CN105873552A - 自致动式担架床 - Google Patents

Abstract

根据本文描述的实施方案，自致动式担架床可以包括支撑框架、一对支腿和液压致动器。所述支撑框架可以从前端延伸至后端。所述支腿对可以与所述支撑框架可移动地接合。所述液压致动器可以与所述支腿对和所述支撑框架可移动地接合。所述液压致动器可以相对于所述支撑框架使所述支腿对伸出和缩回。

Description

自致动式担架床

相关申请的交叉引用

本申请要求2013年11月15日提交的美国临时申请号61/904,694以及2013年11月15日提交的美国临时申请号61/904,805的权益。

技术领域

本公开总体上涉及担架床，并且确切地说涉及具有液压致动器的自致动式担架床。

发明背景

目前投入使用了各种各样的急救床。可以将这类急救床设计来将肥胖症患者运送和装载到救护车中。

例如，美国Wilmington，Ohio的Ferno-Washington,Inc.的担架床是手动致动式担架床，所述担架床可以为约700磅(约317.5kg)的负载提供稳定性和支撑。担架床包括附接至带轮支架的患者支撑部分。带轮支架包括可以在九个可选择位置之间转换的X形框架几何结构。这种担架床设计的一个公认优势是X形框架在所有可选择位置上都提供最小挠曲和低重心。这种担架床设计的另一个公认优势是可选择位置可以对手动提升和装载肥胖症患者提供更好的杠杆作用。

针对肥胖症患者设计的担架床的另一个实例是Ferno-Washington,Inc.的POWERFlexx+Powered Cot。POWERFlexx+Powered Cot包括电池供电式致动器，所述致动器可以提供足够的动力来提升约700磅(约317.5kg)的负载。这种担架床设计的一个公认优势是所述担架床可以将肥胖症患者从低位置提升至更高的位置，即，可以减少需要操作者来提升患者的情况。

另一种变形方案是多用途滚入式急救床，所述滚入式急救床具有患者支撑担架，所述患者支撑担架可去除地附接至带轮支架或运送装置。当患者支撑担架从运送装置上去除来单独使用时，所述患者支撑担架可以在所包括的一组轮子上水平地来回运动。这种担架床设计的一个公认优势是担架可以单独滚入到急救车中，诸如旅行车、厢式货车、组合式救护车、飞机、或直升机，在所述急救车中，空间和减重是优先考虑的。

这种担架床设计的另一个优势是分离的担架可以更加容易地在不平坦的地形上运送并且离开无法使用整张担架床来转移患者的场所。可以在美国专利号4,037,871、4,921,295和国际公开号WO01701611中找到这类担架床的实例。

虽然前述多用途滚入式急救床已经大体上适于它们的预期目的，但是它们仍然不能在所有方面令人满意。例如，根据以下装载过程将前述急救床装载到救护车中：所述装载过程在相应的装载过程的一部分内需要至少一名操作者来支撑担架床的负载。

概述

本文描述的实施方案涉及用于通用多用途滚入式急救床的液压致动器，所述液压致动器可以提供对担架床重量的改进的管理、改进的平衡、和/或使得在任何担架床高度处都使得装载更加容易，同时所述滚入式急救床可滚入到各种类型的救援车，诸如救护车、厢式货车、旅行车、飞机以及直升机中。

在一个实施方案中，自致动式担架床可以包括支撑框架、一对支腿和液压致动器。支撑框架可以从前端延伸至后端。所述支腿对可以与支撑框架可移动地接合。液压致动器可以与所述支腿对和支撑框架可移动地接合。液压致动器可以相对于支撑框架使所述支腿对伸出和缩回。液压致动器可以包括圆柱体壳体、杆和滑动导引构件。圆柱体壳体可以限定与杆的运动方向对准的液压圆柱体。滑动导引构件可以与圆柱体壳体滑动地接合并且可以与杆刚性接合。滑动导引构件可以在杆沿运动方向从圆柱体壳体伸出和缩回时沿滑动方向相对于圆柱体壳体滑动。

在另一个实施方案中，自致动式担架床可以包括支腿、支撑框架和致动器。支腿可以在第一链节位置与支撑框架可滑动地且可旋转地接合。致动器可以在第二链节位置与支腿固定地且可旋转地接合。致动器可以在第三链节位置与支撑框架可旋转地接合。致动器可以被配置来伸出和缩回。当致动器伸出或缩回时，第一链节位置可以沿线性路径行进，而第二链节位置可以沿弯曲路径行进。

在另一个实施方案中，自致动式担架床可以包括支撑框架、一对支腿和液压致动器。支撑框架可以从前端延伸至后端。所述支腿对可以与支撑框架可移动地接合。液压致动器可以与所述支腿对和支撑框架可移动地接合，并且相对于支撑框架使所述支腿对伸出和缩回。液压致动器可以包括液压圆柱体，所述液压圆柱体与伸出流体路径和缩回流体路径流体连通；活塞，所述活塞被限制在液压圆柱体内；以及再生流体路径，所述再生流体路径与伸出流体路径和缩回流体路径流体连通。当在伸出流体路径处供应压力大于缩回流体路径的液压流体时，活塞可以在伸出方向上行进。当在缩回流体路径处供应压力大于伸出流体路径的液压流体时，活塞可以在缩回方向上行进。再生流体路径可以被配置来选择性地允许液压流体直接从缩回流体路径流至伸出流体路径。

在另一个实施方案中，自致动式担架床可以包括支撑框架、一对前支腿、一对后支腿以及担架床致动系统。支撑框架可以包括前端和后端。所述前支腿对可以可滑动地耦合至支撑框架。所述后支腿对可以可滑动地耦合至支撑框架。担架床致动系统可以包括移动前支腿的前致动器和移动后支腿的后致动器。担架床致动系统可以被配置来自动地致动至座放装载位置，以使得支撑框架在所述支撑框架与基本上水平的面之间形成座放装载角度。座放装载角度可以是锐角。

在另一个实施方案中，自致动式担架床可以包括支撑框架、一对前支腿、一对后支腿以及担架床致动系统。支撑框架可以包括前端和后端。所述前支腿对可以可滑动地耦合至支撑框架。所述后支腿对可以可滑动地耦合至支撑框架。担架床致动系统可以包括前致动器，所述前致动器移动前支腿；和后致动器，所述后致动器移动后支腿；以及集中式液压回路，所述集中式液压回路被配置来将液压流体引导至前致动器和后致动器。

在另一个实施方案中，用于患者运送担架床的支腿致动系统包括具有活塞和圆柱体壳体的伸缩液压圆柱体，所述伸缩液压圆柱体具有伸出流体路径和缩回流体路径。支腿致动系统还包括液压压力源，所述液压压力源与圆柱体壳体流体连通并且向伸缩液压圆柱体提供加压的液压流体；和支架，所述支架耦合至伸缩液压圆柱体；放大导轨；以及传递组件，所述传递组件耦合至放大导轨，所述传递组件将力施加至放大导轨以使放大导轨平移远离支架与活塞相对于圆柱体壳体的伸出距离大体成比例的距离。

在另一个实施方案中，用于患者运送担架床的支腿致动系统包括伸缩液压圆柱体，所述伸缩液压圆柱体具体活塞和圆柱体壳体；液压压力源，所述液压压力源与圆柱体壳体流体连通并且向圆柱体壳体提供加压的液压流体；以及支架，所述支架耦合至伸缩液压圆柱体。支架包括一对小齿轮；连续力传递构件，所述连续力传递构件旋转地耦合至所述小齿轮对并且耦合至伸缩液压圆柱体的圆柱体壳体；以及放大导轨，所述放大导轨耦合至连续力传递构件。放大导轨从支架平移与活塞相对于圆柱体壳体的伸出距离大体成比例的距离。

在另一个实施方案中，患者运送担架床包括支撑框架，所述支撑框架包括前端和后端；一对前支腿，所述前支腿对枢转地耦合至支撑框架，其中每个前支腿包括至少一个前轮；一对后支腿，所述后支腿对枢转地耦合至支撑框架，其中每个后支腿包括至少一个后轮；以及支腿致动系统。支腿致动系统包括伸缩液压圆柱体，所述伸缩液压圆柱体具有活塞和圆柱体壳体；液压压力源，所述液压压力源与圆柱体壳体流体连通；以及支架，所述支架耦合至伸缩液压圆柱体，所述支架包括放大导轨和耦合至所述放大导轨的传递组件，所述传递组件将力施加至放大导轨以使放大导轨平移远离支架与活塞相对于圆柱体壳体的伸出距离大体成比例的距离。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，液压致动器可以包括耦合至杆和滑动导引构件的横向支撑压板。可替代地或另外，本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个可以包括第二滑动导引构件，所述第二滑动导引构件与圆柱体壳体滑动地接合并且耦合至横向支撑压板。所述杆可以在杆与第二滑动导引构件之间耦合至横向支撑压板。可替代地或另外，液压致动器的横向支撑压板可以与所述支腿对可移动地接合。可替代地或另外，液压致动器的横向支撑压板可以与支撑框架可移动地接合。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，滑动导引构件可以包括面向杆的杆侧和与所述杆侧相对的外侧。杆侧可以基本上是笔直的，而外侧可以包括弧形部分。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，液压致动器可以包括第二杆和第二滑动导引构件。第二滑动导引构件可以与圆柱体壳体滑动地接合，并且与第二杆刚性接合。可替代地或另外，液压致动器可以被配置来以自平衡方式操作，所述自平衡方式允许杆和第二杆以不同的速率伸出和缩回。可替代地或另外，滑动导引构件可以沿上部路线行进，而第二滑动导引构件沿下部路线行进。可替代地或另外，上部路线和下部路线可以是偏置的。可替代地或另外，上部路线和下部路线可以基本上是平行的。可替代地或另外，杆可以与下部路线基本上对准，而第二杆可以与上部路线基本上对准。

本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个可以包括铰链构件。铰链构件可以在第四链节位置与支撑框架可旋转地接合。铰链构件可以在第五链节位置与支腿可旋转地接合。当致动器伸出或缩回时，第五链节位置可以沿第二弯曲路径行进。可替代地或另外，铰链构件可以维持基本固定的长度。可替代地或另外，铰链构件在第四链节位置和第五链节位置处可以处于固定且可旋转的接合。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，支腿可以包括横向构件，并且第二链节位置可以形成于所述横向构件处。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，再生流体路径可以被配置来防止液压流体从缩回流体路径流至伸出流体路径。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，当活塞在伸出方向上行进时，再生流体路径可以选择性地允许液压流体直接从缩回流体路径流至伸出流体路径。

本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个可以包括患者支撑构件，所述患者支撑构件耦合至支撑框架并且可操作来相对于支撑框架铰接。患者支撑构件可以包括脚部支撑部分，所述脚部支撑部分可以旋转远离支撑框架并且可以相对于支撑框架限定脚部偏置角度。可替代地或另外，脚部偏置角度可以受限于呈锐角的最大角度。可替代地或另外，座放装载角度可以约等于脚部偏置角度。可替代地或另外，患者支撑构件可以包括头部支撑部分，所述头部支撑部分可以旋转远离支撑框架并且可以相对于支撑框架限定头部偏置角度。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，放大导轨可以是基本上呈圆柱形形状的主体并且包括螺纹部分。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，传递组件可以包括平移支撑构件，所述平移支撑构件可以相对于圆柱体壳体平移；静态支撑构件，所述静态支撑构件可以相对于圆柱体壳体保持静止；以及力传递构件，所述力传递构件可以与平移支撑构件可旋转地接合并且与静态支撑构件螺纹地接合。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，力传递构件中的每一个可以是具有内部和外部的管状主体。内部可以包括内部螺纹部分，并且外部可以包括外部螺纹部分。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，放大导轨可以与力传递构件中的一个螺纹地接合。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，力传递构件的旋转可以被同步化。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，传递组件可以包括一对小齿轮和力传递构件，所述力传递构件旋转地耦合至所述小齿轮对并且耦合至伸缩液压圆柱体的圆柱体壳体。可替代地或另外，所述小齿轮对之间的距离在支腿致动系统的整个操作过程中可以维持为固定距离。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，传递组件可以包括多个小齿轮。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，放大导轨可以从圆柱体壳体平移大体等于活塞相对于圆柱体壳体的伸出距离的距离。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，支架可以包括线性轴承，所述线性轴承支撑放大导轨，从而允许放大导轨平移远离支架。

本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个可以包括力方向开关，所述力方向开关指示施加至支腿致动系统的力的方向。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，伸缩液压圆柱体可以包括伸出流体路径和缩回流体路径。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，力传递构件可以是链条。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，力传递构件可以是皮带。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，放大导轨可以从圆柱体壳体平移大体等于活塞相对于圆柱体壳体的伸出距离的距离。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，支架可以包括线性轴承，所述线性轴承支撑放大导轨，从而允许放大导轨平移远离圆柱体壳体。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，所述小齿轮对之间的距离在支腿致动系统的整个操作过程中可以维持为固定距离。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，传递组件可以包括一对小齿轮和力传递构件，所述力传递构件旋转地耦合至所述小齿轮对并且耦合至伸缩液压圆柱体的圆柱体壳体。可替代地或另外，所述小齿轮对之间的距离在支腿致动系统的整个操作过程中可以维持为固定距离。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，可以从单一流体储器向前致动器和后致动器供应液压流体。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中任一个，担架床致动系统可以包括单一泵电机，所述单一泵电机被配置来利用液压流体致动前致动器和后致动器两者。

根据本文描述的自致动式担架床、患者运送担架床或支腿致动系统中的任一个，担架床致动系统可以包括与前致动器和后致动器流体连通的流量控制阀或电子切换阀。

根据下文结合附图进行的详细说明将更全面地解释由本公开的实施方案提供的这些和另外的特征。

附图简述

在结合以下附图阅读时可以最佳地理解本公开的特定实施方案的下文详细说明，其中相似结构由相似参考数字指示，并且其中：

图1是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的担架床的透视图；

图2是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的担架床的顶视图；

图3A-3C是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的担架床的升高和/或降低顺序的侧视图；

图4A-4E是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的担架床的装载和/或卸载顺序的侧视图；

图5A是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的处于伸展状态的担架床的透视图；

图5B是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的图5A的处于伸展状态的担架床的侧视图；

图6是描绘根据本文描述的一个或多个实施方案的图5A的处于缩回状态的担架床的透视图；

图7示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的支腿链节机构；

图8A和图8B示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的液压致动器的分解图；

图9A和图9B示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的处于伸展状态的液压致动器的前部透视图和背部透视图；

图10A-10C示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的图9A和图9B的处于缩回状态的液压致动器的后视图、前视图和侧视图；

图11A和图11B示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的滑动导引构件的透视图；

图12A-12D示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的液压回路；

图13示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的液压致动器的分解图；

图14A-14D示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的处于伸展状态和缩回状态的液压致动器的前部透视图和背部透视图；

图15A-15B示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的图14A-14D的处于伸展状态和缩回状态的液压致动器的详细等距前视图；

图16示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的传递组件的透视图；

图17示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的图14A-14D的液压致动器的等距前视图；

图18示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的图14A-14D的液压致动器的等距前视图；

图19A和图19B示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的液压致动器；

图20A-20D示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的液压回路；

图21示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案用于将液压流体引导至图12A-12D和图20A-20D的液压回路的电子切换阀；

图22示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案用于将液压流体引导至图12A-12D和图20A-20D的液压回路的流量控制阀；

图23示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的处于座放装载位置的自致动式担架床的透视图；以及

图24示意性地描绘了根据本文描述的一个或多个实施方案的处于座放装载位置的自致动式担架床的侧视图。

附图中阐述的实施方案本质上是说明性的，并且不意图限制本文描述的实施方案。此外，根据详细说明将更全面清楚和理解附图和实施方案的单独特征。

详述

参考图1，示出了用于运送和装载的自致动式担架床10。自致动式担架床10包括支撑框架12，所述支撑框架12包括前端17和后端19。如本文所使用，前端17与装载端即，自致动式担架床10中被首先装载到装载表面上的一端是同义的。相反地，如本文所使用，后端19是自致动式担架床10中被最后装载到装载表面上的一端。另外，应注意到，当自致动式担架床10装载有患者时，患者的头部可以最靠近前端17定向，而患者的脚部可以最靠近后端19定向。因此，短语“头部端”可以与短语“前端”互换使用，而短语“脚部端”可以与短语“后端”互换使用。此外，应注意到，短语“前端”和“后端”可互换。因此，虽然为了清楚起见始终一致地使用了所述术语，但是可以在不脱离本公开的范围的情况下颠倒本文描述的实施方案。通常，如本文所使用，术语“患者”指代任何有生命的东西或之前有生命的东西，例如像人、动物、尸体等等。

参考图2，前端17和/或后端19可以是可伸缩的。在一个实施方案中，前端17可以伸出和/或缩回(在图2中大体由箭头217表示)。在另一个实施方案中，后端19可以伸出和/或缩回(在图2中大体由箭头219表示)。因此，前端17与后端19之间的总长度可以增大和/或减小，以容纳不同体形的患者。

