CN105659306B - 自行驶的、高动态的行驶模拟器 - Google Patents

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Abstract

本发明尤其涉及自行驶的行驶模拟器,具有机架,所述机架通过三个,优选四个或者更多个轮组合件能够在地基上行驶,其中,所述轮组合件分别包括至少一个能够在所述地基上行驶的轮,所述轮能够围绕转向轴线转动地布置,其中,所述机架与控制驾驶舱耦联,所述控制驾驶舱包括用于人员的座位以及用于控制所述行驶模拟器的操纵元件,其中,所述控制驾驶舱相对于所述机架具有转动自由度,使得所述控制驾驶舱能够相对于所述机架围绕主转动轴线转动,并且/或者,其中,所述主转动轴线优选是基本上通过所述轮的轮着地面在所述地基上撑开的平面的法向量。

Description

自行驶的、高动态的行驶模拟器
技术领域
本发明涉及行驶模拟器,尤其是自行驶的行驶模拟器,其具有机架,所述机架通过三个、优选四个或者更多个轮组合件能够在地基上行驶,其中,所述轮组合件分别包括至少一个能够在所述地基上行驶的轮,所述轮能够围绕转向轴线转动地布置,其中,所述机架与控制驾驶舱耦联,所述控制驾驶舱包括用于人员的座位以及用于控制行驶模拟器的操纵元件。
背景技术
所述模拟器的典型的使用领域位于车辆开发、交通安全、机动性、整体的安全性、行驶辅助系统和汽车基础研究的领域。
已知这样的行驶模拟器,其中能够行驶的滑块能够通过运动构件在先前确定的运动空间中移动。所述运动构件例如实施为类似于吊车的横梁。现有技术模拟器的动态和使用面强烈地由所述运动构件的质量限制。这使得不能实现或者强烈地局限高动态的行驶机动性的模拟。
本发明尤其涉及行驶模拟器,如其在奥地利的实用新型申请GM202/2013中说明的那样。
所述行驶模拟器能够实施为汽车的试验车辆,其包括具有座位、仪表面板、带有力反馈的控制元件、后视镜的完全能发挥功能的座舱和/或其它操纵元件。所述座舱要么能够一般性地实施要么必要时能够特定类型地实施。车辆的仿制的座舱能够人类工程学地并且功能地尽可能准确地相应于实际的客车的座舱。其例如包含通过挡风玻璃和侧窗、内饰镜和车外后视镜的视野以及客车车身的相应的特征(其中例如A柱和B柱、中央基座、内部空间、门等)
所述座舱和/或所述控制驾驶舱优选固定地并且尤其刚性地与所述模拟器的运动机构的元件连接,其允许主动地控制或者调节所述座舱以相对于所述机架的先前确定的自由度的运动。
所述行驶模拟器优选实施为自行驶的、能够由座舱控制的车辆,所述车辆能够由坐于座舱中的人员尤其在环地(in-the-loop)控制。
此外,能够设置用于示出实际的或者计算机生成的外部视野的图像再现面。
所述轮优选实施为轮胎。能够根据载荷,应用商业上通用的客车轮胎或者货车轮胎。
所述车辆能够在面上基本自由地运动。
用于优选的实施方案的示例性的、选择出的技术参数为:x和y上的横向加速±1G;横向-(侧向)-加速,纵向(纵)-加速,摆动带宽:<4Hz(相真实的-所述相真实的图示尤其涉及横向加速,包括摆动、偏航以及也涉及纵向加速,包括俯仰);车库中的运动面:大约70×70m或者更大;速度直至大约50km/h;外界视野:水平至少220°。
本发明涉及高动态的、自行驶的行驶模拟器。所述行驶模拟器尤其如下构造,使得所有对于模拟必要的构件自身地设置在所述行驶模拟器处。这尤其也涉及用于使所述行驶模拟器运动必要的构件。出于该原因,所述行驶模拟器能够在任意合适的行驶面或者任意合适的地基(例如具有充分平坦的地基的行驶面,所述地基具有充分高的摩擦系数,例如沥青面、混凝土面、塑料覆层等)上被使用,由此,使用范围或者运动范围基本上没有受到限制。示例性的行驶面或者说示例性的地基为混凝土面或者沥青面、街道等。通过根据本发明的结构,所述模拟器具有例如多于500米的使用范围。
所述根据本发明的行驶模拟器或者根据本发明的方法必要时用于模拟高动态的行驶状态。这样的行驶机动性的例子为回旋行驶、拐弯机动性、制动机动性等以及在超过50km/h或者超过80km/h的高速时的机动性。
