CN105710892A - 一种自动化设备的机械手装置 - Google Patents

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Inventor
曾实现
薛蕊
陈江波
宋慧
刘纪新
汪洋
田登伟
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青岛黄海学院
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明涉及一种自动化设备的机械手装置,包括气缸和机械手基体,所述气缸与锲形块相连接,所述锲形块与所述机械手基体相连;左机械手指通过左销钉固定在机械手基体上,左机械手指上装有左复位弹簧;右机械手指通过右销钉固定在机械手基体上,右机械手指上装有右复位弹簧,所述气缸连接有一私服电机,所述私服电机连接有一控制器,本发明充分地利用了杠杆原理,在气缸的动作下,由于锲形块与复位弹簧的作用,安装在基体上的机械手指将气缸的上下动作分解成上下与左右两个方向的动作,在实现自动化设备上抓取零件工序上有突出的作用。降低了生产成本,其结构简单实用。

Description

一种自动化设备的机械手装置
技术领域
[0001]本发明涉及机械领域,尤其涉及一种自动化设备的机械手装置。
背景技术
[0002]目前,人工的成本越来越高,产品的实现要求的自动化程度也越来越高,抓取与释放零部件的机械手各式各样,其中很多是直接从日本采购,成本高,采购周期长,不易维修。
发明内容
[0003]鉴于目前技术存在的上述不足,本发明提供一种自动化设备的机械手装置,本发明充分地利用了杠杆原理,在气缸的动作下,由于锲形块与复位弹簧的作用,安装在基体上的机械手指将气缸的上下动作分解成上下与左右两个方向的动作,在实现自动化设备上抓取零件工序上有突出的作用。降低了生产成本,其结构简单实用。
[0004]本发明的采用如下技术方案:
[0005] —种自动化设备的机械手装置,包括气缸和机械手基体,所述气缸与锲形块相连接,所述锲形块与所述机械手基体相连;左机械手指通过左销钉固定在机械手基体上,左机械手指上装有左复位弹簧;右机械手指通过右销钉固定在机械手基体上,右机械手指上装有右复位弹簧,所述气缸连接有一私服电机,所述私服电机连接有一控制器。
[0006]作为本发明的优选技术方案,所述气缸内设有润滑装置。
[0007]作为本发明的优选技术方案,所述控制器用于控制所述私服电机的输出。
[0008]作为本发明的优选技术方案,所述左机械手指或右机械手指上设有信号检测装置。
[0009]作为本发明的优选技术方案,所述信号检测装置连接有一压力传感器,所述压力传感器与所述控制器相连。
[0010]本发明的一种自动化设备的机械手装置,包括气缸和机械手基体,所述气缸与锲形块相连接,所述锲形块与所述机械手基体相连;左机械手指通过左销钉固定在机械手基体上,左机械手指上装有左复位弹簧;右机械手指通过右销钉固定在机械手基体上,右机械手指上装有右复位弹簧,所述气缸连接有一私服电机,所述私服电机连接有一控制器,本发明充分地利用了杠杆原理,在气缸的动作下,由于锲形块与复位弹簧的作用,安装在基体上的机械手指将气缸的上下动作分解成上下与左右两个方向的动作,在实现自动化设备上抓取零件工序上有突出的作用。降低了生产成本,其结构简单实用。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本发明中其中一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0013]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0014]如图1为本发明提供一种自动化设备的机械手装置,气缸I与锲形块2相连接;左机械手指9通过左销钉8固定在机械手基体3上,左机械手指9上装有左复位弹簧7;右机械手指6通过右销钉4固定在机械手基体3上,右机械手指6上装有右复位弹簧5,在气缸I顶端通过螺纹与锲形块2相连接,利用杠杆原理,通过安装在机械手基体3上的左机械手指9和右机械手指6将气缸I的上下动作转变为左右两个方向的动作,气缸I动作向下时,推动锲形块2挤压机械手指向内同时运动,当气缸I向上运动时,锲形块2离开机械手指,机械手指因复位弹簧作用而向外张开,这样,达到了机械手指抓取与放开零件的动作。机械手指的形状随自动化要求而定。
[0015] 在本实施例中,气缸I连接有一私服电机,私服电机连接有一控制器,控制器用于控制所述私服电机的输出,进一步,可以实现对气缸I的运动速度进行控制,从而可以控制机械手指的运行速度,适合不同生产的需求。
[0016]在本实施例中,气缸I内设有润滑装置,可以实现对气缸I的润滑。
[0017]在本实施例中,左机械手指9或右机械手指6上设有信号检测装置,进一步,信号检测装置连接有一压力传感器,可以实现对夹取信号的检测,在进一步优选,压力传感器与控制器相连,当检测到合格信号的情况下,控制器控制气缸I继续动作,当检测到的信号为不合格信号的时候,控制器终止气缸I继续动作。
[0018]综上所述,本发明的一种自动化设备的机械手装置,包括气缸和机械手基体,所述气缸与锲形块相连接,所述锲形块与所述机械手基体相连;左机械手指通过左销钉固定在机械手基体上,左机械手指上装有左复位弹簧;右机械手指通过右销钉固定在机械手基体上,右机械手指上装有右复位弹簧,所述气缸连接有一私服电机,所述私服电机连接有一控制器,本发明充分地利用了杠杆原理,在气缸的动作下,由于锲形块与复位弹簧的作用,安装在基体上的机械手指将气缸的上下动作分解成上下与左右两个方向的动作,在实现自动化设备上抓取零件工序上有突出的作用。降低了生产成本,其结构简单实用。
[0019]以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种自动化设备的机械手装置,其特征在于,包括气缸和机械手基体,所述气缸与锲形块相连接,所述锲形块与所述机械手基体相连;左机械手指通过左销钉固定在机械手基体上,左机械手指上装有左复位弹簧;右机械手指通过右销钉固定在机械手基体上,右机械手指上装有右复位弹簧,所述气缸连接有一私服电机,所述私服电机连接有一控制器。
2.根据权利要求1所述的一种自动化设备的机械手装置,其特征在于,所述气缸内设有润滑装置。
3.根据权利要求2所述的一种自动化设备的机械手装置,其特征在于,所述控制器用于控制所述私服电机的输出。
4.根据权利要求3所述的一种自动化设备的机械手装置,其特征在于,所述左机械手指或右机械手指上设有信号检测装置。
5.根据权利要求4所述的一种自动化设备的机械手装置,其特征在于,所述信号检测装置连接有一压力传感器,所述压力传感器与所述控制器相连。
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