共同参考图1和图2，支撑框架12可以包括一对基本上平行的、在前端17与后端19之间延伸的横向侧构件15。考虑了用于横向侧构件15的各种结构。在一个实施方案中，横向侧构件15可以是一对间隔开的金属轨道。在另一个实施方案中，横向侧构件15包括可与辅助夹(未描绘)接合的底切部分115。这类辅助夹可以被利用来将患者护理附件(诸如用于静脉滴注的杆)可去除地耦合至底切部分115。可以沿横向侧构件的整个长度提供底切部分115，以允许将附件可去除地夹持到自致动式担架床10上的多个不同位置。

再次参考图1，自致动式担架床10还包括一对可缩回且可伸出的前支腿20，所述前支腿20耦合至支撑框架12；以及一对可缩回且可伸出的后支腿40，所述后支腿40耦合至支撑框架12。自致动式担架床10可以包括任何刚性材料，例如像金属结构或复合材料结构。确切地说，支撑框架12、前支腿20、后支腿40、或其组合可以包括碳纤维和树脂结构。如本文更详细所描述，可以通过使前支腿20和/或后支腿40伸出来将自致动式担架床10升高到多个高度，或者可以通过使前支腿20和/或后支腿40缩回来将自致动式担架床10降低到多个高度。应注意到，术语诸如“升高”、“降低”、“上方”、“下方”和“高度”在本文中用于指示使用参照物(例如，支撑担架床的表面)沿平行于重力的线测量到的物体之间的距离关系。

在特定实施方案中，前支腿20和后支腿40各自可以耦合至横向侧构件15。如图3A-4E中所示，当从侧部观察担架床时，前支腿20和后支腿40可以彼此交叉，确切地说，它们在前支腿20和后支腿40耦合至支撑框架12(例如，横向侧构件15(图1-2))的相应位置处彼此交叉。如图1的实施方案中所示，后支腿40可以设置在前支腿20的内部，即，前支腿20彼此隔开的距离可以比后支腿40彼此隔开的距离更大，以使得后支腿40各自位于前支腿20之间。另外，前支腿20和后支腿40可以包括前轮26和后轮46，所述前轮26和后轮46使得自致动式担架床10能够滚动。

在一个实施方案中，前轮26和后轮46可以是旋转脚轮或旋转锁轮(swivel lockedwheel)。当升高和/或降低自致动式担架床10时，可以使前轮26和后轮46同步，以确保自致动式担架床10的横向侧构件15的平面和轮子26、46的平面基本上平行。

再次参考图1，自致动式担架床10还可以包括担架床致动系统14，所述担架床致动系统14包括配置来移动前支腿20的前致动器16；以及配置来移动后支腿40的后致动器18。担架床致动系统14可以包括配置来控制前致动器16和后致动器18两者的一个单元(例如，集中式电机和泵)。例如，担架床致动系统14可以包括具有一个电机的一个壳体，所述电机能够利用阀、控制逻辑等等来驱动前致动器16、后致动器18、或两者。可替代地或另外，担架床致动系统14可以包括单一储存器，所述储存器与一个或多个电机流体连通；以及一个或多个泵，所述一个或多个泵被配置来利用阀、控制逻辑等等来驱动前致动器16、后致动器18或两者。可替代地，如图1中所描绘，担架床致动系统可以包括配置来分别控制前致动器16和后致动器18的单独的单元。在这个实施方案中，前致动器16和后致动器18各自可以包括具有单独的电机的单独的壳体，以驱动前致动器16和后致动器18中的每一个。

参考图1，前致动器16耦合至支撑框架12，并且配置来致动前支腿20并升高和/或降低自致动式担架床10的前端17。另外，后致动器18耦合至支撑框架12，并且配置来致动后支腿40并升高和/或降低自致动式担架床10的后端19。自致动式担架床10可以由任何合适的电源供电。例如，自致动式担架床10可以包括电池，所述电池能够为自致动式担架床的电源供应电压，例如像在一个实施方案中约24V标称电压、在另一个实施方案中约32V标称电压、或在另一实施方案中约36V标称电压。

前致动器16和后致动器18能够同时操作或独立操作以致动前支腿20和后支腿40。如图3A-4E中所示，同时和/或独立致动允许将自致动式担架床10设定成各种高度。本文描述的致动器可能能够提供至少约350磅(约158.8kg)的动力以及至少约500磅(约226.8kg)的静力。此外，前致动器16和后致动器18可以由集中式电机系统、集中式储存器系统、或多个独立的电机系统、或其组合操作。

在一个实施方案中，如图5A、图5B和图6中示意性所描绘，前致动器16和后致动器18可以包括用于致动自致动式担架床10的液压致动器120(图7A-9C)。前致动器16可以与支撑框架12和前支腿20中的每一个可移动地接合。因此，前致动器16可以被配置用于在前致动器16伸出、缩回或两者兼有时相对于前支腿20发生相对旋转。确切地说，前致动器16可以包括可与前横梁22旋转接合的一个或多个旋转耦合件80，例如像包括滚动轴承等等的耦合件。类似地，虽然未描绘，但是前致动器16可以与支撑框架12可旋转地接合，并且可以被配置用于相对于支撑框架12发生相对旋转。以与前致动器16相似的方式，后致动器18可以与支撑框架12和后支腿40中的每一个可移动地接合。因此，后致动器18可以被配置用于在前致动器16伸出、缩回或两者兼有时相对于支撑框架12和后支腿40中的每一个发生相对旋转。

现参考图7，支撑框架12、后致动器18、后支腿40和后铰链构件44可以合作来形成支腿链节机构82。可替代地或另外，虽然图7中未描绘，但是支撑框架12、前致动器16、前支腿20和前铰链构件24可以协作来形成与支腿链节机构82基本上相似的支腿链节机构。支腿链节机构82可以包括限制后支腿40和后致动器18的运动的链节位置84、链节位置86、链节位置88、链节位置90以及链节位置92。确切地说，后支腿40可以在链节位置84与支撑框架可滑动地且可旋转地接合。后致动器18可以在链节位置86与后支腿40固定地且可旋转地接合。例如，后致动器18可以与后横梁42可旋转地接合。另外，后致动器18可以与支撑框架12固定地且可旋转地接合。后铰链构件44可以在链节位置90与后支腿40固定地且可旋转地接合。另外，后铰链构件44可以在链节位置92与支撑框架22固定地且可旋转地接合。出于描述和限定本公开的目的，应注意到，短语“固定且可旋转的接合”可以意指可旋转接合的旋转轴基本上是固定的。

在一些实施方案中，后铰链构件44可以维持基本上固定的长度，即，链节位置90与链节位置92之间的跨度。如上文所指出，后支腿40可以通过伸出或缩回后致动器18来致动。确切地说，在后致动器18伸出，即，链节位置86与链节位置88之间的跨度增大时，后支腿40伸出离开支撑框架12。相反地，在后致动器18缩回，即，链节位置86与链节位置88之间的跨度减小时，后支腿40朝向支撑框架12缩回。在这种伸出和缩回期间，后致动器18能围绕链节位置86和链节位置88中的每一个自由地旋转。后铰链构件44能围绕链节位置90和链节位置92中的每一个自由地旋转。后支腿40能围绕链节位置84、链节位置86和链节位置90中的每一个自由地旋转。

因此，在受支腿链节机构82限制的情况下，在后致动器18相对于链节位置88旋转时，后致动器18使得链节位置86沿弯曲路径94行进。同时，在后铰链构件44围绕链节位置92旋转时，后致动器18使得链节位置90沿弯曲路径96行进。同时，在后致动器18运动的情况下，在后支腿40围绕链节位置84旋转时，后致动器18使得链节位置84沿线性路径98行进。因此，由于后支腿40包括链节位置84、链节位置86和链节位置90的至少一部分，后支腿40可以通过缩回后致动器18而朝向支撑框架12缩回和折叠。

共同参考图8A-10C，如上文所指出，后致动器18和前致动器16各自可以包括液压致动器120。液压致动器120可以包括圆柱体壳体122、一个或多个杆和一个或多个滑动导引构件。圆柱体壳体122可以是结构构件，所述结构构件被配置来与液压致动器120的多个部件耦合。另外，圆柱体壳体可以限定用于容纳受压的液压流体的一个或多个圆柱体。因此，圆柱体壳体122可以由可以制造成为具有精确的内部尺寸的结构的任何刚性材料形成。确切地说，圆柱体壳体122内的圆柱体可以由金属例如像铝等等机械加工或铸造而成。如下文进一步详细解释，液压致动器120可以包括上杆165和下杆265，所述上杆165和下杆265可以操作来相对于圆柱体壳体122移动。确切地说，上杆165和下杆265中的每一个可以相对于圆柱体壳体122内形成的圆柱体伸出和缩回。

液压致动器120可以包括配置来向每个杆提供横向支撑的一个或多个滑动导引构件。因此，本文描述的滑动导引构件可以由刚性材料形成。在所描绘的实施方案中，液压致动器120包括上部滑动导引构件124、上部滑动导引构件126、下部滑动导引构件128以及下部滑动导引构件130。在一些实施方案中，液压致动器120可以包括用于保护液压致动器120的起动部分免于受到污物和碎屑渗入的影响的一个或多个盖子148。应注意到，虽然图8A至图10C中描绘的实施方案包括四个滑动导引构件，但是本公开的实施方案可以包括任何数目的滑动导引构件。在一些实施方案中，上部滑动导引构件124、上部滑动导引构件126、下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个可以基本上类似地成型。

共同参考图11A和图11B，单独描绘了上部滑动导引构件124。上部滑动导引构件124可以包括分别从滑动导引构件124的活塞端152延伸至压板端154的外侧156和杆侧158。上部滑动导引构件124的杆侧158沿滑动导引构件124的活塞端152至压板端154之间的跨度可以基本上是笔直的。在一些实施方案中，上部滑动导引构件124的外侧156可以包括弧形部分157。外侧156在整个弧形部分157上可以逐渐弯曲。确切地说，在外侧156与杆侧158之间测量的上部滑动导引构件124的宽度在整个弧形部分157上可以从活塞端152开始逐渐增大。因此，上部滑动导引构件124在活塞端152处的宽度可以小于上部滑动导引构件124在压板端154处的宽度。

上部滑动导引构件124可以包括在其间形成上部滑动导引构件124的厚度的界面表面172和外表面174。在一些实施方案中，界面表面172可以基本上是平坦的以提供面向相对滑动导引构件的平坦表面。可替代地或另外，外表面174其中可以形成离隙(relief)，以使得出于减重目的能够去除上部滑动导引构件124的厚度的一部分。在另外的实施方案中，突出构件170可以形成在上部滑动导引构件124的压板端154中以适应与另外的部件配合。确切地说，突出构件170可以是类似凸榫的从压板端154的肩台部分延伸的物体。应注意到，虽然滑动导引构件124、126、128和130在图8A-10C中被描绘为具有基本上相同的几何形状，但是滑动导引构件124、126、128和130中的每一个都能够以适合于向相关联的杆提供横向支撑的任何形状成形。

再次参考图8A-10C，液压致动器120可以包括上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126。上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126中的每一个都可以与圆柱体壳体122滑动地接合。在一些实施方案中，上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126可以被配置来与上杆165一致地移动。因此，上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126可以被配置来在上杆165的整个伸出行程、返回行程、或两个行程过程中向上杆165提供横向支撑。

确切地说，上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126中的每一个的杆侧158可以耦合至路线限定构件(course defining member)136。路线限定构件136可以是配置来与用于限制滑动运动的轴承合作的任何物体，例如像导轨等等。线性轴承138可以耦合至圆柱体壳体122。线性轴承138可以与路线限定构件136相互作用以限制上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126朝向上部路线140(图10C)的运动。

可替代地或另外，液压致动器120可以包括下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130。下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个都可以与圆柱体壳体122滑动地接合。在一些实施方案中，下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130可以被配置来与下杆265一致地移动。因此，下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130可以被配置来在下杆265的整个伸出行程、返回行程、或两个行程过程中向下杆265提供横向支撑。

确切地说，下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个的活塞端152可以耦合至线性轴承138。路线限定构件136可以耦合至圆柱体壳体122。下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130的线性轴承138可以与路线限定构件136相互作用以限制下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130朝向下部路线142(图10C)的运动。在一些实施方案中，轴承对准部分176可以限定在下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个的杆侧158上，以提供路线限定构件136与下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个的杆侧158之间的间隙。

根据本文描述的实施方案，上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126可以沿上部路线140行进。下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130可以沿下部路线142行进。在一些实施方案中，上部路线140和下部路线142可以是偏置的。在另外的实施方案中，上部路线140和下部路线142可以基本上是平行的。仍然在另外的实施方案中，上杆165可以与下部路线142基本上对准，而下杆265可以与上部路线140基本上对准。因此，上杆165可以与上部路线140偏置或基本上平行，而下杆265可以与下部路线142偏置或基本上平行。

如上文所指出，上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126可以被配置来向上杆165提供横向支撑。在一些实施方案中，液压致动器120可以包括用于对上杆165的横向负载添加额外的刚性的上部横向支撑压板132。确切地说，上部横向支撑压板132可以耦合至上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126中的每一个的压板端154，并且跨越两者之间的横向距离。另外，上部横向支撑压板132可以耦合至上杆165。例如，上杆165可以在上部滑动导引构件124与上部滑动导引构件126之间相对于液压致动器120的横向方向耦合至上部横向支撑压板132。

类似地，在一些实施方案中，液压致动器120可以包括用于对下杆265的横向负载添加额外的刚性的下部横向支撑压板134。例如，下部横向支撑压板134可以耦合至下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个的压板端154，并且跨越两者之间的横向距离。另外，下部横向支撑压板134可以耦合至下杆265。如同以上实例一样，下杆265可以在下部滑动导引构件128与下部滑动导引构件130之间相对于液压致动器120的横向方向耦合至下部横向支撑压板134。

共同参考图7-9C，上部横向支撑压板132和下部横向支撑压板134可以形成支腿链节机构82的一部分。确切地说，上部横向支撑压板132可以形成支腿链节机构82的链节位置88的一部分。下部横向支撑压板134可以形成支腿链节机构82的链节位置86的一部分。在一些实施方案中，上部横向支撑压板132和下部横向支撑压板134中的每一个可以耦合至旋转耦合件80，所述旋转耦合件80可以包括用于提供受限的旋转运动的轴承。

共同参考图8A-10C，在上部路线140与下部路线142基本上平行的实施方案中，上杆165和下杆265可以缩回到重叠位置。当处于重叠位置(图10A-10C)时，上部滑动导引构件124的界面表面172与下部滑动导引构件128的界面表面172的至少一部分对准并且覆盖所述至少一部分。另外，当处于重叠位置时，上部滑动导引构件124的界面表面172与下部滑动导引构件128的界面表面172的至少一部分对准并且覆盖所述至少一部分。在一些实施方案中，覆盖量可以与液压致动器120的缩回量成比例，即，上杆165和下杆265缩回越多，覆盖量越大。另外，覆盖量可以与液压致动器120的伸出量成反比，即，上杆165和下杆265伸出越多，覆盖量越小。在一些实施方案中，当液压致动器120完全伸出(图9A和图9B)时，上部滑动导引构件124、126可以不与下部滑动导引构件128、130重叠。

在一些实施方案中，横向支撑压板132、134中的每一个可以形成为与相应的滑动导引构件的突出构件170互补的形状。在一些实施方案中，突出构件170可以与横向支撑压板132、134中的一个形成接头，所述接头被配置来抵抗使相应的滑动导引构件彼此分离的横向运动。确切地说，上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126中的每一个的突出构件170可以被接收在上部横向支撑压板132中以形成接头。所述接头可以抵抗趋向于将上部滑动导引构件124和上部滑动导引构件126的相应的压板端154分开的横向力。这种接头也可以形成在下部滑动导引构件128和下部滑动导引构件130中的每一个的突出构件170与下部横向支撑压板134之间。

滑动导引构件124、126、128、130与横向支撑压板132、134之间的相应连接可以用楔形块144来加强。确切地说，每个楔形块144可以基本上是楔形形状的或基本上类似直角三角形地成型。楔形块144可以具有通过倾斜表面结合的相对较大的接触表面。滑动导引构件124、126、128、130中的每一个的界面表面172可以耦合至楔形块144中的一个。楔形块144还可以耦合至横向支撑压板132、134。因此，液压致动器120可以基本上是刚性的，并且在致动期间抵抗扭曲或横向运动。另外，应注意到楔形块144的倾斜表面可以为液压致动器120的致动提供另外的间隙。

