CN105866133A - 一种为aoi检测自动上下料的直角坐标机器人系统 - Google Patents

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李增强
刘平凡
姚奇
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Abstract

本发明提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统及上下料方法,其中所述系统包括桁架、直角坐标机器人、可翻转吸盘、翻板除尘定位机、料筐支架、行辘、检测设备。根据本发明所述的一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,采用直角坐标机器人,跨度大,占地面积小,成本低,维护简单,应用范围广泛,安全性好。

Description

一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统
技术领域
本发明涉及一种机器人,特别是涉及一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统。
背景技术
目前,AOI(Automatic Optic Inspection)自动光学检测仪,是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷问题进行检测的设备。在使用AOI设备时,需要安排多位工人来实现上下料。
随着用工成本的增高,原始生产效率低等实际问题,用机器人代替人工操作可基本实现无人全自动化生产。利用机器人代替人工操作,可以由原来的一名操作工人操作一台AOI改为两个机器人为两台AOI上下料,现有的AOI检测上下料系统中一般采用六轴机器人,操作范围有限,设备昂贵。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷,提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,采用直角坐标机器人,跨度大,占地面积小,成本低,维护简单,应用范围广泛,安全性好。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,包括桁架、直角坐标机器人、可翻转吸盘、翻板除尘定位机、料筐支架、行辘、检测设备。
进一步的,桁架为矩形框架结构,设置于地面,两台直角坐标机器人安装在桁架上。
进一步的,可翻转吸盘安装在直角坐标机器人末端。
进一步的,料筐支架和翻转除尘机布置在桁架下方。
进一步的,除尘翻板定位机的行辘底部装有定位机构。
进一步的,料筐支架上放置料筐,分别为上料筐、成品筐,废品框。
本发明还提供一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统的上下料方法,应用所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,所述方法包括步骤:
步骤一:电路板由上一道工序放在上料筐中,筐中的电路板之间用一片隔板隔开以保护电路板;
步骤二:直角坐标机器人带动可翻转吸盘抓取电路板后将电路板放置在翻板除尘定位机上,电路板经过除尘机去除表面灰尘,然后用气缸推靠的方式矫正电路板的姿态并定位;
步骤三:直角坐标机器人带动可翻转吸盘把电路板放到检测设备上,期间可翻转吸盘利用其可翻转的功能拿起检测完毕的电路板,然后放到翻板除尘定位机的翻板处;
步骤四:电路板翻转后,另一个直角坐标机器人将电路板放在另一台检测设备上,期间可翻转吸盘利用其可翻转的功能拿其检测完毕的电路板;
步骤五:最后,根据检测结果将电路板放到成品筐或废品框中。
附图说明
图1为本发明的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统示意图。
(注意:附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意,并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1所示,根据本发明所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,包括:桁架1、直角坐标机器人2、可翻转吸盘3、翻板除尘定位机4、料筐支架5、行辘6、检测设备7。
进一步的,桁架1为矩形框架结构,设置于地面,两台直角坐标机器人2安装在桁架1上。
其中,系统采用直角坐标机器人2为AOI上下料,两台直角坐标机器人2相互配合,形成节拍运动。
进一步的,可翻转吸盘3安装在直角坐标机器人2末端。
进一步的,料筐支架5和翻转除尘机4布置在桁架1下方。
进一步的,除尘翻板定位机4的行辘6底部装有定位机构。其中,除尘后用气缸推靠的方式定位。
进一步的,料筐支架5上放置料筐,分别为上料筐、成品筐,废品框。其中,直角坐标机器人2根据电路板的检测结果将电路板放到成品筐或废品框
根据发明所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,其工作过程为:
步骤一:电路板由上一道工序放在上料筐中,筐中的电路板之间用一片隔板隔开以保护电路板;
步骤二:直角坐标机器人2带动可翻转吸盘3抓取电路板后将电路板放置在翻板除尘定位机4上,电路板经过除尘机去除表面灰尘,然后用气缸推靠的方式矫正电路板的姿态并定位;
步骤三:直角坐标机器人2带动可翻转吸盘3把电路板放到检测设备7上,期间可翻转吸盘3利用其可翻转的功能拿起检测完毕的电路板,然后放到翻板除尘定位机4的翻板处;
步骤四:电路板翻转后,另一个直角坐标机器人2将电路板放在另一台检测设备7上,期间可翻转吸盘3利用其可翻转的功能拿其检测完毕的电路板;
步骤五:最后,根据检测结果将电路板放到成品筐或废品框中。
此外,作为可替换的技术方案,还可将两台AOI、除尘翻板定位机4、料筐支架5放置在同一水平线上。还可以用六轴机器人代替直角坐标机器人。
通过以上描述可知,根据发明所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统具有以下特点:
1.系统采用直角坐标机器人成本低,运动速度快,跨度大,维护简单。
2.实现翻转除尘定位一体化,实现高效的自动化。
3.采用挡板和气缸代替现有技术方案中的图像传感器实现定位,降低成本。
4.采用两个直角坐标机器人协同工作,提高了工作效率。
以上所述,仅为本发明的较佳实施例而已,并非用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,其特征在于:
包括桁架(1)、直角坐标机器人(2)、可翻转吸盘(3)、翻板除尘定位机(4)、料筐支架(5)、行辘(6)、检测设备(7);
其中,
桁架(1)为矩形框架结构,设置于地面,两台直角坐标机器人(2)安装在桁架(1)上,
可翻转吸盘(3)安装在直角坐标机器人(2)末端,
料筐支架(5)和翻板除尘定位机(4)布置在桁架(1)下方,
翻板除尘定位机(4)的行辘(6)底部装有定位机构,
料筐支架(5)上放置料筐,分别为上料筐、成品筐,废品框。
2.根据权利要求1所述的一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,其特征在于:
可将两台AOI、翻板除尘定位机(4)、料筐支架(5)放置在同一水平线上;
还可以用六轴机器人代替直角坐标机器人(2)。
3.一种为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统的上下料方法,应用权利要求1-2任一项所述的为AOI检测自动上下料的直角坐标机器人系统,其特征在于,所述方法包括步骤:
步骤一:电路板由上一道工序放在上料筐中,筐中的电路板之间用一片隔板隔开以保护电路板;
步骤二:直角坐标机器人(2)带动可翻转吸盘(3)抓取电路板后将电路板放置在翻板除尘定位机(4)上,电路板经过除尘机去除表面灰尘,然后用气缸推靠的方式矫正电路板的姿态并定位;
步骤三:直角坐标机器人(2)带动可翻转吸盘(3)把电路板放到检测设备(7)上,期间可翻转吸盘(3)利用其可翻转的功能拿起检测完毕的电路板,然后放到翻板除尘定位机(4)的翻板处;
步骤四:电路板翻转后,另一个直角坐标机器人(2)将电路板放在另一台检测设备(7)上,期间可翻转吸盘(3)利用其可翻转的功能拿其检测完毕的电路板;
步骤五:最后,根据检测结果将电路板放到成品筐或废品框中。
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