车辆的特征,尤其是实际的车辆的性能在这样的加速变化的情况下对于驾驶者的安全和品质感受(Qualitaetsempfinden)来说是重要的。现代的客车行驶机构是非常复杂的运动学的并且尤其是弹性运动学的装置。现代的行驶机构的任务是:一方面优化行驶性能或者说说牵引(Traktion)。另一方面行驶机构的任务是:给予驾驶者关于主要的力比例(Kraefteverhaeltnisse)的能够感觉到的反馈。俯仰运动或者摆动运动的强度例如应该反映出主要的行驶状态的能够理解的描述。行驶机构的另外的基本的任务也是行驶舒适性的改善。
同样地,制动性能或者加速性能,尤其还有变速器的分级直接有助于行驶感觉。
根据本发明的模拟器实现了不同的行驶机构设计方案、制动特征、加速特征、变速器分级等的柔性的动态的模拟。特别地,所述模拟的行驶特性和特征能够通过对所述模拟器的简单的控制技术的选择可行方案改变。
通过所述模拟器的设计方案能够实现:车辆的计算机生成的虚拟的行驶特性在原型中实现之前在所述根据本发明的行驶模拟器上测试。由此,在车辆研发的非常早的阶段中,能够将待结构化的车辆的虚拟存在的特性在实际的环境中测试,而不必为此耗费原型的高的成本。然而,虚拟研发的行驶模型的实际的测试仅仅能够利用高动态的行驶模拟器实现,因为否则模拟的过程会强烈地与实际偏差。
发明内容
本发明的任务为:提供一种行驶模拟器,其通过以下方法实现改善动态的模拟:
-将待模拟的感觉(Sinnesendruck)尽可能灵活地并且接近实际地示出;
-其中,同时应该将操纵人员的感觉最大可能地与实际的环境和/或模拟器的干扰影响脱耦。
这尤其包括以下情况之间的协同的配合:
-通过优化动态的轮运动学改善驾驶舱与地基的脱耦;
-以及通过所述控制驾驶舱相对于所述地基以及相对于所述机架的运动优化加速状态的模拟。
通过两个措施能够共同地实现动态的模拟的改善。
根据本发明的任务尤其通过如下的自行驶的行驶模拟器以及用于模拟从未加速的状态至加速的状态的过渡的方法得到解决,所述自行驶的行驶模拟器具有机架,所述机架通过三个、四个或者更多个轮组合件能够在地基上行驶,其中,所述轮组合件分别包括至少一个能够在所述地基上行驶的轮,所述轮能够围绕转向轴线转动地布置,其中,所述机架与控制驾驶舱耦联,所述控制驾驶舱包括用于人员的座位以及用于控制所述行驶模拟器的操纵元件,其中,所述控制驾驶舱相对于所述机架具有转动自由度,使得所述控制驾驶舱能够相对于所述机架围绕主转动轴线转动,其中,所述主转动轴线基本上是通过所述轮的轮承重面在所述地基上撑开的平面的法向量,设置运动机构,所述控制驾驶舱通过所述运动机构与所述机架连接,其中,通过所述运动机构实现所述控制驾驶舱相对于所述机架围绕所述主转动轴线的主动的转动,通过所述运动机构实现所述控制驾驶舱相对于所述机架围绕俯仰轴线和/或侧倾轴线的倾斜,并且所述轮组合件和/或所述轮通过运动学结构件与所述机架连接,所述运动学结构件构造为行驶机构,其中,为了缓冲并且/或者弹性化所述地基的不平坦性,所述运动学结构件包括弹性的并且/或者起缓冲作用的元件。所述方法在根据本发明的行驶模拟器上实施,包括以下的步骤:a.所述轮组合件的轮在所述地基上被驱动以及滚动,其中,所有轮的轮转动轴线与所述主转动轴线交叉,使得所述机架在第一转动方向上以第一角速度围绕所述主转动轴线旋转,b.同时所述控制驾驶舱围绕所述主转动轴线在第二转动方向上以第二角速度转动,其中,所述第二转动方向反向于所述第一转动方向,并且所述第二角速度如下地反向于所述第一角速度,使得所述控制驾驶舱相对于所述地基基本上处于静止并且没有被加速,c.被驱动的并且滚动的所述轮围绕所述转向轴线转动,使得至少一个轮转动轴线具有至所述控制驾驶舱的主转动轴线的间距,从而所述控制驾驶舱至少平移地运动并且发生加速。
所述驾驶舱与环境以及地基的干扰影响的脱耦尤其通过运动学结构件、运动机构以及必要时通过导向机构和/或封闭的控制驾驶舱或外壳实现,通过所述封闭的控制驾驶舱或外壳外界的实际的光学的或者声学的感觉被屏蔽。
动态的轮运动学的改善同样通过这些构件实现,其中,尤其是所述控制驾驶舱相对于所述机架的可转动性以及所述轮组合件的可转动性和所述运动学结构件对以下情况具有很大的影响,即所述自行驶的行驶模拟器适合于模拟高动态的运动。
本发明涉及自行驶的行驶模拟器,具有机架,所述机架通过三个、优选四个或者更多个轮组合件能够在地基上行驶,其中,所述轮组合件分别包括至少一个能够在所述地基上行驶的轮,所述轮能够围绕转向轴线转动地布置,其中,所述机架与包括用于人员的座位以及用于控制行驶模拟器的操纵元件的控制驾驶舱耦联,其中,所述控制驾驶舱相对于所述机架具有转动自由度,使得所述控制驾驶舱相对于所述机架能够围绕主转动轴线转动并且其中,所述主转动轴线优选基本上是通过所述轮的轮承重面在所述地基上撑开的平面的法向量。