仍然参考图8A-10C，液压致动器120可以包括与液压致动器120流体连通的液压回路壳体150，所述液压致动器120用于将液压流体引导至圆柱体壳体122以致动上杆165和下杆265。另外，液压回路壳体150可以与泵电机160和流体储器162流体连通，所述流体储器162可以存放储备量的需要时可以利用的液压流体。泵电机160可以被配置来推动流体穿过液压回路壳体150和圆柱体壳体122。在一些实施方案中，可以将液压流体推动至流体储器162或从其推出所述液压流体。泵电机160可以是能够将液压流体引导穿过圆柱体壳体122和液压回路壳体150的任何类型的机器，例如像电动机等等。在一些实施方案中，泵电机160可以是峰值输出为约1400瓦特的带电刷的双向旋转式电动机。

圆柱体壳体122、液压回路壳体150、泵电机160和流体储器162可以被组装成单一单元。在一些实施方案中，圆柱体壳体122可以耦合至液压回路壳体150。泵电机160和流体储器162可以耦合至液压回路壳体150。当组装成单一单元时，液压致动器120中移动液压流体的部件可以邻近彼此放置。

现参考图12A-12D，圆柱体壳体122可以包括上部圆柱体168和下部圆柱体268。上部活塞164可以被限制在上部圆柱体168内，并且被配置来在受到液压流体的作用时走完整个上部活塞164。上杆165可以耦合至上部活塞164并且与上部活塞164一起移动。上部圆柱体168可以与杆伸出流体路径312以及位于上部活塞164的相对侧上的杆缩回流体路径322流体连通。因此，当通过杆伸出流体路径312供应压力大于杆缩回流体路径322的液压流体时，上部活塞164可以伸出并且可以通过杆缩回流体路径322将流体推出上部活塞164。当通过杆缩回流体路径322供应压力大于杆伸出流体路径312的液压流体时，上部活塞164可以缩回并且可以通过杆伸出流体路径312将流体推出上部活塞164。

类似地，下部活塞264可以被限制在下部圆柱体268内，并且可以被配置来在受到液压流体的作用时走完整个下部活塞264。下杆265可以耦合至下部活塞264并且与下部活塞264一起移动。下部圆柱体268可以与位于下部活塞264的相对侧上的杆伸出流体路径314和杆缩回流体路径324流体连通。因此，当通过杆伸出流体路径314供应压力大于杆缩回流体路径324的液压流体时，下部活塞264可以伸出并且可以通过杆缩回流体路径324将流体推出下部活塞264。当通过杆缩回流体路径324供应压力大于杆伸出流体路径314的液压流体时，下部活塞264可以缩回并且可以通过杆伸出流体路径314将流体推出下部活塞264。

在一些实施方案中，液压致动器120以自平衡方式致动上杆165和下杆265以允许上杆165和下杆265以不同的速率伸出和缩回。申请人已发现液压致动器120在上杆165和下杆265自平衡时能够以更大的可靠性和速度伸出和缩回。无意受限于理论，相信上杆165和下杆265的不同的致动速率允许液压致动器120动态地对各种装载条件作出响应。例如，杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314彼此可以直接流体连通，而不需要在其间设置任何压力调节装置。类似地，杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324彼此可以直接流体连通，而不需要在其间设置任何压力调节装置。因此，当将液压流体同时推动穿过杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314时，上杆165和下杆265可以根据作用在上杆165和下杆265中的每一个上的抵抗力(例如像，施加负载、排出体积、链节机构运动等等)的差异而不同地伸出。类似地，当将液压流体同时推动穿过杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324时，上杆165和下杆265可以根据作用在上杆165和下杆265中的每一个上的抵抗力的差异而不同地缩回。

仍然参考图12A-12D，液压回路壳体150可以形成用于将流体传输穿过伸出流体路径310和缩回流体路径320的液压回路300。在一些实施方案中，液压回路300可以被配置成使得泵电机160的选择性操作可以推送或拉回位于伸出流体路径310和缩回流体路径320中的每一个处的液压流体。确切地说，泵电机160可以通过流体供应路径304而与流体储器162流体连通。泵电机160也可以通过泵伸出流体路径326而与伸出流体路径310流体连通，并且通过泵缩回流体路径316而与缩回流体路径320流体连通。因此，泵电机160可以从流体储器162拉动液压流体，并且将液压流体推动穿过泵伸出流体路径326或泵缩回流体路径316以使液压致动器120伸出或缩回。应注意到，虽然本文针对图12A-12D描述的液压回路300的实施方案详述了某些类型部件诸如螺旋管道阀、止回阀、反平衡阀、手控阀或流量调节器的使用，但是本文描述的实施方案并不限于任何特定部件的使用。事实上，针对液压回路300描述的部件可以用组合地进行本文描述的液压回路300的功能的等效物置换。

参考图12A，泵电机160可以沿伸出路径360(大体由箭头指示)推动液压流体以使上杆165和下杆265伸出。在一些实施方案中，伸出流体路径310可以与杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314流体连通。缩回流体路径320可以与杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324流体连通。泵电机160可以通过流体供应路径而从流体储器162拉动液压流体。可以通过泵伸出流体路径326而使液压流体朝向伸出流体路径310推动。

泵伸出流体路径326可以包括止回阀332，所述止回阀332被配置来防止液压流体从伸出流体路径310流至泵电机160，并且允许液压流体从泵电机160流至伸出流体路径310。因此，泵电机160可以将液压流体推动穿过伸出路径而进入到杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314中。液压流体可以沿伸出路径360流入到上部圆柱体168和下部圆柱体268中。流入到上部圆柱体168和下部圆柱体268中的液压流体可以在上杆165和下杆265伸出时使液压流体流入到杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324中。液压流体之后可以沿伸出路径360而流入到缩回流体路径320中。

液压回路300还可以包括与缩回流体路径320和流体储器162中的每一个流体连通的伸出返回流体路径306。在一些实施方案中，伸出返回流体路径306可以包括反平衡阀334，所述反平衡阀334被配置来允许液压流体从流体储器162流至缩回流体路径320，并且防止液压流体从缩回流体路径320流至流体储器162，除非通过控制管线328接收到适当的压力。控制管线328可以与泵伸出流体路径326和反平衡阀334两者流体连通。因此，当泵电机160将液压流体泵运穿过泵伸出流体路径326时，控制管线328可以使得反平衡阀334调节液压流体并允许所述液压流体从缩回流体路径320流至流体储器162。

任选地，伸出返回流体路径306可以包括止回阀346，所述止回阀346被配置来防止液压流体从流体储器162流至缩回流体路径320，并且允许液压流体从伸出返回流体路径306流至流体储器162。因此，泵电机160可以将液压流体推动穿过缩回流体路径320而回到流体储器162。在一些实施方案中，与打开止回阀346所要求的相对较小的压力量相比较，打开止回阀332可能要求相对较大的压力量。在另外的实施方案中，打开止回阀332所要求的相对较大的压力量可以超过打开止回阀346所要求的相对较小的压力量的约两倍，例如像在另一个实施方案中为约3倍压力或更大，或者在又另一个实施方案中为约5倍压力或更大。

在一些实施方案中，液压回路300还可以包括再生流体路径350，所述再生流体路径350被配置来允许液压流体直接从缩回流体路径320流至伸出流体路径310。因此，再生流体路径350可以允许从杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324供应的液压流体沿再生路径362朝向杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314流动。在另外的实施方案中，再生流体路径350可以包括逻辑阀352，所述逻辑阀352被配置来选择性地允许液压流体沿再生路径362行进。逻辑阀352可以通信耦合至处理器或传感器，并且被配置来在自致动式担架床处于预定状态时打开。例如，当液压致动器120与检测为处于第二位置(其如本文所述可以指示卸载状态)的支腿相关联时，可以打开逻辑阀352。可能希望在液压致动器120的伸出期间打开逻辑阀352以增加伸出速度。再生流体路径350还可以包括止回阀354，所述止回阀354被配置来防止液压流体从缩回流体路径320流至伸出流体路径310。在一些实施方案中，打开止回阀332所要求的压力量与打开止回阀354所要求的压力量大致相同。

参考图12B，泵电机160可以沿缩回路径364(大体由箭头指示)推动液压流体以使上杆165和下杆265缩回。泵电机160可以通过流体供应路径304而从流体储器162拉动液压流体。可以通过泵缩回流体路径316而使液压流体朝向缩回流体路径320推动。泵缩回流体路径316可以包括止回阀330，所述止回阀330被配置来防止液压流体从缩回流体路径320流至泵电机160，并且允许液压流体从泵电机160流至缩回流体路径320。因此，泵电机160可以将液压流体推动穿过缩回流体路径320而进入到杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324中。

液压流体可以沿缩回路径364流入到上部圆柱体168和下部圆柱体268中。流入到上部圆柱体168和下部圆柱体268中的液压流体可以在上杆165和下杆265缩回时使液压流体流入到杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314中。液压流体之后可以沿缩回路径364而流入到伸出流体路径310中。

液压回路300还可以包括与伸出流体路径310和流体储器162中的每一个流体连通的缩回返回流体路径308。在一些实施方案中，缩回返回流体路径308可以包括反平衡阀336，所述反平衡阀336被配置来允许液压流体从流体储器162流至伸出流体路径310，并且防止液压流体从伸出流体路径310流至流体储器162，除非通过控制管线318接收到适当的压力。控制管线318可以与泵缩回流体路径316和反平衡阀336两者流体连通。因此，当泵电机160将液压流体泵运穿过泵缩回流体路径316时，控制管线318可以使得反平衡阀336调节液压流体并且允许所述液压流体从伸出流体路径310流至流体储器162。

共同参考图12A-12D，虽然液压致动器120典型地由泵电机160提供动力，但是可以在绕过泵电机160之后手动地致动液压致动器120。确切地说，液压回路300可以包括手动供应流体路径370、手动缩回返回流体路径372和手动伸出返回流体路径374。手动供应流体路径370可以被配置用于将流体供应至上部圆柱体168和下部圆柱体268。在一些实施方案中，手动供应流体路径370可以与流体储器162和伸出流体路径310流体连通。在另外的实施方案中，手动供应流体路径370可以包括止回阀348，所述止回阀348被配置来防止液压流体从手动供应流体路径370流至流体储器162，并且允许液压流体从流体储器162流至伸出流体路径310。因此，上部活塞164和下部活塞264的手动操纵可以使得液压流体流过止回阀348。在一些实施方案中，与打开止回阀346所要求的相对较大的压力量相比较，打开止回阀348可能要求相对较小的压力量。在另外的实施方案中，打开止回阀348所要求的相对较小的压力量可以小于或等于打开止回阀346所要求的相对较大的压力量的约1/2，例如像在另一个实施方案中小于或等于约1/5，或者在又另一个实施方案中小于或等于约1/10。

手动缩回返回流体路径372可以被配置来将液压流体从上部圆柱体和下部圆柱体268返回至流体储器162，回到上部圆柱体168和下部圆柱体268，或两者。在一些实施方案中，手动缩回返回流体路径372可以与伸出流体路径310和伸出返回流体路径306流体连通。手动缩回返回流体路径372可以包括手控阀342，所述手控阀342可以从常闭位置致动至打开位置；以及流量调节器344，所述流量调节器344被配置来限制可以流过手动缩回返回流体路径372的液压流体的量，即，体积/单位时间。因此，流量调节器344可以被利用来提供自致动式担架床10的受控的下降。应注意到，虽然图12A-12D中将流量调节器344描绘成是位于手控阀342与伸出流体路径310之间，但是流量调节器344可以位于整个液压回路300中适合于限制上杆165、下杆265或两者可以缩回的速率的任何位置上。

手动伸出返回流体路径374可以被配置来将液压流体从上部圆柱体168和下部圆柱体268返回至流体储器162，回到上部圆柱体168和下部圆柱体268，或两者。在一些实施方案中，手动伸出返回流体路径374可以与缩回流体路径320、手动缩回返回流体路径372和伸出返回流体路径306流体连通。手动伸出返回流体路径374可以包括手控阀343，所述手控阀343可以从常闭位置致动至打开位置。

在一些实施方案中，液压回路300还可以包括手动释放部件(例如，按钮、张紧构件、开关、链节机构或杠杆)，所述手动释放部件致动手控阀342和手控阀343以允许上杆165和下杆265在不用使用泵电机160的情况下就可伸出和缩回。参考图12C的实施方案，可以例如通过手动释放部件来打开手控阀342和手控阀343。力可以作用在液压回路300上以使上杆165和下杆265伸出，例如像上杆165和下杆265的重力或手动铰接。在手控阀342和手控阀343打开的情况下，液压流体可以沿手动伸出路径366流动以促进上杆165和下杆265的伸出。确切地说，随着上杆165和下杆265的伸出，液压流体可以从上部圆柱体168和下部圆柱体268排出到杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324中。液压流体可以从杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324行进到缩回流体路径320中。

液压流体还可以穿过手动伸出返回流体路径374朝向伸出返回流体路径306和手动缩回返回流体路径372行进。取决于上杆165和下杆265的伸出速率，或所施加的力，液压流体可以流过伸出返回流体路径306，越过止回阀346而进入到流体储器162中。液压流体还可以穿过手动缩回返回流体路径372朝向伸出流体路径310流动。液压流体也可以通过手动供应流体路径370而从流体储器162供应至伸出流体路径310，即，在手动操作产生足够的压力以用于使液压流体流过止回阀348的情况下。伸出流体路径310处的液压流体可以流至杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314。上杆165和下杆265的手动伸出可以使得液压流体从杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314流入到上部圆柱体168和下部圆柱体268中。

再次参考图12D，在手控阀342和手控阀343打开的情况下，液压流体可以沿手动缩回路径368流动以促进上杆165和下杆265的缩回。确切地说，在上杆165和下杆265缩回时，液压流体可以从上部圆柱体168和下部圆柱体268排出到杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314中。液压流体可以从杆伸出流体路径312和杆伸出流体路径314行进到伸出流体路径310中。

液压流体还可以朝向流量调节器344行进穿过手动缩回返回流体路径372，所述流量调节器344操作来限制液压流体可以流动的速率以及上杆165和下杆265可以缩回的速率。液压流体之后可以朝向手动伸出返回流体路径374流动。液压流体然后可以穿过手动伸出返回流体路径374而流入到缩回流体路径320中。取决于上杆165和下杆265的缩回速率，以及流量调节器344的可允许的流速，一些液压流体可能会越过止回阀346泄露出来而进入到流体储器162中。在一些实施方案中，流量调节器344的可允许的流速和止回阀346的打开压力可以被配置来基本上防止液压流体在手动缩回期间流过止回阀346。申请人已发现禁止流过止回阀346可以确保上部圆柱体168和下部圆柱体268在手动缩回期间始终准备减少的空气渗透。

缩回流体路径320处的液压流体可以流至杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324。上杆165和下杆265的手动缩回可以使得液压流体从杆缩回流体路径322和杆缩回流体路径324流入到上部圆柱体168和下部圆柱体268中。应注意到，虽然针对图12C和图12D描述的手动实施方案将伸出和缩回描绘成单独操作，但是可预期，手动伸出和手动缩回可以在单一操作内进行。例如，在打开手控阀342和手控阀343之后，上杆165和下杆265可以响应于施加的力而伸出、缩回或顺序地进行两者。

共同参考图13-18，如上文所指出，后致动器18和前致动器16各自可以包括支腿致动系统420。支腿致动系统420可以包括具有圆柱体壳体122和活塞465的伸缩液压圆柱体424，所述活塞465相对于圆柱体壳体122伸出和缩回；以及支架430。圆柱体壳体122限定活塞465在加压的液压流体输送至圆柱体壳体122时在其中平移的圆柱形开口。如常规所知，加压的液压流体在高压下在某一时刻被引导至活塞465的一侧。液压流体的压力的幅度和活塞465的直径与施加至活塞465的力以及活塞465相对于圆柱体壳体122的伸出或缩回速率成比例。可以颠倒施加至活塞465的压力的施加方向以颠倒活塞465相对于圆柱体壳体122的平移方向。

支腿致动系统420包括支架430，所述支架430如图7中示意性所描绘在链节位置86处耦合至后支腿40中的一个，或者与支撑框架12固定地且可旋转地接合。支架430还耦合至伸缩液压圆柱体424的圆柱体壳体122和活塞465。在图13-18中描绘的实施方案中，支架430将支腿致动系统420相对于伸缩液压圆柱体424的平移放大，以使得支腿致动系统420通过支架430产生的伸出距离大于活塞465相对于圆柱体壳体122产生的行程距离。支架430还分配负载使其免于仅沿伸缩液压圆柱体424转移，以使得施加至支腿致动系统420的负载能分配在担架床10的整个宽度上的多个位置处。在担架床10的整个宽度上分配负载可以在不均匀的负载施加至支撑框架12，尤其是在支撑框架12位于升高位置时可以降低担架床10扭曲的倾向。

支架430包括在活塞465在圆柱体壳体122内平移之后出现伸出和缩回的部件。支架430的部件将支腿致动系统420的伸出增加超过活塞465在圆柱体壳体122内的行程。支架430包括传递组件440，所述传递组件440耦合至伸缩液压圆柱体424和放大导轨436。放大导轨436从支架430壳体平移与活塞465沿圆柱体壳体122平移的距离成比例的距离。如图15A-15B中详细描绘，传递组件440包括两对小齿轮448A、448B，所述小齿轮448A、448B在侧壁外罩452(如图13-14D中所描绘)中相对彼此保持大体固定的位置。力传递构件442(例如，链条、螺纹构件、皮带等等)在所述小齿轮对448A、448B周围接合，以使得所述对内的小齿轮448A、448B的旋转被同步化。

