用了设置在臂93的端部上的块92。臂93能相对于基座构件15围绕水平枢转轴线94枢转。在枢转轴线94和块92之间，臂93设有螺纹95，连接件96的内螺纹与螺纹95接合。臂93能够借助于电马达97围绕其轴线旋转。在所述旋转期间，由于螺纹连接，连接件96在由双箭头98指示的方向上沿着臂93移动。连接件96经由缆索99连接到带轮100。因为扭矩平衡，所以在块92的给定重量下，缆索99并且因此带轮100利用其被向下牵拉的力将取决于连接件96的纵向位置。带轮100形成传动装置101的一部分，传动装置101还包括第二带轮102。环形驱动绳103在带轮100和102上传递。带轮100和102被安装以在基座构件15中围绕水平旋转轴线旋转。使用称重装置，比如在根据国际专利申请WO 2014/098568 A1的弹簧平衡的系统中使用的称重装置，能够确定在承载元件4上的行李物件6的重量。根据所确定的重量，连接件96能通过电马达97的适合致动相对于臂93移动到下述纵向位置，即使得经由传动装置101且在阻力装置（未示出）的非操作状态中作用在缆索99中的力确保引导构件9、枢转臂7、承载元件4和正在谈论的行李物件6的共同重量将在臂7将不自行向下移动的程度上被补偿。代替弹簧平衡的系统，支承系统91是通过块92平衡的系统。

在图9b中示出的变型中，块192沿着臂193的长度移动，同时连接件96相对于臂193被布置在固定的纵向位置。通过在由双箭头198指示的方向上沿着臂193移动块192，通过缆索99施加在带轮100上的向下力能够由于扭矩平衡而被影响。

在前文中，已经基于被动型的操纵器解释了本发明。然而本发明不受限于被动型的操纵器；原则上本发明还可以涉及主动型的操纵器。

Claims (27)

1.一种用于操纵行李物件的设备，其包括：基座构件；臂，所述臂利用第一端部连接到所述基座构件且所述臂能相对于所述基座构件围绕垂直的枢转轴线枢转；承载元件，所述承载元件具有用于支承行李物件的支承面，该承载元件被设置在所述臂的与所述第一端部相对的第二端部上，其中，所述臂被设计成移动所述承载元件远离所述垂直的枢转轴线和朝着所述垂直的枢转轴线移动所述承载元件；移动装置，所述移动装置用于相对于所述基座构件在垂直方向上移动带有所述承载元件的所述臂；阻力装置，所述阻力装置在其操作状态中提供抵抗所述承载元件相对于所述基座构件在垂直方向和水平方向两者上移动的阻力；通过人操作的操作装置，所述操作装置设有利用所述人的手操作的操作元件以控制至少所述阻力装置，该操作元件被设置在所述承载元件上，其中，所述操作装置被至少设计成在人操作所述操作元件时将所述阻力装置放置在非操作状态中，其中，所述阻力装置在其所述非操作状态中不提供抵抗所述承载元件相对于所述基座构件在水平方向和垂直方向两者上移动的阻力。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述移动装置包括支承系统，所述支承系统被设计成支承通过所述人进行的所述承载元件的手动移动，其中，所述支承系统连接到所述臂以辅助所述臂相对于所述基座构件的垂直移动。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述支承系统是平衡型的。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述支承系统包括用于称量出现在所述承载元件上的行李物件的称重装置，以及其特征在于所述支承系统被设计成基于通过所述称重装置所确定的重量操作，其中，所述平衡的支承系统被设计成基于通过所述称重装置所确定的重量被放置在平衡状态中。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述操作装置被设计成仅当所述平衡的支承系统在平衡状态中时才将所述阻力装置从所述操作状态放置到所述非操作状态中。

6.根据权利要求3、4或5所述的设备，其特征在于，所述支承系统是弹簧平衡型的。

7.根据权利要求3、4、5或6所述的设备，其特征在于，所述操作装置被设计成控制仅仅所述阻力装置。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述承载元件是至少基本上盘形的。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述承载元件以使得其能围绕垂直的旋转轴线自由旋转的方式连接到所述臂。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述设备不包括用于提供抵抗所述承载元件围绕所述垂直的旋转轴线旋转的阻力的任何能操作装置。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，见于俯视图，所述承载元件配合在直径为60 cm的圆圈内。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述承载元件不包括在所述支承面的圆周内的用于支承行李物件的任何能旋转的支座元件。

13.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述操作元件被设置在所述支承面下方且，见于俯视图，在所述支承面的所述圆周内。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述操作元件被设计成通过，见于俯视图，在所述承载元件的外侧的方向上反推所述操作元件被操作。

15.根据权利要求13或14所述的设备，其特征在于，所述承载元件包括在所述操作元件的，见于俯视图，外侧上的防护件。

16.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述操作元件至少基本上沿着所述支承面的所述整个圆周，见于俯视图。

17.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述操作装置包括传感器元件，以检测在所述承载元件和人，尤其是人的手指之间的接触。

18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述传感器元件被设置在所述支承面下方。

19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述传感器元件被设置在所述操作元件的外侧上，见于俯视图。

20.根据权利要求18或19所述的设备，其特征在于，所述传感器元件在所述支承面的所述圆周内，见于俯视图。

21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述传感器元件被设置在所述承载元件的倾斜向内延伸的圆周边缘的位置处。

22.根据权利要求17-21中的任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器元件至少基本上沿着所述支承面的所述整个圆周，见于俯视图。

23.根据权利要求17-22中的任一项所述的设备，其特征在于，所述操作装置被设计成只要在人已经停止操作所述操作元件之后立即如通过所述传感器元件检测到的在所述承载元件和所述人之间存在接触，则在所述人已经停止操作所述操作元件之后维持所述阻力装置的非操作状态。

24.根据权利要求16和23所述的设备，其特征在于，所述操作装置被设计成确定在所述操作元件的哪一部分中所述操作元件正在被人操作，其中，所述基座构件的每个部分均与所述承载元件的所述圆周的见于俯视图的部分关联；以及所述操作装置被设计成确定在所述传感器元件的哪一部分中正在检测到所述承载元件和所述人之间接触发生，其中，所述传感器元件的每个部分均与所述承载元件的所述圆周的见于俯视图的部分关联；以及所述操作装置被设计成仅在下述情况下维持所述阻力装置的所述非操作状态，即在已经确定所述承载元件的所述圆周的与所述环形操作元件的正在由人操作的部分关联的部分对应于或至少呈现为重叠于所述承载元件的所述圆周的与所述环形传感器元件的对于其所述承载元件和所述人之间的接触已经通过所述操作装置被确定的部分关联的部分时。

25.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述臂是能伸缩型的。

26.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其特征在于，所述基座构件能够在水平方向上向前和向后移动，其中，所述设备包括又一阻力装置，所述又一阻力装置被设计成提供抵抗所述基座构件的所述水平移动的阻力，其中，所述操作装置包括用于控制所述又一阻力装置的又一操作元件。

27.一种用于将集装箱装满行李物件的方法，其特征在于，利用根据前述权利要求中的任一项所述的设备。