必要时规定,至少一个轮组合件包括用于围绕轮轴线驱动轮的轮驱动机构,其中,优选多个轮组合件或者所有的轮组合件分别包括至少一个用于围绕相应的轮轴线驱动轮的轮驱动机构。
必要时规定,每个轮组合件的轮能够在360°的范围内,尤其任意地不受限制并且/或者在两个转动方向上能够围绕所述转向轴线转动。
必要时规定,所述控制驾驶舱相对于所述机架能够在360°的范围内,优选任意地不受限制并且/或者在两个转动方向上能够围绕所述主转动轴线转动。
必要时规定,一个、两个、三个或者所有轮组合件的轮能够通过转向驱动机构主动转向地围绕所述相应的转向轴线能够转动地布置。
必要时规定,为每个轮组合件设置两个轮。
必要时规定,所述转向驱动机构由转向轴线的转动驱动机构构造;或者所述转向驱动机构通过轮组合件的两个间隔的并且围绕其相应的轮轴线被驱动的轮的转速差驱动、形成或者支持;或者所述转向驱动机构通过转向轴线的转动驱动机构以及通过一个轮组合件的两个间隔的并且围绕其相应的轮轴线被驱动的轮(4)的转速差形成。
必要时规定,所述轮组合件和/或所述轮通过尤其构造为行驶机构的运动学结构件与所述机架连接,其中,为了缓冲并且/或者弹性化所述地基的不平坦性,所述运动学结构件包括弹性的和/或起缓冲作用的元件,如例如弹簧-缓冲器-结构和轮悬挂。
必要时规定,所述机架相对于所述地基、轮和/或轮组合件的相对运动通过所述运动学结构件实现,其中,所述相对运动尤其在主转动轴线的方向上或者沿着主转动轴线的方向实现。
必要时规定,设置运动机构,所述控制驾驶舱通过所述运动机构与所述机架连接,其中,通过所述运动机构实现所述控制驾驶舱相对于所述机架围绕所述主转动轴线的主动的转动。
必要时规定,通过所述运动机构实现所述控制驾驶舱相对于所述机架围绕所述俯仰轴线和/或所述侧倾轴线的倾斜。
必要时规定,通过所述运动机构实现所述控制驾驶舱相对于所述机架的平移的运动,其中,尤其是在所述主转动轴线上或者沿着所述主转动轴线的平移的运动、所述控制驾驶舱相对于所述机架的平行移动以及/或者所述控制驾驶舱相对于所述机架的升程运动被实现。
必要时规定,设置万向接合的悬挂,所述控制驾驶舱能够通过所述悬挂相对于所述机架倾斜,其中,优选设置两个支架元件,其中,所述第一支架元件能够围绕第一转动轴线倾斜地与所述机架连接,其中,所述第二支架元件能够围绕第二转动轴线倾斜地与所述第一支架元件连接并且其中,所述第一转动轴线与所述第二转动轴线基本上彼此正交地延伸。
必要时规定,设置平行运动学结构件,所述控制驾驶舱能够通过所述平行运动学结构件相对于所述机架倾斜,其中,所述平行运动学结构件优选构造为三腿机构,构造为液压的三腿机构,构造为气动的三腿机构,构造为电驱动的三腿机构,构造为六腿机构,构造为液压的六腿机构,构造为气动的六腿机构或者构造为电驱动的六腿机构。
必要时规定,设置导向机构,所述导向机构一侧与所述控制驾驶舱耦联并且另一侧与所述机架或者所述运动机构的一部分耦联,其中,所述导向机构如下地构造,从而实现所述控制驾驶舱相对于所述机架围绕所述主转动轴线的转动,所述控制驾驶舱相对于所述机架围绕所述俯仰轴线和/或所述侧倾轴线的倾斜,以及必要时所述控制驾驶舱相对于所述机架的平移的升程运动,其中,所述控制驾驶舱相对于所述机架的所有其它的自由度通过所述导向机构基本上被阻断。
必要时规定,设置转动支架,所述转动支架通过转动支架支承机构和转动支架驱动机构相对于所述机架能够转动地布置并且在所述转动支架处接合或者设置所述平行运动学结构件、所述万向接合的悬挂和/或者所述导向机构。
必要时规定,所述行驶模拟器构造为能够自给自足地行驶的并且能够由来源于所述控制驾驶舱的人员控制的行驶模拟器,其中,共同运行地与所述机架连接并且通过所述轮组合件在所述地基上得到支持地设置至少一个用于行驶所述行驶模拟器的轮驱动机构、用于转向所述行驶模拟器的转向驱动机构、用于使所述控制驾驶舱相对于所述机架相对运动的运动机构以及用于为所述轮驱动机构、所述转向驱动机构和所述运动机构的驱动提供能量的能量存储机构。