所述对内的小齿轮448A、448B中的每一个都由支撑结构支撑，所述支撑结构维持所述小齿轮对448A、448B之间的相对定位，相对于圆柱体壳体122平移并且诱导放大导轨436的平移。在图13-18中描绘的实施方案中，支撑结构包括下轭(lower yoke)432和上轭434。下轭432和上轭434中的每一个包括耦合了小齿轮448A、448B的支承表面433。小齿轮448A、448B适于绕下轭432和上轭434的支承表面433旋转。下轭432和上轭434通过支撑结构(在所描绘的实施方案中为侧壁外罩452)来耦合彼此。侧壁外罩452刚性地耦合至下轭432和上轭434，从而维持下轭432和上轭434的相对定位，并且因此维持耦合至下轭432和上轭434的支承表面433的小齿轮448A、448B之间的间隔。在所描绘的实施方案中，下轭432耦合至活塞465。活塞465相对于圆柱体壳体122的平移引起下轭432相对于圆柱体壳体122的等效平移。下轭432可以紧固至活塞465以使下轭432与活塞465之间的平移和旋转偏差最小化。

在图13-18中描绘的实施方案中，传递组件440包括与一对小齿轮448A、448B接合的力传递构件442。在图13-18中描绘成链条的力传递构件442耦合至上轭434，以使得力传递构件442的一部分相对于圆柱体壳体122固定在适当的位置上。如图15A-16中所描绘，力传递构件442利用中间链节445耦合至圆柱体壳体122。中间链节445利用多个紧固件耦合至圆柱体壳体122，所述多个紧固件限制中间链节445相对于圆柱体壳体122的平移。力传递构件442还耦合至放大导轨436中的一个。在所描绘的实施方案中，整合到力传递构件442中的力施加链节447耦合至放大导轨436。力施加链节447耦合至放大导轨436，以使得力施加链节447与放大导轨436之间的相对位置保持恒定。

图15A-16中描绘的实施方案的力传递构件442可以限定为两个部分：压缩部分446，所述压缩部分446通常在担架床10的支腿20、40处于压缩状态时装载；以及张紧部分444，所述张紧部分444通常在担架床10的支腿20、40处于张紧状态时装载。当将负载施加至担架床10时，例如，当将患者定位在担架床10上时，担架床10的支腿20、40大体处于压缩状态，从而将负载施加至力传递构件442的压缩部分446上。当将负载从支腿20、40上去除时，例如，当使支腿20、40悬挂离开地面并且使支腿20、40经受缩回操作时，支腿20、40的负载被施加至力传递构件442的张紧部分444。在所描绘的实施方案中，力传递构件442的压缩部分446沿力传递构件442中接近中间链节445的多个部分定位，所述中间链节445耦合至圆柱体壳体122。力传递构件442的张紧部分444沿力传递构件442中与中间链节445间隔开的多个部分定位，并且接近力施加链节447定位，所述力施加链节447耦合至放大导轨436。

在一些实施方案中，支架430还可以包括力方向开关449，所述力方向开关449提供指示施加至力传递构件442的力的方向的电信号。在一个实施方案中，中间链节445或力施加链节447中的一个可以往复移动配置耦合至周围结构(即，分别为圆柱体壳体122或侧壁外罩452)，所述往复移动配置允许中间链节445或力施加链节447在有限的运动范围内平移。中间链节445或力施加链节447基于施加至担架床10的支腿20、40以及因此施加至力传递构件442的力的方向来在预定方向上移动。在整个运动范围内平移，中间链节445或力施加链节447可以致动如下文更详细论述的开关，所述开关电耦合至控制箱50。力方向开关449可以用于确定支腿致动系统420操作所依据的操作方案。

现参考图14A和图14C，支腿致动系统420可以包括一个或多个盖子448，所述一个或多个盖子448用于保护支腿致动系统420的起动部分免于受到污物和碎屑渗入的影响。在一些实施方案中，盖子448可以结合照明以使得担架床10中其他遮蔽的区域是可见的。盖子448可以包括可获自美国Indiana的GROTE of Madison的照明系统。支腿致动系统420可以包括各种遮蔽装置，以保护支腿致动系统420的电引线和液压配件在操作期间免于发生不希望的接触。因此，这类遮蔽装置可以在支腿致动系统420的整个操作范围内防止对电气部件和液压部件造成损坏。

现参考图17，在所描绘的实施方案中，支架430包括耦合至侧壁外罩452的线性轴承438。线性轴承438通过在放大导轨436在缩回位置与展开位置之间平移时维持放大导轨436相对于下轭432的位置和取向来向放大导轨436提供支撑。线性轴承438可以耦合至侧壁外罩452和/或下轭432。在所描绘的实施方案中，线性轴承438耦合至侧壁外罩452，并且适于允许放大导轨436沿线性轴承438滑动，从而提供支撑以防止放大导轨436离开法线成八字形，并防止放大导轨436的扭曲。

参考图18，支架430还可以包括围绕所述小齿轮对448A、448B接合的张紧器180，所述张紧器180调节力传递构件442中的张力。在所描绘的实施方案中，张紧器180包括耦合至侧壁外罩452的张紧块182。调节机构184修改可再定位拍打表面433相对于张紧块182的位置，小齿轮448B绕所述可再定位拍打表面433旋转。通过选择性地增大或减小对内的小齿轮448A、448B之间的距离，可以修改力传递构件442包围这些小齿轮448A、448B的张力。

可以命令支腿致动系统420的部件伸出或缩回，从而使耦合了支腿致动系统420的担架床10的支腿20、40伸出或缩回。再次参考图15A和图15B，根据本公开的支腿致动系统420的实施方案将液压圆柱体424的行程放大，以使得支腿致动系统420的行程大于活塞465在圆柱体壳体122内的行程并且与所述行程成比例。耦合至下轭432的活塞465以与活塞465从圆柱体壳体122平移相同的速率平移下轭432。由于上轭434通过侧壁外罩452耦合至下轭432，上轭434以与下轭432相同的速率平移。

另外，力传递构件442通过中间链节445的附接而耦合至圆柱体壳体122。在下轭432平移远离圆柱体壳体122时，力传递构件442围绕小齿轮448A、448B显露出来。由于力传递构件442耦合至圆柱体壳体122，围绕小齿轮448A、448B显露力传递构件442倾向于使力施加链节447相对于小齿轮448A、448B平移。由于力施加链节447耦合至放大导轨436中的一个，围绕小齿轮448A、448B显露力传递构件442倾向于将力施加至放大导轨436。力传递构件442因此在下轭432从圆柱体壳体122伸出的同时将力施加至放大导轨436，以使放大导轨436伸出穿过下轭432。由于放大导轨436在下轭432从圆柱体壳体122伸出的同时伸出穿过下轭432，根据上部附接支座421B至下部附接支座421A评价的支腿致动系统420的伸出的速率大于活塞465从圆柱体壳体122伸出的速率并且与所述速率成比例。

如上所述，在液压圆柱体424的活塞465从圆柱体壳体122伸出时，下轭432被拉离圆柱体壳体122。由于上轭434和下轭432彼此通过侧壁外罩452耦合，上轭434和下轭432将倾向于以与活塞465相同的速率从圆柱体壳体122伸出。由于中间链节445耦合至圆柱体壳体122，力传递构件442将倾向于围绕耦合了下轭432的小齿轮448A平移和显露出来。力传递构件442的平移和显露同时还将倾向于围绕耦合了上轭434的小齿轮448B拉动力传递构件442。

在力传递构件442耦合至圆柱体壳体122的同时围绕下轭432和上轭434的小齿轮448A、448B显露力传递构件442将倾向于改变中间链节445和力施加链节447的相对位置。由于力传递构件442利用中间链节445耦合至圆柱体壳体122并且利用力施加链节447耦合至放大导轨436，围绕小齿轮448A、448B显露力传递构件442将倾向于在从耦合了上轭434的小齿轮448B朝向耦合了下轭432的小齿轮448A的方向上拉动力施加链节447。在这个方向上拉动力施加链节447将倾向于在与使放大导轨436从下轭432伸出对应的方向上将力施加至放大导轨436。由于允许放大导轨436相对于下轭432平移，围绕小齿轮448A、448B显露力传递构件442因此将倾向于使放大导轨436平移穿过下轭432。

在图13-18中描绘的实施方案中，传递组件440以与活塞465从液压圆柱体424伸出的速率成比例的速率使放大导轨436伸出穿过下轭432。基于所描绘的实施方案的配置，传递组件440因此增加支腿致动系统420的行程，以使得根据上部附接支座421B至下部附接支座421A评价的支腿致动系统420的行程是活塞465沿圆柱体壳体122平移的行程的2倍。与活塞465始于圆柱体壳体122的行程相比较，放大导轨436因此将支腿致动系统420的行程翻倍。类似地，根据上部附接支座421B至下部附接支座421A评价的支腿致动系统420的伸出的速率是活塞465从圆柱体壳体122伸出的速率的2倍。

虽然本文特别提及了倾向于使支腿致动系统420伸出的力的施加，但是应注意到，可以颠倒施加至支架430的部件的力的方向，从而颠倒支腿致动系统420的平移方向。另外，虽然本文特别提及了“上部”和“下部”部件，但是应理解可以在不脱离本公开的范围的情况下修改所述部件的特定位置安排。

力传递构件442包括具有不同负载能力的两个部分。与力传递构件442的张紧部分444相比较，力传递构件442的压缩部分446具有增加的承载能力。在图13-18中描绘的实施方案中，施加至力传递构件442的压缩部分446的负载大于施加至力传递构件442的张紧部分444的负载。在一个实例中，施加至力传递构件442的压缩部分446的最大负载可以是约1800lb-f，而施加至力传递构件442的张紧部分444的最大负载可以是约1350lb-f。施加至力传递构件442的多个部分的负载的变化可以归因于施加至担架床10的负载的方向性。例如，与在担架床10上支撑患者相关联的在支腿20、40以及因此支腿致动系统420上加的负载可能大于支腿20、40在没有患者支撑在轮子26上的伸出或缩回事件期间所经受的负载。另外，可以将支腿20、40悬挂时施加至支腿致动系统420的负载颠倒为支腿致动系统420在装载支腿20、40时所经历的负载。

仍然参考图13-18，支腿致动系统420可以包括液压回路壳体150，所述液压回路壳体150与用于将液压流体引导至圆柱体壳体122以致动活塞465的支腿致动系统420流体连通。另外，液压回路壳体150可以与充当液压压力源的泵电机160和流体储器162流体连通，所述流体储器162具有存放储备量的需要时可以利用的液压流体的容量。泵电机160被配置来选择性地将流体引导穿过液压回路壳体150和圆柱体壳体122。在一些实施方案中，可以将液压流体引导至流体储器162或从其引导所述液压流体。泵电机160可以是能够将液压流体引导穿过圆柱体壳体122和液压回路壳体150的任何类型的机器，例如像电动机等等。在一些实施方案中，泵电机160可以是峰值输出为约1400瓦特的带电刷的双向旋转式电动机。在其他实施方案中，泵电机160可以是不带电刷的双向旋转式电动机。

圆柱体壳体122、液压回路壳体150、泵电机160和流体储器162可以被组装成单一单元。在一些实施方案中，圆柱体壳体122可以耦合至液压回路壳体150。泵电机160和流体储器162可以耦合至液压回路壳体150。当组装成单一单元时，支腿致动系统420中移动液压流体的部件可以邻近彼此放置，以使得所述部件可以被放置成彼此流体连通。

在一些实施方案中，支腿致动系统420可以包括评价支腿致动系统420的相对伸出距离的定位编码器。这类定位编码器的实例包括字符串编码器、LVDT等等。定位编码器可以向控制箱50提供指示支腿致动系统420的伸出位置的信号。这种信号可以用于评价担架床10的支腿20、40的位置，并且验证支腿致动系统420已经进行所请求的伸出和/或缩回运动。

共同参考图2、图19A和图19B，如上文所指出，后致动器18和前致动器16各自可以包括支腿致动系统520。支腿致动系统520可以包括具有圆柱体壳体122和活塞465的伸缩液压圆柱体424，所述活塞465相对于圆柱体壳体122伸出和缩回；以及支架530。支腿致动系统520的支架530可以如图7中示意性所描绘在链节位置86处耦合至后支腿40中的一个，或者与支撑框架12固定地且可旋转地接合。支架530还耦合至伸缩液压圆柱体424的圆柱体壳体122和活塞465。在图19A和图19B中描绘的实施方案中，支架530将支腿致动系统520相对于伸缩液压圆柱体424的平移放大，以使得支腿致动系统520通过支架430产生的伸出距离大于活塞465相对于圆柱体壳体122产生的行程距离。支架530还分配负载使其免于仅沿伸缩液压圆柱体424转移，以使得施加至支腿致动系统420的负载能分配在担架床10的整个宽度上的多个位置处。

支架530包括在活塞465在圆柱体壳体122内平移之后出现伸出和缩回的部件。支架530可以包括传递组件540，所述传递组件540耦合至伸缩液压圆柱体424，以及放大导轨536，所述放大导轨536被配置来平移与活塞465沿圆柱体壳体122平移的距离成比例的距离。传递组件540可以被配置来将活塞465的运动转化为放大导轨536的运动。

在一些实施方案中，传递组件540可以从活塞465接收基本上呈线性的运动并且产生旋转运动，所述旋转运动可以使放大导轨536平移。传递组件540可以包括力传递构件544，所述力传递构件544被配置来在活塞465平移的同时旋转。在图19A和图19B中描绘的实施方案中，力传递构件544中的每一个都可以包括一个或多个螺纹部分，所述一个或多个螺纹部分被配置来促进力传递构件544的旋转。确切地说，力传递构件544中的每一个可以是形成为基本上呈圆柱形形状的管状主体。力传递构件544可以包括外部上形成的外部螺纹部分546以及内部上形成的内部螺纹部分548。

支架530的传递组件540可以包括被配置来引起力传递构件544的旋转的一个或多个部件。在一些实施方案中，传递组件540可以包括平移支撑构件542，所述平移支撑构件542被配置来相对于圆柱体壳体122平移；以及静态支撑构件550，所述静态支撑构件550被配置来相对于圆柱体壳体122保持静止。在操作中，平移支撑构件542和静态支撑构件550可以合作来引起力传递构件544的旋转。在一些实施方案中，静态支撑构件550中的每一个可以包括螺纹部分552，所述螺纹部分552被配置来与力传递构件544中的一个形成螺纹接合。例如，静态支撑构件550的螺纹部分552可以在内部形成并且被配置来与力传递构件544的外部螺纹部分接合。

另外，力传递构件544可以被配置来相对于平移支撑构件542旋转。确切地说，力传递构件544可以与平移支撑构件542可旋转地接合。另外，平移支撑构件542可以被配置来在活塞465相对于圆柱体壳体122伸出和缩回时与活塞465一致地移动。确切地说，平移支撑构件542可以耦合至活塞465。因此，根据本文描述的实施方案，力传递构件544可以设置在平移支撑构件542与静态支撑构件550之间。当力传递构件544与平移支撑构件542可旋转地接合，并且与静态支撑构件550螺纹地接合时，平移支撑构件542的平移可以引起力传递构件544的旋转。此外，由力传递构件544和静态支撑构件550形成的螺纹接合可以被配置成使得力传递构件544相对于静态支撑构件550与活塞465的伸出和缩回一致地伸出(图19A至图19B)和缩回(图19B至图19A)。

再次参考图19A和图19B，放大导轨536可以平移与活塞465沿圆柱体壳体122平移的距离成比例的距离。在一些实施方案中，放大导轨536可以可操作地与力传递构件544耦合，以使得力传递构件544的移动引起放大导轨536的移动。例如，放大导轨536可以是具有螺纹部分538的基本上呈圆柱形形状的主体。因此，放大导轨536可以与力传递构件544形成螺纹接合。例如，在所描绘的实施方案中，放大导轨536的螺纹部分538可以与力传递构件544的内部螺纹部分548形成螺纹接合。

放大导轨536可以被配置来抵抗旋转并且响应于力传递构件544的旋转而横向移动。在一些实施方案中，放大导轨536可以耦合至下部附接支架421A。确切地说，下部附接支架421A可以是跨在放大导轨536之间的基本上呈刚性的构件。因此，当放大导轨536相对于下部附接支架421A基本上保持固定时，力传递构件544的旋转可以通过螺纹接合对放大导轨536起作用以产生横向运动。在一些实施方案中，由力传递构件544和放大导轨536形成的螺纹接合处的螺纹节距可以被配置成使得放大导轨526、下部附接支架421A或两者的移动可以与活塞465的伸出和缩回成比例。例如，螺纹节距可以被设定成使得活塞465的伸出或缩回是约放大导轨536的两倍，即，活塞465相对于圆柱体壳体122的移动可以基本上等于放大导轨536相对于平移支撑构件542的移动。应注意到，可以调节所述螺纹节距以产生活塞465和放大导轨536的任何所需比例的运动。因此，在一些实施方案中，支腿致动系统520或其部段的运动范围可以通过测量活塞465或放大导轨536中的一个来确定。因此，可以降低传感器的复杂性和数量。