必要时规定,设置外壳,所述外壳与所述控制驾驶舱、所述转动支架或者所述机架刚性地连接并且所述外壳实施为至少部分地,优选完全地包围所述控制驾驶舱、所述座舱和/或用于容纳人员的座位的空腔体。
必要时规定,在所述外壳处设置图像再现面,所述图像再现面优选在人员的视野的至少大部分上延伸并且优选跟随所述外壳的内侧面进行构造。
必要时,本发明涉及用于模拟从未加速的状态至加速的状态的过渡的方法,包括以下的步骤:在所述地基上的驱动以及滚动所述轮组合件的轮,其中,所有的轮的轮转动轴线与所述主转动轴线交叉(schneiden),从而所述机架在第一转动方向上以第一角速度围绕所述主转动轴线旋转,同时所述控制驾驶舱围绕所述主转动轴线在第二转动方向上以第二角速度转动,其中,所述第二转动方向反向于所述第一转动方向,并且所述第二角速度反向于所述第一角速度,使得所述控制驾驶舱相对于所述地基基本上处于静止中并且未被加速,所述被驱动的并且滚动的轮围绕所述转向轴线转动,从而至少一个轮转动轴线、优选多个轮转动轴线至所述控制驾驶舱的主转动轴线具有间距,使得所述控制驾驶舱至少平移地运动并且发生加速。
所述行驶模拟器包括机架,至少三个、优选四个、五个、六个、七个、八个或者更多个轮组合件,所述轮组合件与所述机架耦联并且实现所述机架的可行驶性。所述轮组合件分别包括至少一个轮、优选两个轮。所述轮在任意的合适的地基上滚动。至少一个轮能够通过轮驱动机构围绕轮轴线被驱动。这实现了所述模拟器的行驶。优选地,多个轮通过一个轮驱动机构或者分别通过一个轮驱动机构被驱动。在此,能够为每个轮组合件设置例如两个轮,所述两个轮被驱动。此外,多个或者所有的轮组合件的轮也能够被驱动。
所述轮组合件能够相应地围绕转向轴线转动地布置。所述转向轴线实现如下的方向的调整,所述相应的轮应该在该方向上滚动。优选地,为每个轮组合件设置一个转向轴线,相应的轮组合件的轮能够围绕所述转向轴线转动。所述转向轴线能够实施为主动地转动的导杆,所述导杆的转动通过转动驱动机构驱动。替代地或者额外地,所述轮组合件围绕所述转向轴线的转动也能够通过以下方式进行,即一个轮组合件的两个轮具有不同的转速或者以不同的转速被驱动。由此,力矩作用到所述导杆上以及/或者围绕所述转向轴线作用,由此使所述轮组合件转动。
一个轮组合件的两个轮例如能够分别通过轮边马达被驱动,所述轮边马达能够分开地被触发。为了实现所述轮组合件的两个轮的直线行驶,两个轮的转速基本相同。为了实现所述轮组合件围绕所述转向轴线的转动,轮组合件的一个轮的转速与同一轮组合件的另一个轮不同,由此所述轮组合件的轮围绕所述转向轴线转动。
必要时,能够在所有的实施方式中设置能够围绕转向轴线转动地布置的轮,然而所述轮不是主动地转向,而是仅仅被动地跟随(folgen)所述模拟器的行驶方向。在该实施方式中,能够有利的是:所述轮具有一定的主销后倾,用以改善所述轮的被动的可转向性。
此外,能够在所有的实施方式中设置没有被驱动并且基本上用于载荷传递或者更好地分配载荷的轮。
所述轮和/或所述轮组合件通过运动学结构件与所述机架耦联。所述运动学结构件允许所述轮和/或所述轮组合件相对于所述机架的相对运动。所述运动学结构件例如包括轮悬挂与弹簧-缓冲器-元件的组合。所述运动学结构件在技术的意义中相应于行驶机构。通过所述运动学结构件,例如所述地基的的底部不平坦性能够弹性减振(abgefedert)并且被缓冲。这有助于所述控制驾驶舱与所述地基的脱耦。所述轮悬挂例如能够构造为双横臂轴、曲柄臂轴、纵拉杆轴、麦弗逊-弹簧臂轴、踏板轴、空间杆/多连杆轴、倾斜杆轴、摇臂等。
必要时能够应用弹性的支承机构,用以能够利用弹性运动学的行驶机构效应。
此外,由所述机架通过运动学结构件与至少一个轮的耦联得到至少一个自由度,所述自由度实现所述机架相对于所述轮并且由此相对于所述地基的相对运动。该运动学结构件由此不仅能够被用于消除地基的干扰影响,而且例如能够被使用用于所述机架的倾斜或者用于所述机架的升程运动。
由此,通过所述运动学结构件的弹性实现的所述机架相对于所述地基的运动能够被用于:合成应该被模拟的运动的一部分或者全部。例如在所述模拟器的加速改变时,通过所述运动学结构件出现俯仰或者摆动运动。这能够通过所述运动机构补偿。然而,如果所述运动学结构件的该运动至少部分地在与待模拟的俯仰或者摆动运动相同的方向上起作用,那么所述控制驾驶舱相对于所述机架的运动能够通过所述运动机构减小了该部分。
此外,升程运动也能够至少部分地通过所述运动学结构件实施。
必要时,一个轮组合件的两个轮铰接地与所述轮悬挂、所述行驶机构、所述导杆或者所述运动学结构件连接,其中,所述铰接件的转动轴线如下地构造,使得轮载荷均匀地被分配到一个轮组合件的两个轮上。由此,例如能够设置在两侧上分别支承轮的支架。所述支架在中间具有转动铰接件,所述支架通过该转动铰接件与所述轮悬挂、所述行驶机构、所述导杆或者所述运动学结构件连接。
此外,通过所述行驶机构,实现依赖于行驶情况的最大的有效的载荷面的形成并且实现了对于高动态的行驶机动性有利的提高的行驶动态。
此外,所述机架与控制驾驶舱耦联,用于操纵人员的座位优选位于所述控制驾驶舱上或者在所述控制驾驶舱中。所述控制驾驶舱通过运动机构与所述机架耦联。所述运动机构例如能够实施为万向接合的悬挂或者实施为平行运动学机构。特别地,调节所述运动机构用于实现所述控制驾驶舱和/或所述人员相对于所述机架的运动。
该可运动性可以是被动的或者主动的。在主动的运动中应用驱动机构,所述驱动机构通过合适的控制实现所述控制驾驶舱和/或所述人员相对于所述机架的运动。这样的驱动机构的例子为平行运动学机构如三腿机构或者六腿机构,其通过气动的、液压的或者电的驱动机构被操作。另外的可行方案为万向接合的悬挂,其中多个支架元件能够转动地彼此串联地排列。所述支架元件能够通过转动驱动机构或者线性驱动机构相对于彼此转动,由此实现所述控制驾驶舱和/或所述人员相对于所述机架的倾斜。
被动的可运动性例如通过控制驾驶舱在所述机架处的弹性的支承机构实现。通过加速,如例如行驶的行驶模拟器的方向改变,惯性力作用到所述控制驾驶舱上并且作用到所述机架上。所述惯性力能够被应用,用以实现所述控制驾驶舱的俯仰运动或者摆动运动。所述控制驾驶舱例如能够通过所述弹簧-缓冲器-结构中的三腿机构或者六腿机构与所述机架耦联。必要时,弹簧或者各个弹性的元件的缓冲特征能够动态地改变。这例如能够通过缓冲器单元中的调节阀或者通过缓冲器单元中的具有可变的黏度的流变学的液体实现。
此外,本发明能够如下地构造,使得为了引导所述控制驾驶舱相对于所述机架的运动,设置导向机构。所述导向机构基本上相应于相互彼此铰接排列地连接的单个元件。通过单个元件的连接的这种类型,所述导向机构具有受限制的数目的自由度。由此,所述导向机构能够如下地构造,从而实现所述控制驾驶舱相对于所述机架的俯仰和/或侧倾运动。此外,所述控制驾驶舱相对于所述机架的升程运动能够实现。所述导向机构在此也能够如下地构造,使得所述控制驾驶舱相对于所述机架的侧向的平移的运动被阻止。这具有以下优点,即通过侧向加速力或者纵向加速力作用到所述运动机构上的惯性力(Massenkraft)通过所述导向机构拦截。例如,如果所述行驶模拟器加速,那么所述驾驶舱通过质量惯性力被向后牵引。这在所述运动机构和所述控制驾驶舱之间的连接部位处一方面引起围绕俯仰轴线的力矩并且另一方面引起基本上反向于所述加速矢量的直线的惯性力。为了拦截这样水平延伸的加速力,所述控制驾驶舱相对于所述机架侧向的或者纵向延伸的平行移动能够通过所述导向机构阻止。
优选地,所述导向机构具有两个转动自由度,其实现所述驾驶舱相对于所述机架围绕俯仰轴线和/或围绕侧倾轴线的倾斜。必要时,所述连接部位实施为十字铰接件。所述十字铰接件能够通过一个或者多个臂与所述机架耦联。由此实现升程运动。所述升程运动具有基本上平行于偏航轴线(Gierachse)或者平行于所述主转动轴线延伸的分量。然而,在臂形的设计方案中,没有实现精确线性的运动,而是实现沿着弯曲的运动轨迹的升程运动。
优选地,所述运动机构如下地构造,使得所述运动机构能够与所述驾驶舱随同转动。此外,所述运动机构和必要时还有所述导向机构与转动支架耦联并且/或者连接。
所述转动支架是实现所述控制驾驶舱相对于所述机架转动、尤其是不受限制的转动的构件。在所述转动支架处优选设置构件运动机构和/或导向机构。
所述转动支架例如能够筐状地或者盆状地实施。由此所述模拟器的重心能够保持得低。此外,所述转动支架也能够片状地、环状地实施为转动盘或者实施为转动环。
优选地,所述行驶模拟器如下地构造,使得所有用于使所述模拟器运动并且用于模拟的必要的驱动机构和装置(Einrichtungen)设置在自行驶的模拟器中或者自行驶的模拟器处。在优选的实施方式中,所述模拟器如下地构造,使得所述能量供应机构,尤其是能量存储机构如蓄电池、电池、用于内燃发动机、发电机和/或燃料电池等的燃料设置在所述行驶模拟器处或者行驶模拟器中。所述能量供应机构也能够借助于电池以及必要时额外的(短时间的)起作用的能量存储机构,如例如电容器实现。