传递组件540可以包括用于使力传递构件544的旋转同步的定时机构554。定时机构554可以是适合于维持力传递构件544相对于彼此的基本上恒定的旋转速率的任何装置。因此，定时机构554可以包括齿轮(例如，蜗轮)、皮带等等。在一些实施方案中，定时机构554可以耦合至平移支撑构件542或设置在其内。因此，定时机构554可以改进支架530的刚性。确切地说，当力传递构件544的旋转速率基本上相等时，可以基本上使活塞465、每个力传递构件544和每个放大导轨536的横向移动同步。因此，在伸出和缩回期间，支架530可以分配负载使其免于仅沿伸缩液压圆柱体424转移，以使得施加至支腿致动系统520的负载能分配在担架床10的整个宽度上的多个位置处。因此，可以降低支架530在不均匀的负载被施加时尤其是在支撑框架12处于升高位置时发生扭曲的任何倾向。扭曲的减少可以减少支架530经历的拖拽或摩擦的量，这可以带来更好的耐久性、减少的电流消耗和改性的耐久性。

共同参考图14A、图14B、图19A和图19B，支腿致动系统420和支腿致动系统520的实施方案可以被配置成使得泵电机160和流体储器162在致动期间相对于上部附接支座421B基本上保持固定。因此，可以降低电线布线的复杂性和电线的数量。复杂性和电线数量的这种降低可以减少泵电机160的电流消耗，这进而可以减轻重量。

现参考图20A-20D，圆柱体壳体122可以包括圆柱体168。活塞465的至少一部分可以被限制在圆柱体168内并且被配置来在受到液压流体的作用时在伸出与缩回方向之间走完整个圆柱体168。圆柱体168可以与位于活塞465的工作直径464的相对侧上的活塞伸出流体路径312和活塞缩回流体路径322流体连通。因此，当通过活塞伸出流体路径312供应压力大于活塞缩回流体路径322的液压流体时，活塞465可以在伸出方向上沿圆柱体168平移并且可以通过活塞缩回流体路径322将流体从圆柱体168的远侧引导出来。当通过活塞缩回流体路径322供应压力大于活塞伸出流体路径312的液压流体时，活塞465可以缩回并且可以通过活塞伸出流体路径312将流体推出圆柱体168的近侧。

仍然参考图20A-20D，液压回路壳体150可以形成用于将流体传输穿过伸出流体路径310和缩回流体路径320的液压回路300。在一些实施方案中，液压回路300可以被配置成使得泵电机160的选择性操作可以基于诱导的压差而在多个方向上将液压流体引导到伸出流体路径310和缩回流体路径320中的每一个处。确切地说，泵电机160可以通过流体供应路径304而与流体储器162流体连通。泵电机160也可以通过泵伸出流体路径326而与伸出流体路径310流体连通，并且通过泵缩回流体路径316而与缩回流体路径320流体连通。因此，泵电机160可以从流体储器162抽吸液压流体，并且将液压流体引导穿过泵伸出流体路径326或泵缩回流体路径316以使支腿致动系统420伸出或缩回。应注意到，虽然本文针对图20A-20D描述的液压回路300的实施方案详述了某些类型部件诸如螺旋管道阀、止回阀、反平衡阀、手控阀或流量调节器的使用，但是本文描述的实施方案并不限于任何特定部件的使用。事实上，针对液压回路300描述的部件可以用组合地进行本文描述的液压回路300的功能的等效物置换。

参考图20A，泵电机160可以沿伸出路径360(大体由箭头指示)推动液压流体以使活塞465伸出。在一些实施方案中，伸出流体路径310可以与活塞伸出流体路径312流体连通。缩回流体路径320可以与活塞缩回流体路径322流体连通。泵电机160可以通过流体供应路径而从流体储器162拉动液压流体。可以通过泵伸出流体路径326而使液压流体朝向伸出流体路径310推动。

泵伸出流体路径326可以包括止回阀332，所述止回阀332被配置来防止液压流体从伸出流体路径310流至泵电机160，并且允许液压流体从泵电机160流至伸出流体路径310。因此，泵电机160可以将液压流体推动穿过伸出路径而进入到活塞伸出流体路径312中。液压流体可以沿伸出路径360而流入到圆柱体168中。流入到圆柱体168中的液压流体可以使液压流体随着活塞465流入到活塞缩回流体路径322中。液压流体之后可以沿伸出路径360而流入到缩回流体路径320中。

液压回路300还可以包括与缩回流体路径320和流体储器162中的每一个流体连通的伸出返回流体路径306。在一些实施方案中，伸出返回流体路径306可以包括反平衡阀334，所述反平衡阀334被配置来允许液压流体从流体储器162流至缩回流体路径320，并且防止液压流体从缩回流体路径320流至流体储器162，除非通过控制管线328接收到适当的压力。控制管线328可以与泵伸出流体路径326和反平衡阀334两者流体连通。因此，当泵电机160将液压流体泵运穿过泵伸出流体路径326时，控制管线328可以使得反平衡阀334调节液压流体并允许所述液压流体从缩回流体路径320流至流体储器162。

任选地，伸出返回流体路径306可以包括止回阀346，所述止回阀346被配置来防止液压流体从流体储器162流至缩回流体路径320，并且允许液压流体从伸出返回流体路径306流至流体储器162。因此，泵电机160可以将液压流体推动穿过缩回流体路径320而回到流体储器162。在一些实施方案中，与打开止回阀346所要求的相对较小的压力量相比较，打开止回阀332可能要求相对较大的压力量。在另外的实施方案中，打开止回阀332所要求的相对较大的压力量可以超过打开止回阀346所要求的相对较小的压力量的约两倍，例如像在另一个实施方案中为约3倍压力或更大，或者在又另一个实施方案中为约5倍压力或更大。

在一些实施方案中，液压回路300还可以包括再生流体路径350，所述再生流体路径350被配置来允许液压流体直接从缩回流体路径320流至伸出流体路径310。因此，再生流体路径350可以允许从活塞缩回流体路径322供应的液压流体沿再生路径362朝向活塞伸出流体路径312流动。在另外的实施方案中，再生流体路径350可以包括逻辑阀352，所述逻辑阀352被配置来选择性地允许液压流体沿再生路径362行进。逻辑阀352可以通信耦合至处理器或传感器，并且被配置来在担架床处于预定状态时打开。例如，当支腿致动系统420与处于张紧状态(其如本文所述可以指示卸载状态)的支腿相关联时，可以打开逻辑阀352。可能希望在支腿致动系统420的伸出期间打开逻辑阀352以增加伸出速度。再生流体路径350还可以包括止回阀354，所述止回阀354被配置来防止液压流体从缩回流体路径320流至伸出流体路径310。在一些实施方案中，打开止回阀332所要求的压力量与打开止回阀354所要求的压力量大致相同。

参考图20B，泵电机160可以沿缩回路径364(大体由箭头指示)推动液压流体以使活塞465缩回。泵电机160可以通过流体供应路径304而从流体储器162拉动液压流体。可以通过泵缩回流体路径316而使液压流体朝向缩回流体路径320推动。泵缩回流体路径316可以包括止回阀330，所述止回阀330被配置来防止液压流体从缩回流体路径320流至泵电机160，并且允许液压流体从泵电机160流至缩回流体路径320。因此，泵电机160可以将液压流体推动穿过缩回流体路径320而进入到活塞缩回流体路径322中。

液压流体可以沿缩回路径364而流入到圆柱体168中。流入到圆柱体168中的液压流体可以使液压流体随着活塞465的缩回而流入到活塞伸出流体路径312中。液压流体之后可以沿缩回路径364而流入到伸出流体路径310中。

液压回路300还可以包括与伸出流体路径310和流体储器162中的每一个流体连通的缩回返回流体路径308。在一些实施方案中，缩回返回流体路径308可以包括反平衡阀336，所述反平衡阀336被配置来允许液压流体从流体储器162流至伸出流体路径310，并且防止液压流体从伸出流体路径310流至流体储器162，除非通过控制管线318接收到适当的压力。控制管线318可以与泵缩回流体路径316和反平衡阀336两者流体连通。因此，当泵电机160将液压流体泵运穿过泵缩回流体路径316时，控制管线318可以使得反平衡阀336调节液压流体并且允许所述液压流体从伸出流体路径310流至流体储器162。

共同参考图20A-20D，虽然支腿致动系统420典型地由泵电机160提供动力，但是可以在绕过泵电机160之后手动地致动支腿致动系统420。确切地说，液压回路300可以包括手动供应流体路径370、手动缩回返回流体路径372和手动伸出返回流体路径374。手动供应流体路径370可以被配置用于将流体供应至圆柱体168。在一些实施方案中，手动供应流体路径370可以是与流体储器162和伸出流体路径310流体连通。在另外的实施方案中，手动供应流体路径370可以包括止回阀348，所述止回阀348被配置来防止液压流体从手动供应流体路径370流至流体储器162，并且允许液压流体从流体储器162流至伸出流体路径310。因此，活塞465的手动操纵可以使得液压流体流过止回阀348。在一些实施方案中，与打开止回阀346所要求的相对较大的压力量相比较，打开止回阀348可能要求相对较小的压力量。在另外的实施方案中，打开止回阀348所要求的相对较小的压力量可以小于或等于打开止回阀346所要求的相对较大的压力量的约1/2，例如像在另一个实施方案中小于或等于约1/5，或者在又另一个实施方案中小于或等于约1/10。

手动缩回返回流体路径372可以被配置来将液压流体从圆柱体168返回至流体储器162，并且回到圆柱体168。在一些实施方案中，手动缩回返回流体路径372可以与伸出流体路径310和伸出返回流体路径306流体连通。手动缩回返回流体路径372可以包括手控阀342，所述手控阀342可以从常闭位置致动至打开位置；以及流量调节器344，所述流量调节器344被配置来限制可以流过手动缩回返回流体路径372的液压流体的量，即，体积/单位时间。因此，流量调节器344可以被利用来提供担架床10的受控的下降。应注意到，虽然图20A-20D中将流量调节器344描绘成是位于手控阀342与伸出流体路径310之间，但是流量调节器344可以位于整个液压回路300中适合于限制活塞465可以缩回的速率的任何位置上。

手动伸出返回流体路径374可以被配置来将液压流体从圆柱体168返回至流体储器162，并且沿活塞465的工作直径464的相对侧回到圆柱体168。在一些实施方案中，手动伸出返回流体路径374可以与缩回流体路径320、手动缩回返回流体路径372和伸出返回流体路径306流体连通。手动伸出返回流体路径374可以包括手控阀343，所述手控阀343可以从常闭位置致动至打开位置。

在一些实施方案中，液压回路300还可以包括手动释放部件(例如，按钮、张紧构件、开关、链节机构或杠杆)，所述手动释放部件致动手控阀342和手控阀343以允许活塞465在不用使用泵电机160的情况下就可伸出和缩回。参考图20C的实施方案，可以例如通过手动释放部件来打开手控阀342和手控阀343。力可以作用在液压回路300上以使活塞465伸出，例如像活塞465的重力或手动铰接。在手控阀342和手控阀343打开的情况下，液压流体可以沿手动伸出路径366流动以促进活塞465的伸出。确切地说，随着活塞465的伸出，液压流体可以从圆柱体168排出到活塞缩回流体路径322中。液压流体可以从活塞缩回流体路径322行进到缩回流体路径320中。

液压流体还可以穿过手动伸出返回流体路径374朝向伸出返回流体路径306和手动缩回返回流体路径372行进。取决于活塞465的伸出速率，或所施加的力，液压流体可以流过伸出返回流体路径306，越过止回阀346而进入到流体储器162中。液压流体还可以穿过手动缩回返回流体路径372朝向伸出流体路径310流动。液压流体也可以通过手动供应流体路径370而从流体储器162供应至伸出流体路径310，即，在手动操作产生足够的压力以用于使液压流体流过止回阀348的情况下。伸出流体路径310处的液压流体可以流至活塞伸出流体路径312。活塞465的手动伸出可以使得液压流体从活塞伸出流体路径312流入到圆柱体168中。

再次参考图20D，在手控阀342和手控阀343打开的情况下，液压流体可以沿手动缩回路径368流动以促进活塞465的缩回。确切地说，随着活塞465的缩回，液压流体可以从圆柱体168排出到活塞伸出流体路径312中。液压流体可以从活塞伸出流体路径312流入到伸出流体路径310中。

液压流体还可以朝向流量调节器344行进穿过手动缩回返回流体路径372，所述流量调节器344操作来限制液压流体可以流动的速率以及活塞465可以缩回的速率。液压流体之后可以朝向手动伸出返回流体路径374流动。液压流体然后可以穿过手动伸出返回流体路径374而流入到缩回流体路径320中。取决于活塞465的缩回速率，以及流量调节器344的可允许的流速，一些液压流体可能会越过止回阀346泄露出来而进入到流体储器162中。在一些实施方案中，流量调节器344的可允许的流速和止回阀346的打开压力可以被配置来基本上防止液压流体在手动缩回期间流过止回阀346。申请人已发现禁止流过止回阀346可以确保圆柱体168在手动缩回期间始终准备减少的空气渗透。

缩回流体路径320处的液压流体可以流至活塞缩回流体路径322中。活塞465的手动缩回可以使得液压流体从活塞缩回流体路径322流入到圆柱体168中。应注意到，虽然针对图20C和图20D描述的手动实施方案将伸出和缩回描绘成单独操作，但是可预期，手动伸出和手动缩回可以在单一操作内进行。例如，在打开手控阀342和手控阀343之后，活塞465可以响应于施加的力而伸出、缩回或顺序地进行两者。

共同参考图12A-12D、20A-20D和图21，集中式液压回路380可以设置有电子切换阀190，所述电子切换阀190被配置来将液压流体引导至多个致动器。在一些实施方案中，集中式液压回路380可以包括前致动器侧192，所述前致动器侧192用于将液压流体供应至前致动器16；以及后致动器侧194，所述后致动器侧194用于将液压流体供应至后致动器18。集中式液压回路380的前致动器侧192和后致动器侧194中的每一个可以包括液压回路300。例如，图12A-12D和图20A-20D的液压回路300中的每一个可以适于供应具有来自流体储器162的液压流体的两个致动器，而不是单一致动器。确切地说，流体储器162可以与集中式液压回路380的前致动器侧192和后致动器侧194中的每一个的泵电机160流体连通。前致动器侧192和后致动器侧194中的每一个的泵电机160可以通过第一输入流体路径216和第二输入流体路径226而与电子切换阀190流体连通。电子切换阀190可以与集中式液压回路380的前致动器侧192和后致动器侧194中的每一个的泵缩回流体路径316和泵伸出流体路径326流体连通。因此，电子切换阀190的输入196可以与集中式液压回路380的前致动器侧192和后致动器侧194中的每一个的第一输入流体路径216和第二输入流体路径226流体连通。电子切换阀190的输出198可以与集中式液压回路380的前致动器侧192和后致动器侧194中的每一个的泵缩回流体路径316和泵伸出流体路径326流体连通。

电子切换阀190可以被配置来将液压流体引导至任何输出198。例如，电子切换阀190可以包括多个电致动阀门，所述电致动阀门可以选择性将从任何输入196接收的液压流体引导至任何输出198。在一些实施方案中，电子切换阀190可以通信耦合至控制箱50，所述控制箱50可以包括或通信耦合至一个或多个处理器。因此，控制箱50可以向电子切换阀190的电致动阀门提供控制信号，并且选择性地使输入196中的任一个与输出198中的任一个流体连通。

在一些实施方案中，集中式液压回路380可以被配置用于同时致动前致动器16和后致动器18。例如，在同时致动期间，前致动器侧192的泵电机160可以利用液压流体致动前致动器16，而后致动器侧194的泵电机160可以致动后致动器18。因此，电子切换阀190可以使第一输入流体路径216与前致动器侧192的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，电子切换阀190可以使第二输入流体路径226与前致动器侧192的泵伸出流体路径326流体连通。因此，在同时致动期间，前致动器16可以由泵电机160以与本文上文针对图12A-12D和图20A-20D描述的液压回路300相似的方式来致动。类似地，电子切换阀190可以使第一输入流体路径216与后致动器侧194的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，电子切换阀190可以使第二输入流体路径226与后致动器侧194的泵伸出流体路径326流体连通。因此，在同时致动期间，后致动器18可以由泵电机160以与本文上文针对图12A-12D和图20A-20D描述的液压回路300相似的方式来致动。