必要时,然而也能够设置外部的能量源,所述外部的能量源例如能够实施为滑动触点、为拖动电缆、为无接触的能量传递装置,如尤其是感应的能量传递装置或者类似装置。
为了存储能量,能够设置尤其能够实施为蓄电池的能量存储机构。优选地,设置多个能量存储模块。其例如能够设置在所述机架处。必要时,所述能量存储机构然而也能够设置在所述控制驾驶舱处以及尤其是所述转动支架处。优选地,所述蓄电池尽可能深地布置,使得所述行驶模拟器的重心保持得低。
为了传递所述能量,设置从所述能量存储机构延伸直至所述能量耗用机构的导线。这样的能量耗用机构例如为驱动机构,控制单元,传感器,图像再现面,数据处理单元、如例如计算机,照明机构等。为了将能量从所述机架传递到运动的构件、如例如传递到所述控制驾驶舱上或者从所述机架传递到所述轮上或者其驱动机构上,能够根据优选的实施方式设置滑动环。通过所述滑动环实现到具有任意的并且不受限制的可转动性的构件上的能量传递。
滑动环传递例如能够在所述控制驾驶舱和所述机架之间以及在所述轮组合件和所述机架之间设置。
必要时,液体的介质的介质输送也通过紧急情况中的转动实施(Drehdurchfuhrung)。例如冷却介质或者液压系统的介质能够在能够转动地布置的构件上传递。例如,冷却介质能够在轮驱动机构处被引导,其中,所述轮驱动机构设置在能够转动地布置的轮组合件处并且冷却泵或者说热交换器设置在所述机架处。此外,必要时处于压力的条件下的液压液体会从所述机架被引导至所述转动支架处以及尤其是所述三腿机构处。在此,所述传递也能够通过转动实施实现。
必要时,数据或者弱电流信号也通过滑动环或者说滑动实施机构传递。那么控制信号或者传感器的信号必要时在能够相对于彼此转动地布置的构件上或者由能够相对于彼此转动地布置的构件传递。
为了传递不同的数据流或者能量流,能够设置集中地布置的转动传递装置,如尤其是滑动环、转动传递机构和/或回转接头(Drehdurchfuehrungen)。
所述轮驱动机构例如能够在所有的实施方式中是轮边马达。根据所述轮驱动机构的另外的替代的实施方式,所述轮驱动机构能够所有的实施例中实施为与所述机架耦联的将旋转通过轴传递到所述轮处的旋转驱动机构。所述轴例如与所述转向轴线同轴地布置。能量在唯一的轮组合件的多个轮上的分配能够通过差速器实现。所述轮驱动机构在此能够设置在轮组合件处或者在所述机架处。如果所述轮驱动机构布置在所述机架处,那么优选地设置万向铰接件,用以将驱动机构的转动能量传递到能够相对于所述机架运动地布置的轮上。
所述模拟器的控制驾驶舱包括用于人员的座位。此外,所述控制驾驶舱优选包括用于控制所述行驶模拟器的操纵元件。所述操纵元件能够仿制客车或者其它的车辆的操纵元件。通过操作所述操纵元件,所述模拟器能够在实际的和/或虚拟的模拟的环境中运动并且受到控制。所述控制驾驶舱能够由必要时封闭地实施的外壳包围,使得没有给出人员外景。外界的感觉在该实施方式中通过图像再现面示出。所述模拟为在虚拟的计算机生成的环境中的行驶模拟。
然而必要时,也能够实现外景,使得所述人员获得实际的环境的感觉。
优选地,在所述控制驾驶舱中或者所述控制驾驶舱处仿制待模拟的车辆的至少一部分。例如,在所述控制驾驶舱处能够设置客车的仿制的座舱,用以实现接近实际的模拟。
此外,也能够在所述控制驾驶舱中或者所述控制驾驶舱处设置完整的客车。然而这引入提高的质量和由此提高的惯性力的缺点。
在本发明的所有的实施方式中,所述控制驾驶舱和所述外壳能够不同地实施:
-所述控制驾驶舱能够固定地与外壳连接。在该情况下,所述外壳是所述控制驾驶舱的一部分。
根据另外的实施方式,所述外壳也能够固定地与所述机架连接。在该实施方式中,所述控制驾驶舱具有相对于所述外壳至少一个自由度。所述控制驾驶舱在该情况下构造为用于座位的支架或者为用于所述座舱的支架。所述控制驾驶舱必要时是所述座舱。
根据另外的实施方式,所述外壳能够固定地所述转动支架连接。在该情况下,所述外壳与所述转动支架一起转动,其中,所述控制驾驶舱相对于所述外壳围绕所述俯仰和/或侧倾轴线的倾斜或者升程运动能够实现。在该情况下,所述控制驾驶舱也能够构造为用于座位的支架或者为用于所述座舱的支架或者必要时所述控制驾驶舱是所述座舱。
所述外壳能够封闭地实施,用以阻挡外景。
所述外壳能够具有开口,用以实现透光。
必要时也能够取消所述外壳,由此给出无阻挡的外景。
必要时所述外壳能够如下地构造,使得所述外壳是自承载的。
必要时所述外壳如下地构造,使得另外的构件,如例如用于图像再现面的投影仪、座舱、或者另外的构件,如例如声音重放仪器、数据处理装置如尤其计算机等能够紧固在所述外壳处,或者,设定所述外壳用于在提高的加速条件下也承载所述构件。
而后,为了改善清楚性限定一些概念。
对于本领域专业人员已知的车辆或者说行驶机构研发的轴线如以下限定的那样:
所述俯仰轴线相应于在一直向前定向的注视中关于所述操纵人员的注视方向并且/或者关于被模拟的车辆的纵向轴线横向延伸的轴线。实际的或者模拟的车辆围绕所述俯仰轴线的俯仰运动例如通过直线的加速或者减速实现。
所述侧倾轴线基本上在所述被模拟的车辆的纵向方向上并且由此基本上在一直向前定向的注视中平行于所述操纵人员的注视方向延伸。当外部的轮悬挂挠曲时,车辆围绕所述侧倾轴线的倾斜例如在曲线行驶时发生。该运动对于本领域专业人员也已知为摆动。
所述偏航轴线基本上相应于所述被模拟的车辆或者人员的竖轴线。围绕所述偏航轴线的转动例如在曲线行驶时发生。
这些轴线不是相对于所述行驶模拟器、被模拟的车辆、所述控制驾驶舱或者所述操纵人员强制固定不变地确定,因为所述轴线的位置能够通过各个构件的动态的相对运动改变。
在根据本发明的模拟器中,这些轴线被限定为关于所述人员或者说所述座舱或者所述控制驾驶舱固定的轴线。如果所述控制驾驶舱基本上固定地与所述外壳连接,那么所述轴线的限定也适用于所述外壳。
人员的俯仰运动、侧倾运动和偏航运动能够通过根据本发明的机构(Vorrichtung)在运动学的可行方案的范围中无阻挡地被模拟。
附图说明
现在,根据附图进一步说明本发明。
图1示出了根据本发明的行驶模拟器的实施方式的示意性的斜视图;
图2示出了根据本发明的行驶模拟器的剖视图;
图3以斜视图示出了所述运动机构的细节;
图4a和4b示出了所述运动机构以及尤其是所述转动支架的细节;
图5示出了运动学结构件的示范的实施方案;
图6示出了根据本发明的运动机构的另外的实施方式;
图7示出了用于改善能够输送性的构件的四个视图;
图8和图9示出了装置的能量供应的细节。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的模拟器的实施方式,所述模拟器具有机架1、四个轮组合件2、控制驾驶舱6,所述控制驾驶舱通过运动机构16与所述机架1连接或者耦联。在该实施方式中,所述轮组合件2分别包括两个轮4。这些轮必要时能够围绕其轮轴线11被驱动。至少一个轮组合件的轮被驱动。优选地,两个、三个或者更多个轮组合件的轮被驱动。根据本发明,在每个轮组合件2能够设置两个轮4的实施方式中,两个轮4共同地通过轮驱动机构10驱动或者彼此分开地通过独立的轮驱动机构10驱动。
轮组合件2的轮能够通过转向驱动机构9围绕转向轴线5摆动或者转动。该可摆动性或者可转动性优选在两个方向上不受限制。通过围绕所述转向轴线5的该运动,能够选择并且能够控制各个轮组合件的行驶方向。所述转向驱动机构9能够如在该实施方案中的那样被实施为旋转驱动机构,通过该旋转驱动机构能够改变轮4和导杆27的位置。
根据另外的没有示出的实施方式,所述轮4围绕所述转向轴线5的转动也能够通过控制两个设置在一个轮组合件2处的轮4之间的转速差实现。例如,一个轮组合件2的两个轮中的每一个通过一个轮驱动机构驱动。优选地,轮边马达得到使用。通过轮组合件的两个轮的转速差得到不同的行驶路径并且由此得到两个轮围绕所述转向轴线5的转向力矩。在这样的实施方式中,主动的转向驱动机构作为自身的驱动机构能够被取消或者通过所述轮驱动机构支持。
所述轮组合件和/或所述轮4通过运动学结构件12与所述机架1耦联。该运动学结构件优选包括弹性的和起缓冲作用的元件13,尤其是弹簧-缓冲器-结构14以及包括轮悬挂15。此外,所述运动学结构件可以包括能够摆动地设置在所述导杆27处的轮支架26,用以实现作用到所述轮组合件2上的力均匀地分配到两个轮4上。
所述轮支架26在此能够围绕转动轴线摆动地设置在所述导杆27处。所述轮支架26相对于所述导杆27的转动轴线例如水平地或者与水平的方向略微偏差地延伸。