在一些实施方案中，集中式液压回路380可以被配置用于独立地致动前致动器16或后致动器18。例如，在独立致动期间，前致动器侧192的泵电机160和后致动器194的泵电机160可以利用液压流体致动前致动器16。因此，电子切换阀190可以使前致动器侧192的第一输入流体路径216和后致动器侧194的第一输入流体路径216与前致动器侧192的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，前致动器侧192的第二输入流体路径226和后致动器侧194的第二输入流体路径226可以与前致动器侧192的泵伸出流体路径326流体连通。

可替代地，在独立致动期间，前致动器侧192的泵电机160和后致动器侧194的泵电机160可以利用液压流体致动后致动器18。因此，电子切换阀190可以使前致动器侧192的第一输入流体路径216和后致动器侧194的第一输入流体路径216与后致动器侧194的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，前致动器侧192的第二输入流体路径226和后致动器侧194的第二输入流体路径226可以与后致动器侧194的泵伸出流体路径326流体连通。因此，在独立致动期间，前致动器侧192的泵电机160和后致动器侧194的泵电机160可以被利用来以比同时致动更大的压力驱动前致动器16或后致动器18。

共同参考图12A-12D、20A-20D和图22，集中式液压回路382可以设置有流量控制阀200，所述流量控制阀200被配置来将液压流体引导至多个致动器。在一些实施方案中，集中式液压回路382可以包括前致动器侧202，所述前致动器侧202用于将液压流体供应至前致动器16；以及后致动器侧204，所述后致动器侧204用于将液压流体供应至后致动器18。集中式液压回路382可以包括作为一个单元操作的泵电机160，所述泵电机160被配置来利用来自流体储器162的液压流体致动前致动器16和后致动器18两者。集中式液压回路380的前致动器侧202和后致动器侧204中的每一个可以包括液压回路300。例如，图12A-12D和图20A-20D的液压回路300中的每一个可以从作为一个单元操作的泵电机160供应液压流体，这可以加强个别泵电机合并为一个单元的操作。确切地说，流体储器162可以通过流体供应路径304而与集中式液压回路382的泵电机160流体连通。泵电机160可以通过第一输入流体路径216和第二输入流体路径226而与流量控制阀200流体连通。流量控制阀200可以与集中式液压回路380的前致动器侧202和后致动器侧204中的每一个的泵缩回流体路径316和泵伸出流体路径326流体连通。因此，流量控制阀200的输入206可以与集中式液压回路382的第一输入流体路径216和第二输入流体路径226流体连通。流量控制阀200的输出208可以与集中式液压回路382的前致动器侧202和后致动器侧204中的每一个的泵缩回流体路径316和泵伸出流体路径326流体连通。

流量控制阀200可以被配置来将液压流体引导至输出208中的任一个。例如，流量控制阀200可以包括可以由螺线管操纵到多个位置的滑阀芯，所述滑阀芯可以选择性将从任何输入206接收的液压流体引导至任何输出208。在一些实施方案中，流量控制阀200可以通信耦合至控制箱50。因此，控制箱50可以向流量控制阀200的螺线管提供控制信号，并且选择性地使输入206中的任一个与输出208中的任一个流体连通。出于限定和描述本文提供的实施方案的目的，应注意到术语“螺线管”可以意指任何电激活伺服机构。

在一些实施方案中，集中式液压回路382可以被配置用于同时致动前致动器16和后致动器18。例如，在同时致动期间，泵电机160可以利用液压流体致动前致动器16和后致动器18。因此，流量控制阀200可以使第一输入流体路径216与前致动器侧202的泵缩回流体路径316和后致动器侧204的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，流量控制阀200可以使第二输入流体路径226与前致动器侧202的泵伸出流体路径326和后致动器侧204的泵伸出流体路径326流体连通。因此，在同时致动期间，流量控制阀200可以在集中式液压回路382的前致动器侧202与后致动器侧204之间分配由泵电机160供应的液压流体。

在一些实施方案中，集中式液压回路382可以被配置用于独立地致动前致动器16或后致动器18。例如，在独立致动期间，泵电机160可以利用液压流体致动前致动器16。因此，流量控制阀200可以使第一输入流体路径216与前致动器侧192的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，可以使第二输入流体路径226与前致动器侧192的泵伸出流体路径326流体连通。

可替代地，在独立致动期间，泵电机160可以利用液压流体致动后致动器18。因此，流量控制阀200可以使第一输入流体路径216与后致动器侧194的泵缩回流体路径316流体连通。可替代地或另外，可以使第二输入流体路径226与后致动器侧194的泵伸出流体路径326流体连通。因此，在独立致动期间，流量控制阀200可以将由泵电机160供应的液压流体引导至集中式液压回路382的前致动器侧202或后致动器侧204。

再次参考图1和图2，为了确定自致动式担架床10是否水平，传感器(未描绘)可以被利用来测量距离和/或角度。例如，前致动器16和后致动器18各自可以包括确定每个致动器的长度的编码器。在一个实施方案中，编码器是可操作来检测在担架床通电或不通电(即，手动控制)时致动器的移动的总长度或致动器的长度的变化的实时编码器。虽然涵盖各种编码器，但是在一个商用实施方案中编码器可以是由美国MN的Midwest MotionProducts,Inc.of Watertown生产的光学编码器。在其他实施方案中，担架床包括测量实际角度或角度变化的角度传感器，例如像电位计旋转传感器、霍尔效应旋转传感器等等。角度传感器可以操作来检测前支腿20和/或后支腿40的任何枢转耦合部分的角度。在一个实施方案中，角度传感器可操作地耦合至前支腿20和后支腿40以检测前支腿20的角度与后支腿40的角度之间的差值(角度变化量)。可以将装载状态角度设定成一个角度诸如约20°或大体指示自致动式担架床10处于装载状态的任何其他角度(指示装载和/或卸载)。因此，当角度变化量超过装载状态角度时，自致动式担架床10可以检测所述自致动式担架床10处于装载状态并且根据处于装载状态来进行某些动作。

在本文描述的实施方案中，控制箱50包括或可操作地耦合至一个或多个处理器和存储器。出于限定和描述本文提供的实施方案的目的，应注意到术语“处理器”可以意指能够执行机器可读指令的任何装置。因此，每个处理器可以是控制器、集成电路、微芯片、计算机或任何其他计算装置。存储器可以是能够存储机器可读指令的任何装置。存储器可以包括任何类型的存储装置，例如像只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、二级存储器(例如，硬盘驱动器)或其组合。ROM的合适的实例包括但不限于可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、电可改写只读存储器(EAROM)、闪存或其组合。RAM的合适的实例包括但不限于静态RAM(SRAM)或动态RAM(DRAM)。

本文描述的实施方案可以通过由一个或多个处理器执行机器可读指令来自动地进行方法。机器可读指令可以包括以任何一代(例如，1GL、2GL、3GL、4GL或5GL)的任何编程语言编写的逻辑或算法，例如像可以直接由处理器执行的机器语言；或汇编语言、面向对象程序设计(OOP)、脚本语言、微代码、可以编译或汇编成机器可读指令并进行存储的等等语言。可替代地，机器可读指令可以硬件描述语言(HDL)编写，诸如通过现场可编程门阵列(FPGA)配置或专用集成电路(ASIC)或其等效物实现的逻辑。因此，本文描述的方法可以用任何常规计算机编程语言实现为预编程硬件元件、或硬件和软件部件的组合。

另外，应注意到，距离传感器可以耦合至自致动式担架床10的任何部分，以使得下表面与部件(例如像，前端17、后端19、前负载轮70、前轮26、中间负载轮30、后轮46、前致动器16或后致动器18)之间的距离可以被确定。另外应注意到，如本文所使用的术语“传感器”意指测量物理量并将其转换成与所测量的物理量的值相关的信号的装置。另外，术语“信号”意指电波、磁波或光波波形，诸如电流、电压、通量、DC、AC、正弦波、三角波、方波、能够从一个位置传输至另一个位置的等等波形。

共同参考图2和图4A-4E，前端17还可以包括一对前负载轮70，所述前负载轮70被配置来帮助将自致动式担架床10装载到装载表面500(例如，救护车的车厢底板)。自致动式担架床10可以包括传感器，所述传感器可操作来检测前负载轮70相对于装载表面500的位置(例如，高于表面的距离或与表面接触)。在一个或多个实施方案中，前负载轮传感器包括触摸传感器、近程传感器、或能有效检测前负载轮70何时高于装载表面500的其他合适的传感器。在一个实施方案中，前负载轮传感器是超声波传感器，所述超声波传感器被对准来直接或间接检测从前负载轮至所述负载轮下方的表面的距离。确切地说，本文描述的超声波传感器可以操作来在表面处于超声波传感器的可限定距离范围内时(例如，当表面大于第一距离但小于第二距离时)提供指示。因此，可限定范围可以被设定成使得在自致动式担架床10的一部分接近装载表面500时由传感器提供肯定指示。

在另一实施方案中，多个前负载轮传感器可以是串联的，以使得前负载轮传感器仅在两个前负载轮70处于装载表面500的可限定范围内时才被激活(即，可以设定距离来指示前负载轮70与表面接触)。如在此上下文中所使用，“激活”意指前负载轮传感器向控制箱50发送前负载轮70均高于装载表面500的信号。确保两个前负载轮70均位于装载表面500上可能是重要的，尤其是在以一定斜度将自致动式担架床10装载到救护车中的情况下。

前支腿20可以包括附接至前支腿20的中间负载轮30。在一个实施方案中，中间负载轮30可以在前支腿20上邻近前横梁22设置。与前负载轮70类似，中间负载轮30可以包括传感器(未示出)，所述传感器可操作来测量中间负载轮30距离装载表面500的距离。传感器可以是触摸传感器、近程传感器、或可操作来检测中间负载轮30何时高于装载表面500的任何其他合适的传感器。如本文更详细地解释，负载轮传感器可以检测到轮子处在车辆的车厢底板之上，从而允许后支腿40安全地缩回。在一些另外的实施方案中，中间负载轮传感器可以类似于前负载轮传感器也是串联的，以使得两个中间负载轮30在传感器指示负载轮高于装载表面500，即，向控制箱50发送信号之前必须高于装载表面500。在一个实施方案中，当中间负载轮30处于装载表面的设定距离内时，中间负载轮传感器可以提供使得控制箱50激活后致动器18的信号。虽然附图描绘了仅位于前支腿20上的中间负载轮30，但是进一步预期，中间负载轮30还可以设置在后支腿40上或自致动式担架床10的任何其他位置(例如，支撑框架12)上，以使得中间负载轮30可与前负载轮70合作来促进装载和/或卸载。

再次参考图2，自致动式担架床10可以包括前致动器传感器62，所述前致动器传感器62被配置来检测前致动器16的定位；以及后致动器传感器64，所述后致动器传感器64被配置来检测后致动器18的定位。在一些实施方案中，前致动器传感器62和后致动器传感器64可以被配置来分别检测前致动器16和后致动器18相对于支撑框架12的指定位置的位置。例如，前致动器传感器62和后致动器传感器64中的每一个可以与支撑框架12可移动地接合，并且在以下两个位置之间自由地移动：第一位置，所述第一位置可以相对靠近支撑框架12的指定位置；以及第二位置，所述第二位置可以相对远离支撑框架12的指定位置。前致动器传感器62和后致动器传感器64中的每一个可以是距离测量传感器、字符串编码器、电位计旋转传感器、近程传感器、簧片开关、霍尔效应传感器、其组合或可操作来检测前致动器16和/或后致动器18何时处于和/或经过第一位置和/或第二位置的任何其他合适的传感器。在另外的实施方案中，前致动器传感器62和后致动器传感器64可以操作来检测安放在自致动式担架床10上的患者的体重(例如，在利用应变计的情况下)。

再次参考图1的实施方案，后端19可以包括用于自致动式担架床10的操作者控制件。如本文所使用，操作者控制件是由操作者在自致动式担架床10的装载和卸载过程中通过控制前支腿20、后支腿40和支撑框架12的移动来使用的部件。参考图2，操作者控制件可以包括设置在自致动式担架床10的后端19上的一个或多个手动控制件57(例如，伸缩手柄上的按钮)。此外，操作者控制件可以包括设置在自致动式担架床10的后端19上的控制箱50，所述控制箱50由担架床使用来从默认独立模式切换成同步(synchronized)或“同步(sync)”模式。控制箱50可以包括一个或多个按钮54、56，所述一个或多个按钮54、56使担架床处于同步模式，以使得前支腿20和后支腿40两者可以同时升高和降低。在特定实施方案中，同步模式仅可能是暂时的，并且担架床操作将在一段时间(例如，约30秒)之后返回到默认模式。在另一实施方案中，同步模式可以被利用在装载和/或卸载自致动式担架床10的过程中。虽然涵盖各种位置，但是控制箱可以设置在后端19上的手柄之间。

作为手动控制件实施方案的替代方案，控制箱50还可以包括可以用于升高和降低自致动式担架床10的部件。在一个实施方案中，所述部件是拨动开关52，所述拨动开关52能够升高(+)或降低(-)担架床。其他按钮、开关或旋钮也是合适的。由于自致动式担架床10中整合了传感器，如本文更详细地解释，拨动开关52可以用于控制前支腿20或后支腿40，所述前支腿20或后支腿40可操作来根据自致动式担架床10的位置而升高、降低、缩回或释放。在一个实施方案中，拨动开关是模拟的(即，模拟开关的压力和/或位移与致动速度成比例)。操作者控制件可以包括视觉显示部件58，所述视觉显示部件58被配置来向操作者告知前致动器16和后致动器18是激活还是停用，并且从而可以将前支腿20或后支腿40升高、降低、缩回或释放。虽然操作者控制件在当前实施方案中设置在自致动式担架床10的后端19处，但是进一步预期，操作者控制件可以定位在支撑框架12上的替代位置处，例如，支撑框架12的前端17或侧部上。仍然在另外的实施方案中，操作者控制件可以位于可以可去除的方式附接的无线远程控制件内，所述无线远程控制件可以在未物理附接至自致动式担架床10的情况下控制自致动式担架床10。

现转向同时致动的自致动式担架床10的实施方案，图2的自致动式担架床10被描绘成是伸出的，因此前致动器传感器62和后致动器传感器64检测到前致动器16和后致动器18处于第一位置，诸如在前支腿20和后支腿40与下表面接触并且装载的情况下。前致动器16和后致动器18在前致动器传感器62和后致动器传感器64检测到前致动器16和后致动器18两者分别处于第一位置时均是激活的，并且可以由操作者使用操作者控制件(例如，“－”是降低，而“+”是升高)来升高或降低。

共同参考图3A-3C，示意性地描绘了自致动式担架床10通过同时致动升高(图3A-3C)或降低(图3C-3A)的实施方案(应注意到，为清楚起见，图3A-3C中并未描绘前致动器16和后致动器18)。在所描绘的实施方案中，自致动式担架床10包括与一对前支腿20和一对后支腿40可滑动地接合的支撑框架12。前支腿20中的每一个可旋转地耦合至前铰链构件24，所述前铰链构件24可旋转地耦合至支撑框架12。后支腿40中的每一个可旋转地耦合至后铰链构件44，所述后铰链构件44可旋转地耦合至支撑框架12。在所描绘的实施方案中，前铰链构件24朝向前端17可旋转地耦合至支撑框架12，而后铰链构件44朝向后端19可旋转地耦合至支撑框架12。

图3A描绘了处于最低运送位置的自致动式担架床10。确切地说，后轮46和前轮26与表面接触，前支腿20与支撑框架12可滑动地接合以使得前支腿20朝向后端19接触支撑框架12的一部分，并且后支腿40与支撑框架12可滑动地接合以使得后支腿40朝向前端17接触支撑框架12的一部分。图3B描绘了处于中间运送位置的自致动式担架床10，即，前支腿20和后支腿40处于沿支撑框架12的中间运送位置。图3C描绘了处于最高运送位置的自致动式担架床10，即，前支腿20和后支腿40沿支撑框架12定位，以使得前负载轮70处于最大所需高度，所述最大所需高度可以被设定为足以装载担架床的高度，如本文更详细地描述。

本文描述的实施方案可以被利用来从低于车辆的位置提升患者以准备用于将患者装载到车辆中(例如，从地面至高于救护车的装载表面)。确切地说，自致动式担架床10可以通过同时致动前支腿20和后支腿40并使得其沿支撑框架12滑动来从最低运送位置(图3A)升高至中间运送位置(图3B)或最高运送位置(图3C)。当升高时，所述致动使得前支腿朝向前端17滑动并且绕前铰链构件24旋转，并且使得后支腿40朝向后端19滑动并且绕后铰链构件44旋转。确切地说，用户可以与控制箱50(图2)交互并且提供指示希望升高自致动式担架床10的输入(例如，通过按压拨动开关52上的“+”)。从其当前位置(例如，最低运送位置或中间运送位置)升高自致动式担架床10直到其到达最高运送位置。在到达最高运送位置之后，致动可以自动地停止，即，将自致动式担架床10升得更高需要另外的输入。可以任何方式诸如电子、视觉或手动的方式向自致动式担架床10和/或控制箱50提供输入。

自致动式担架床10可以通过同时致动前支腿20和后支腿40并使得其沿支撑框架12滑动来从中间运送位置(图3B)或最高运送位置(图3C)降低至最低运送位置(图3A)。确切地说，当降低时，所述致动使得前支腿朝向后端19滑动并且绕前铰链构件24旋转，并且使得后支腿40朝向前端17滑动并且绕后铰链构件44旋转。例如，用户可以提供指示希望降低自致动式担架床10的输入(例如，通过按压拨动开关52上的“-”)。在接收输入之后，从其当前位置(例如，最高运送位置或中间运送位置)降低自致动式担架床10直到其到达最低运送位置。一旦自致动式担架床10到达其最低高度(例如，最低运送位置)，所述致动就可以自动地停止。在一些实施方案中，控制箱50(图1)提供前支腿20和后支腿40在移动期间激活的视觉指示。

在一个实施方案中，当自致动式担架床10处于最高运送位置(图3C)时，前支腿20在前负载指数221处与支撑框架12接触，而后支腿40在后负载指数241处与支撑框架12接触。虽然前负载指数221和后负载指数241在图3C中被描绘成位于支撑框架12的中间附近，但是也涵盖前负载指数221和后负载指数241位于沿支撑框架12的任何位置的另外的实施方案。例如，最高运送位置可以通过将自致动式担架床10致动至所需高度并且提供指示希望设定最高运送位置的输入(例如，同时将拨动开关52上的“+”和“-”按压和保持10秒)来设定。

在另一个实施方案中，每当自致动式担架床10升高超过最高运送位置持续一段设定时间(例如，30秒)时，控制箱50就提供自致动式担架床10已超过最高运送位置并且需要降低自致动式担架床10的指示。所述指示可以是视觉的、听觉的、电子的或其组合。

当自致动式担架床10处于最低运送位置(图3A)时，前支腿20可以在位于支撑框架12的后端19附近的前平整指数220处与支撑框架12接触，并且后支腿40可以在位于支撑框架12的前端17附近的后平整指数240处与支撑框架12接触。另外，应注意到，如本文所使用的术语“指数”意指沿支撑框架12与机械止动块或电止动块对应的位置，所述机械止动块或电止动块例如像横向侧构件15中形成的通道中的障碍、锁定机构或由伺服机构控制的止动块。

前致动器16可独立于后致动器18操作来升高或降低支撑框架12的前端17。后致动器18可独立于前致动器16操作来升高或降低支撑框架12的后端19。通过独立地升高前端17或后端19，自致动式担架床10能够在自致动式担架床10在粗糙表面例如楼梯或山丘上移动时将支撑框架12维持水平或基本上水平。确切地说，如果前支腿20或后支腿40中的一个处于第二位置，诸如当所述组支腿不与表面接触(即，所述组支腿解除负载)时，所述组支腿通过自致动式担架床10激活(例如，将自致动式担架床10移过阻碍物)。自致动式担架床10的另外的实施方案可操作来自动地调平。例如，如果后端19低于前端17，在升高自致动式担架床10之前按压拨动开关52上的“+”将后端19升高至水平，并且在降低自致动式担架床10之前按压拨动开关52上的“-”将前端17降低至水平。

在一个实施方案中，如图2中所描绘，自致动式担架床10从前致动器传感器62接收指示前致动器16的检测位置的第一位置信号，并且从后致动器传感器64接收指示后致动器18的检测位置的第二位置信号。第一位置信号和第二位置信号可以通过由控制箱50执行的逻辑来处理以确定担架床10对由担架床10接收的输入的响应。确切地说，用户输入可以键入到控制箱50中。用户输入作为指示通过控制箱50改变自致动式担架床10的高度的命令的控制信号来接收。一般而言，当第一位置信号指示前致动器处于第一位置，而第二位置信号指示后致动器处于与第一位置相对不同的第二位置时，在第一位置和第二位置指示两个预定相对位置之间的距离、角度或位置的情况下，前致动器16致动负载端支腿20，而后致动器18基本上保持静止(例如，未被致动)。因此，当仅第一位置信号指示第二位置时，负载端支腿20可以通过按压拨动开关52上的“-”来升高和/或通过按压拨动开关52上的“+”来降低。一般而言，当第二位置信号指示第二位置，而第一位置信号指示第一位置时，后致动器18致动后支腿40，而前致动器16基本上保持静止(例如，未被致动)。因此，当仅第二位置信号指示第二位置时，后支腿40可以通过按压拨动开关52上的“-”来升高和/或通过按压拨动开关52上的“+”来降低。在一些实施方案中，致动器在初始移动之后可以相对缓慢地致动(即，慢启动)以在相对快速致动之前减轻支撑框架12的快速撞击。

共同参考图3C-4E，本文描述的实施方案可以利用独立致动来用于将患者装载到车辆中(应注意到，为了清楚起见，图3C-4E中并未描绘前致动器16和后致动器18)。确切地说，自致动式担架床10可以根据下文描述的过程来装载到装载表面500上。首先，自致动式担架床10可以放置到最高运送位置(图3C)或前负载轮70位于比装载表面500更大的高度的任何位置上。当自致动式担架床10装载到装载表面500时，自致动式担架床10可以通过前致动器16和后致动器18来升高以确保前负载轮70设置在装载表面500上。之后，可以降低自致动式担架床10直到前负载轮70接触装载表面500(图4A)为止。

如图4A中所描绘，前负载轮70处在装载表面500上。在一个实施方案中，在负载轮接触装载表面500之后，所述前支腿对20可以利用前致动器16来致动，因为前端17高于装载表面500。如图4A和图4B中所描绘，自致动式担架床10的中间部分远离装载表面500(即，自致动式担架床10的足够大的部分尚未装载越过装载边缘502，以使得自致动式担架床10的大部分重量可以悬置并由轮子70、26和/或30支撑)。当前负载轮充分装载时，自致动式担架床10可以利用少量的力来保持水平。另外，在这个位置上，前致动器16可以处于第二位置，而后致动器18可以处于第一位置。因此，例如，如果激活拨动开关52上的“-”，将升高前支腿20(图4B)。在一个实施方案中，在前支腿20已经足够升高以触发装载状态之后，前致动器16和后致动器18的操作取决于自致动式担架床的位置。在一些实施方案中，在前支腿20升高之后，将在控制箱50(图2)的视觉显示部件58上提供视觉指示。视觉指示可以是彩色编码的(例如，绿色表示激活的支腿，而红色表示未激活的支腿)。这个前致动器16可以在前支腿20已经完全缩回时自动地停止操作。另外，应注意到，在前支腿20的缩回期间，前致动器传感器62可以在前致动器16可以更高速率升高前支腿20，例如，在约2秒之内完全缩回所处的时刻检测相对于第一位置的第二位置。

在前支腿20已经缩回之后，可以向前推动自致动式担架床10直到中间负载轮30装载到装载表面500(图4C)为止。如图4C中所描绘，自致动式担架床10的前端17和中间部分高于装载表面500。因此，所述后支腿对40可以利用后致动器18来缩回。确切地说，可以将超声波传感器定位来检测中间部分何时高于装载表面500。当装载状态期间中间部分高于装载表面500(例如，前支腿20和后支腿40具有大于装载状态角度的角度变化量)时，可以致动后致动器。在一个实施方案中，可以在中间负载轮30充分越过装载边缘502以允许后支腿40致动时由控制箱50(图2)提供指示(例如，可以提供可听见的哔哔声)。

应注意到，自致动式担架床10的中间部分在自致动式担架床10中可以充当支点的任何部分充分越过装载边缘502时高于装载表面500，以使得后支腿40可以利用比提升后端19所要求更少量的力来缩回(例如，少于自致动式担架床10的后端19处可以负载，需要支撑的重量的一半)。另外，应注意到，自致动式担架床10的位置的检测可以通过位于自致动式担架床10上的传感器和/或处在装载表面500上或邻近所述装载表面500的传感器来完成。例如，救护车可以具有传感器，所述传感器检测自致动式担架床10相对于装载表面500和/或装载边缘502的定位；以及通信装置，所述通信装置用于向自致动式担架床10传输信息。

参考图4D，在后支腿40缩回之后，可以向前推动自致动式担架床10。在一个实施方案中，在后支腿缩回期间，后致动器传感器64可以检测到后支腿40位于第二位置，在此时后致动器18可以更高速度升高后支腿40。在后支腿40完全缩回之后，后致动器18可以自动地停止操作。在一个实施方案中，可以在自致动式担架床10充分越过装载边缘502(例如，完全装载或装载成使得后致动器越过装载边缘502)时由控制箱50(图2)提供指示。

一旦担架床被装载到装载表面(图4E)，前致动器16和后致动器18就可以通过锁定地耦合至救护车来停用。救护车和自致动式担架床10各自可以装配有适合于耦合例如凸-凹连接器的部件。另外，自致动式担架床10可以包括传感器，所述传感器记录担架床何时完全设置在救护车中，并且发送导致致动器16、18的锁定的信号。在又另一个实施方案中，自致动式担架床10可以连接至锁定致动器16、18的担架床紧固件，并且进一步耦合至对自致动式担架床10充电的救护车电源系统。这种救护车充电系统的商用实例是由Ferno-Washington,Inc.生产的集成充电系统(ICS)。

共同参考图4A-4E，独立致动如上所述可以由本文描述的实施方案利用来从装载表面500卸载自致动式担架床10。确切地说，自致动式担架床10可以从紧固件解除锁定并且朝向装载边缘502推动(图4E至图4D)。由于后轮46从装载表面500释放(图4D)，后致动器传感器64检测到后支腿40处于第二位置并且允许后支腿40降低。在一些实施方案中，可以防止后支腿40降低，例如在传感器检测到担架床未处于正确位置(例如，后轮46高于装载表面500或中间负载轮30远离装载边缘502)的情况下。在一个实施方案中，可以在后致动器18激活(例如，中间负载轮30位于装载边缘502附近和/或后致动器传感器64检测到张力)时由控制箱50(图2)提供指示。

当自致动式担架床10相对于装载边缘502适当地定位时，可以使后支腿40伸出(图4C)。在一些实施方案中，当后致动器传感器64检测到第二位置时，后支腿40可以通过打开逻辑阀352以激活再生流体路径350(图12A-12D)来相对快速地伸出。例如，后支腿40可以通过按压拨动开关52上的“+”来伸出。在一个实施方案中，在后支腿40降低之后，将在控制箱50(图2)的视觉显示部件58上提供视觉指示。例如，可以在自致动式担架床10处于装载状态并且后支腿40和/或前支腿20被致动时提供视觉指示。这种视觉指示可以表明自致动式担架床不应在致动期间移动(例如，拉动、推动或滚动)。当后支腿40接触车厢底板(图4C)时，后致动器传感器64可以检测到第一位置并且将后致动器18停用。

当传感器检测到前支腿20离开装载表面500(图4B)时，将前致动器16激活。在一些实施方案中，当前致动器传感器62检测到第二位置时，前支腿20可以通过打开逻辑阀352以激活再生流体路径350(图12A-12D)来相对快速地伸出。在一个实施方案中，当中间负载轮30处于装载边缘502时，可以由控制箱50(图2)提供指示。使前支腿20伸出直到前支腿20接触车厢底板为止(图4A)。例如，前支腿20可以通过按压拨动开关52上的“+”来伸出。在一个实施方案中，在前支腿20降低之后，将在控制箱50(图2)的视觉显示部件58上提供视觉指示。

再次参考图6，担架床10设置有一对前负载轮70，所述对前负载轮70从侧框架部段的最外端向下突出。从侧框架部段的最外端向下突出的还有前侧拉杆72。在所描绘的实施方案中，前侧拉杆72是大体U形形状的管状构件。前侧拉杆72弹簧偏置到图6中描绘的大体向下伸出位置中。在这个位置上，前侧拉杆72被配置来在前侧拉杆72在与从急救车辆去除担架床10对应的方向上平移时接合安装在急救车辆的车厢底板上的舌状车厢底板配件。前侧拉杆72适于在与将担架床10装载到急救车辆中对应的方向上平移时偏转离开车厢底板配件，从而允许担架床10从急救车辆卸载下来，而不要求随从护士手动释放前侧拉杆72。

前侧拉杆72限制担架床10沿急救车辆的车厢底板平移，从而选择性地防止担架床10从急救车辆卸载下来。前侧拉杆72因此可以防止担架床10从急救车辆不希望的去除。前侧拉杆72还可以通过邻近担架床10的两侧定位的释放臂74来向上偏转。释放臂74容许随从人员在随从人员希望从急救车辆卸载担架床时将前侧拉杆72从与急救车辆的车厢底板配件的接合中释放。

仍然参考图6，担架床10还可以设置有中间拉杆76，所述中间拉杆76保护前支腿20或后支腿40中的一个使其免于下垂。在担架床10的支腿20、40处于完全缩回位置时观察，中间拉杆76定位在前轮26与后轮46之间。在所描绘的实施方案中，中间拉杆76是大体U形形状的管状构件。类似于前侧拉杆72，中间拉杆76也弹簧偏置到图6中描绘的大体向下伸出位置中。在这个位置上，中间拉杆76被配置来接合安装在急救车辆的车厢底板上的舌状车厢底板配件。在这个位置上，中间拉杆76被配置来在中间拉杆76在与从急救车辆去除担架床10对应的方向上平移时接合安装在急救车辆的车厢底板上的舌状车厢底板配件。中间拉杆76适于在与将担架床10装载到急救车辆中对应的方向上平移时偏转离开车厢底板配件，从而允许担架床10从急救车辆卸载下来，而不要求随从护士手动释放中间拉杆76。

中间拉杆76限制担架床10沿急救车辆的车厢底板平移，从而选择性地防止担架床10从急救车辆进一步展开来。由于中间拉杆76的位置处于前轮26与后轮46之间的位置，中间拉杆76可以限制担架床10的平移。在一些实施方案中，中间拉杆76可以限制担架床10的平移，以使得担架床10的重力中心在有和/或没有患者定位在担架床10上的情况下都保持定位在急救车辆内部。担架床10因此可以在随从护士未进一步施加力的情况下与急救车辆的车厢底板保持稳定接合。因此，中间拉杆76可以防止担架床10在担架床10被装载到急救车辆中并从所述急救车辆卸载下来时的不希望的不稳定性。

中间拉杆76也可以通过邻近担架床10的两侧定位的释放臂78来向上偏转。释放臂78容许随从人员在随从人员希望在与从急救车辆卸载担架床10对应的方向上平移担架床时将中间拉杆76从与急救车辆的车厢底板配件的接合中释放。

共同参考图23和图24，自致动式担架床10的实施方案可以包括用于将患者支撑在自致动式担架床10上的患者支撑构件400。在一些实施方案中，患者支撑构件400可以耦合至自致动式担架床10的支撑框架12。患者支撑构件400可以包括头部支撑部分402，所述头部支撑部分402用于支撑患者的背部和头部以及颈部区域；以及脚部支撑部分404，所述脚部支撑部分404用于支撑患者的下肢区域。患者支撑构件400还可以包括位于头部支撑部分402与脚部支撑部分404之间的中间部分406。任选地，患者支撑构件400可以包括为了患者舒适而提供缓冲的支撑垫408。支撑垫408可以包括由对生物流体和材料不具反应性的材料形成的外侧。

现参考图24，患者支撑构件400可以操作来相对于自致动式担架床10的支撑框架12铰接。例如，头部支撑部分402、脚部支撑部分404或两者可以相对于支撑框架12旋转。可以调节头部支撑部分402以相对于平整位置(即，与支撑框架12基本上平行)升高患者的躯干。确切地说，头部偏置角度θ_H可以限定在支撑框架12与头部支撑部分402之间。头部偏置角度θ_H可以随着头部支撑部分402旋转远离支撑框架12而增大。在一些实施方案中，头部偏置角度θ_H可以限制于基本上为锐角的例如像在一个实施方案中为约85°、或在另一个实施方案中为约76°的最大角度。可以调节脚部支撑部分404以相对于平整位置(即，与支撑框架12基本上平行)升高患者的下肢区域。脚部偏置角度θ_F可以限定在支撑框架12与脚部支撑部分404之间。脚部偏置角度θ_F可以随着脚部支撑部分404旋转远离支撑框架12而增大。在一些实施方案中，脚部偏置角度θ_F可以限制于基本上为锐角的例如像在一个实施方案中为约35°、在另一个实施方案中为约25°、或在另一实施方案中为约16°的最大角度。

共同参考图1和图24，自致动式担架床10可以被配置来自动地致动至座放装载位置。确切地说，前致动器16可以致动前支腿20，后致动器18可以致动后支腿40，或前致动器16和后致动器18两者可以致动来相对于自致动式担架床10的前端17降低自致动式担架床10的后端19。当自致动式担架床10的后端19降低时，在支撑框架12与基本上水平的表面504之间可以形成座放装载角度α。在一些实施方案中，座放装载角度α可以限制于基本上为锐角的例如像在一个实施方案中为约35°、在另一个实施方案中为约25°或在另一实施方案中为约16°的最大角度。在一些实施方案中，座放装载角度α可以基本上与脚部偏置角度θ_F相同，以使得患者支撑构件400的脚部支撑部分404与水平表面504基本上平行。

再次参考图23和图24，患者支撑构件400的头部支撑部分402和脚部支撑部分404可以在将自致动式担架床10自动地致动至座放装载位置之前升高离开支撑框架12。另外，前轮26和后轮46可以定向在基本上相似的反向上。一旦对准，前轮26和后轮46就可以锁定在适当的位置。在一些实施方案中，自致动式担架床10可以包括配置来接收用于将担架床致动至座放装载位置的命令的输入端。例如，视觉显示部件58可以包括用于接收触觉输入的触摸屏输入端。可替代地或另外，各种其他按钮或音频输入端可以被配置来接收命令以将自致动式担架床10致动至座放装载位置。

一旦控制箱50接收到命令，就可以将自致动式担架床10设定到座放装载位置模式中。在一些实施方案中，自致动式担架床10可以在不存在另外的输入的情况下就进入座放装载位置模式之后自动地致动至座放装载位置。可替代地，自致动式担架床10可以在过渡到座放装载位置之前要求另外的输入。例如，当处于座放装载位置模式时，自致动式担架床10的后端19可以通过按压拨动开关52(图2)上的“-”来降低。在另外的实施方案中，可以将时限应用于座放装载位置模式以限制所述模式保持激活的总时间。因此，座放装载位置模式可以在时限期满之后自动地停用，所述时限例如像在一个实施方案中为约60秒、在另一个实施方案中为约30秒或在另外的实施方案中为约15秒。仍然在另外的实施方案中，在进入座放装载位置模式之后，可以提供指示自致动式担架床10处于座放装载位置模式的确认，例如像听觉指示或视觉显示部件58上的视觉指示。

现应理解，本文描述的实施方案可以被利用来通过将支撑表面诸如患者支撑表面耦合至支撑框架来运送各种体形的患者。例如，提升式担架或温育箱可以可去除地耦合至支撑框架。因此，本文描述的实施方案可以被利用来装载和运送范围从婴儿到肥胖症患者的患者。另外，本文描述的实施方案可以由操作者按住单一按钮以致动独立铰接的支腿来装载到救护车中和/或从所述救护车卸载(例如，按压拨动开关上的“-”以将担架床装载到救护车中，或按压拨动开关上的“+”以将担架床从救护车卸载下来)。确切地说，自致动式担架床10可以诸如从操作者控制件接收输入信号。输入信号可以指示第一方向或第二方向(降低或升高)。所述前支腿对和所述后支腿对可以在信号指示第一方向时独立地降低，或者可以在信号指示第二方向时独立地升高。

应进一步注意到，类似“优选地”、“大体地”、“常见地”和“典型地”的术语在本文中并不用来限制所要求保护的实施方案的范围或暗示某些特征对于所要求保护的实施方案的结构或功能而言是关键的、必要的或甚至是重要的。相反，这些术语仅意图强调本公开的特定实施方案中可以利用或不利用的替代特征或另外的特征。

出于描述和限定本公开的目的，应另外注意到，术语“基本上”在本文中用来表示可能归因于任何定量比较、值、测量结果或其他表示的固有的不确定性程度。术语“基本上”在本文中还用来表示定量表示可以与规定的参考有差异而不会导致讨论中的主题的基本功能的变化的程度。

虽然提供了对特定实施方案的参考，但是将显而易见的是，修改和变化在不脱离所附权利要求书中限定的本公开的范围的情况下是可能的。更确切地说，虽然本公开的一些方面在本文中鉴定为优选的或特别有利的，但是可预期本公开不必限于任何特定实施方案的这些优选方面。

Claims (53)

1.一种自致动式担架床，其包括支撑框架、一对支腿和液压致动器，其中：

所述支撑框架从前端延伸至后端；

所述支腿对可与所述支撑框架移动地接合；

所述液压致动器可与所述支腿对和所述支撑框架移动地接合，并且相对于所述支撑框架使所述支腿对伸出和缩回；

所述液压致动器包括圆柱体壳体、杆和滑动导引构件；

所述圆柱体壳体限定与所述杆的运动方向对准的液压圆柱体；

所述滑动导引构件可与所述圆柱体壳体滑动地接合，并且与所述杆刚性接合；以及

所述滑动导引构件在所述杆沿所述运动方向从所述圆柱体壳体伸出和缩回时沿滑动方向相对于所述圆柱体壳体滑动。

2.如权利要求1所述的自致动式担架床，其中所述液压致动器包括耦合至所述杆和所述滑动导引构件的横向支撑压板。

3.如权利要求2所述的自致动式担架床，其包括第二滑动导引构件，所述第二滑动导引构件与所述圆柱体壳体滑动地接合并且耦合至所述横向支撑压板，其中所述杆在所述杆与所述第二滑动导引构件之间耦合至所述横向支撑压板。

4.如权利要求2所述的自致动式担架床，其中所述液压致动器的所述横向支撑压板可与所述支腿对移动地接合。

5.如权利要求2所述的自致动式担架床，其中所述液压致动器的所述横向支撑压板可与所述支撑框架移动地接合。

6.如权利要求1所述的自致动式担架床，其中所述滑动导引构件包括面向所述杆的杆侧以及与所述杆侧相对的外侧，并且其中所述杆侧基本上是笔直的，而所述外侧包括弧形部分。

7.如权利要求1所述的自致动式担架床，其中：

所述液压致动器包括第二杆和第二滑动导引构件；以及

所述第二滑动导引构件与所述圆柱体壳体滑动地接合，并且与所述第二杆刚性接合。

8.如权利要求7所述的自致动式担架床，其中所述液压致动器被配置来以自平衡方式操作，所述自平衡方式允许所述杆和所述第二杆以不同的速率伸出和缩回。

9.如权利要求7所述的自致动式担架床，其中所述滑动导引构件沿上部路线行进，而所述第二滑动导引构件沿下部路线行进。

10.如权利要求9所述的自致动式担架床，其中所述上部路线和所述下部路线是偏置的。

11.如权利要求9所述的自致动式担架床，其中所述上部路线和所述下部路线基本上是平行的。

12.如权利要求9所述的自致动式担架床，其中所述杆与所述下部路线是基本上对准的，而所述第二杆与所述上部路线基本上是对准的。

13.一种自致动式担架床，其包括支腿、支撑框架和致动器，其中：

所述支腿在第一链节位置与所述支撑框架可滑动地且可旋转地接合；

所述致动器在第二链节位置与所述支腿固定地且可旋转地接合；

所述致动器在第三链节位置与所述支撑框架可旋转地接合；

所述致动器被配置来伸出和缩回；以及

当所述致动器伸出或缩回时，所述第一链节位置沿线性路径行进，而所述第二链节位置沿弯曲路径行进。

14.如权利要求13所述的自致动式担架床，其包括铰链构件，其中：

所述铰链构件在第四链节位置与所述支撑框架可旋转地接合；

所述铰链构件在第五链节位置与所述支腿可旋转地接合；以及

当所述致动器伸出或缩回时，所述第五链节位置沿第二弯曲路径行进。

15.如权利要求14所述的自致动式担架床，其中所述铰链构件维持基本上固定的长度。

16.如权利要求14所述的自致动式担架床，其中所述铰链构件在所述第四链节位置和所述第五链节位置处处于固定且可旋转的接合。

17.如权利要求13所述的自致动式担架床，其中所述支腿包括横向构件并且所述第二链节位置形成于所述横向构件处。

18.一种自致动式担架床，其包括支撑框架、一对支腿和液压致动器，其中：

所述支撑框架从前端延伸至后端；

所述支腿对可与所述支撑框架移动地接合；

所述液压致动器可与所述支腿对和所述支撑框架移动地接合，并且相对于所述支撑框架使所述支腿对伸出和缩回；

所述液压致动器包括液压圆柱体，所述液压圆柱体与伸出流体路径和缩回流体路径流体连通；活塞，所述活塞被限制在所述液压圆柱体内；以及再生流体路径，所述再生流体路径与所述伸出流体路径和所述缩回流体路径流体连通；

当在所述伸出流体路径处供应压力大于所述缩回流体路径的液压流体时，所述活塞在伸出方向上行进；

当在所述缩回流体路径处供应压力大于所述伸出流体路径的所述液压流体时，所述活塞在缩回方向上行进；以及

所述再生流体路径被配置来选择性地允许所述液压流体直接从所述缩回流体路径流至所述伸出流体路径。

19.如权利要求18所述的自致动式担架床，其中所述再生流体路径被配置来防止所述液压流体从所述缩回流体路径流至所述伸出流体路径。

20.如权利要求18所述的自致动式担架床，其中所述再生流体路径在所述活塞在所述伸出方向行进时选择性地允许所述液压流体直接从所述缩回流体路径流至所述伸出流体路径。

21.一种自致动式担架床，其包括：

支撑框架，所述支撑框架包括前端和后端；

一对前支腿，所述前支腿对可滑动地耦合至所述支撑框架；

一对后支腿，所述后支腿对可滑动地耦合至所述支撑框架；以及

担架床致动系统，所述担架床致动系统包括移动所述前支腿的前致动器和移动所述后支腿的后致动器，其中所述担架床致动系统被配置来自动地致动至座放装载位置，以使得所述支撑框架在所述支撑框架与基本上水平的表面之间形成座放装载角度，并且其中所述座放装载角度是锐角的。

22.如权利要求21所述的自致动式担架床，其包括患者支撑构件，所述患者支撑构件耦合至所述支撑框架并且可操作来相对于所述支撑框架铰接，其中所述患者支撑构件包括脚部支撑部分，所述脚部支撑部分旋转远离所述支撑框架并且相对于所述支撑框架限定脚部偏置角度。

23.如权利要求22所述的自致动式担架床，其中所述脚部偏置角度受限于呈锐角的最大角度。

24.如权利要求23所述的自致动式担架床，其中所述座放装载角度约等于所述脚部偏置角度。

25.如权利要求22所述的自致动式担架床，其中所述患者支撑构件包括头部支撑部分，所述头部支撑部分旋转远离所述支撑框架并且相对于所述支撑框架限定头部偏置角度。

26.一种自致动式担架床，其包括：

支撑框架，所述支撑框架包括前端和后端；

一对前支腿，所述前支腿对可滑动地耦合至所述支撑框架；

一对后支腿，所述后支腿对可滑动地耦合至所述支撑框架；以及

担架床致动系统，所述担架床致动系统包括前致动器，所述前致动器移动所述前支腿；和后致动器，所述后致动器移动所述后支腿；以及集中式液压回路，所述集中式液压回路被配置来将液压流体引导至所述前致动器和所述后致动器。

27.如权利要求26所述的自致动式担架床，其中从单一流体储器向所述前致动器和所述后致动器供应所述液压流体。

28.如权利要求26所述的自致动式担架床，其中所述担架床致动系统包括单一泵电机，所述单一泵电机被配置来利用所述液压流体致动所述前致动器和所述后致动器两者。

29.如权利要求26所述的自致动式担架床，其中所述担架床致动系统包括与所述前致动器和所述后致动器流体连通的流量控制阀或电子切换阀。

30.一种用于患者运送担架床的支腿致动系统，其包括：

伸缩液压圆柱体，所述伸缩液压圆柱体具有活塞和圆柱体壳体，所述伸缩液压圆柱体具有伸出流体路径和缩回流体路径；

液压压力源，所述液压压力源与所述圆柱体壳体流体连通并且向所述伸缩液压圆柱体提供加压的液压流体；以及

支架，所述支架耦合至所述伸缩液压圆柱体；放大导轨；以及传递组件，所述传递组件耦合至所述放大导轨，所述传递组件将力施加至所述放大导轨以使所述放大导轨平移远离所述支架与所述活塞相对于所述圆柱体壳体的伸出距离大体成比例的距离。

31.如权利要求30所述的支腿致动系统，其中所述放大导轨是基本上呈圆柱形形状的主体并且包括螺纹部分。

32.如权利要求30所述的支腿致动系统，其中所述传递组件包括平移支撑构件，所述平移支撑构件相对于所述圆柱体壳体平移；静态支撑构件，所述静态支撑构件相对于所述圆柱体壳体保持静止；以及力传递构件，所述力传递构件可与所述平移支撑构件旋转地接合并且与所述静态支撑构件螺纹地接合。

33.如权利要求32所述的支腿致动系统，其中所述力传递构件中的每一个是具有内部和外部的管状主体，并且其中所述内部包括内部螺纹部分，并且所述外部包括外部螺纹部分。

34.如权利要求32所述的支腿致动系统，其中所述放大导轨与所述力传递构件中的一个螺纹地接合。

35.如权利要求32所述的支腿致动系统，其中所述力传递构件的旋转被同步化。

36.如权利要求30所述的支腿致动系统，其中所述传递组件包括一对小齿轮和力传递构件，所述力传递构件旋转地耦合至所述小齿轮对并且耦合至所述伸缩液压圆柱体的所述圆柱体壳体。

37.如权利要求36所述的支腿致动系统，其中所述小齿轮对之间的距离在所述支腿致动系统的整个操作过程中维持为固定距离。

38.如权利要求30所述的支腿致动系统，其中所述传递组件包括多个小齿轮。

39.如权利要求30所述的支腿致动系统，其中所述放大导轨从所述圆柱体壳体平移大体等于所述活塞相对于所述圆柱体壳体的所述伸出距离的距离。

40.如权利要求30所述的支腿致动系统，其中所述支架还包括线性轴承，所述线性轴承支撑所述放大导轨，从而允许所述放大导轨平移远离所述支架。

41.如权利要求30所述的支腿致动系统，其还包括指示施加至所述支腿致动系统的力的方向的力方向开关。

42.一种用于患者运送担架床的支腿致动系统，其包括：

伸缩液压圆柱体，所述伸缩液压圆柱体具有活塞和圆柱体壳体；

液压压力源，所述液压压力源与所述圆柱体壳体流体连通并且向所述圆柱体壳体提供加压的液压流体；以及

支架，所述支架耦合至所述伸缩液压圆柱体，所述支架包括一对小齿轮；力传递构件，所述力传递构件旋转地耦合至所述小齿轮对并且耦合至所述伸缩液压圆柱体的所述圆柱体壳体；以及放大导轨，所述放大导轨耦合至所述力传递构件，所述放大导轨从所述支架平移与所述活塞相对于所述圆柱体壳体的伸出距离大体成比例的距离。

43.如权利要求42所述的支腿致动系统，其中所述伸缩液压圆柱体还包括伸出流体路径和缩回流体路径。

44.如权利要求42所述的支腿致动系统，其中所述力传递构件是链条。

45.如权利要求42所述的支腿致动系统，其中所述力传递构件是皮带。

46.如权利要求42所述的支腿致动系统，其中所述放大导轨从所述圆柱体壳体平移大体等于所述活塞相对于所述圆柱体壳体的所述伸出距离的距离。

47.如权利要求42所述的支腿致动系统，其中所述支架还包括线性轴承，所述线性轴承支撑所述放大导轨，从而允许所述放大导轨平移远离所述圆柱体壳体。

48.如权利要求42所述的支腿致动系统，其还包括指示施加至所述支腿致动系统的力的方向的力方向开关。

49.如权利要求42所述的支腿致动系统，其中所述小齿轮对之间的距离在所述支腿致动系统的整个操作过程中维持为固定距离。

50.一种患者运送担架床，其包括：

支撑框架，所述支撑框架包括前端和后端；

一对前支腿，所述前支腿对枢转地耦合至所述支撑框架，其中每个前支腿包括至少一个前轮；

一对后支腿，所述后支腿对枢转地耦合至所述支撑框架，其中每个后支腿包括至少一个后轮；以及

支腿致动系统，所述支腿致动系统包括伸缩液压圆柱体，所述伸缩液压圆柱体具有活塞和圆柱体壳体；液压压力源，所述液压压力源与所述圆柱体壳体流体连通；以及支架，所述支架耦合至所述伸缩液压圆柱体，所述支架包括放大导轨和耦合至所述放大导轨的传递组件，所述传递组件将力施加至所述放大导轨以使所述放大导轨平移远离所述圆柱体壳体与所述活塞相对于所述圆柱体壳体的伸出距离大体成比例的距离。

51.如权利要求50所述的患者运送担架床，其中所述传递组件包括一对小齿轮和力传递构件，所述力传递构件旋转地耦合至所述小齿轮对并且耦合至所述伸缩液压圆柱体的所述圆柱体壳体。

52.如权利要求51所述的患者运送担架床，其中所述小齿轮对之间的距离在所述支腿致动系统的整个操作过程中维持为固定距离。

53.如权利要求50所述的患者运送担架床，其中所述小齿轮对之间的距离在所述支腿致动系统的整个操作过程中维持为固定距离。