此外,根据本发明的模拟器包括控制驾驶舱6。在所述控制驾驶舱6处示意性示出地设置待模拟的车辆的座舱28。所述座舱28例如是客车的前部的部分、客车的前部的部分的仿制体、整个客车的仿制体、任意的车辆的驾驶驾驶舱、任意的车辆的行驶驾驶舱的仿制体并且尤其包括座位和操纵元件,如例如方向盘、加速踏板和制动器。
所述座舱28优选能够刚性地固定在所述控制驾驶舱6处。然而,为了更换所述座舱28,能够在外壳40中设置能够关闭的开口29,通过所述开口不同的座舱能够被引入到所述控制驾驶舱上和外壳中或者被除去。此外,所述开口也能够通过门进行关闭,用以实现操纵人员的上车和下车。
在该实施方式中,所述外壳40基本上被构造为具有能够关闭的开口的封闭的空腔体。通过该设计方案,操纵人员基本上与外界切断。光学的或者声学的印象(Eindruck)能够通过人造产生的图像或者声音模拟。优选地,在所述外壳40中设置图像再现面,通过所述图像再现面能够示出虚拟的环境。所述再现面例如能够实施为平板显示屏面或者放映面。在作为放映面的实施方案中,能够在所述控制驾驶舱6处或者在所述外壳中设置一个或者多个视频投影仪。
必要时,所述外壳具有实现实际的外景的开口。由此能够模拟实际的环境中的运动。
优选地,根据本发明的模拟器包括一个或者多个能量存储机构30。所述能量存储机构例如能够构造为燃料罐、电池或者构造为蓄电池。所述能量存储机构30用于驱动不同的驱动机构使所述模拟器运动,以及用于供应其它的耗用机构、如例如图像再现仪器、控制机构、数据处理仪器等。必要时,能够为能量存储模块设置带有外部的充电站(Ladestation)的快换装置,用以实现一定程度上的持续运行。
此外,驱动机构能够在制动过程中作为发电机起作用,用以回收获得至少部分的制动能量并且/或者将至少部分的制动能量转化为电能。该电能而后能够被存储在例如电池、蓄电池或者短时间的能量存储机构中。一方面这提高了所述模拟器的效率和使用范围,另一方面由此改善了动态的轮运动学,因为在每个时刻有足够的能量供支配用于高动态地驱动所述轮。
必要时,所述模拟器也能够由外部的能量源得到供给。为此提供例如拖动电缆(Schleppkabel)或者滑动触点(Schleifkontakte)。
示出的实施方式具有包括平行运动学结构件22的运动机构16。在该实施方式中,所述平行运动学结构件22被实施为三腿机构或者所谓的三脚架。此外,根据本发明的模拟器包括导向机构23。所述导向机构23尤其用于引导所述控制驾驶舱6相对于所述机架1或者相对于所述转动支架24运动。在该实施方式中,几个自由度由所述导向机构23阻断。设置转动支架24用于所述控制驾驶舱6相对于所述机架1的转动。所述转动支架24至少包括转动支架驱动机构31以及转动支架支承件机构32。
优选地,所述转动支架24实现了所述控制驾驶舱6相对于所述机架360°的转动,尤其优选的是:所述控制驾驶舱6相对于所述机架1的任意的、连续的并且/或者不受限制的,尤其是在两个转动方向上的可转动性得到实现。
优选地,同样的情况适用于所述轮组合件2的轮4围绕相应的转向轴线的可转动性。根据优选的实施方式,所述轮也能够在360°范围内、任意地、连续地并且/或者不受限制地、尤其在两个转动方向上围绕所述转向轴线转动。
能够无尽地转动的元件的特别的结构实现:所述机架1能够围绕主转动轴线8旋转,其中,所述控制驾驶舱6同时保持静止或者说位置固定地被定位。这在根据本发明的任务的解决方案方面带来优点,尤其在改善动态的轮运动学方面带来优点,其也包括:所述轮在每个位置中或者说在所述模拟器的每个行驶情形中能够被加速并且彼此没有例如通过运动学的奇点被阻断。
所述控制驾驶舱6相对于所述机架1的转动优选围绕所述主转动轴线8进行。所述主转动轴线8以优选的方式是通过轮承重面25在地基3处撑开的平面的法向量。该平面由此基本上相应于所述地基3。所述主转动轴线8由此基本上垂直水平的地基地延伸。
根据优选的实施方式,所述转向轴线5在水平的地基中也基本上垂直地延伸并且优选平行于所述主转动轴线地延伸。
所述轮4的轮轴线11优选基本上水平地延伸。然而,同样地相应于发明构思,即所述轴线与水平的或者竖直的方向偏差。特别地,所述转向轴线5能够略微地倾斜,用以例如实现主销后倾。所述轮轴线11也能够略微地彼此倾斜,用以例如实现轮外倾。
图2示出了根据本发明的装置的示意性的剖视图,其基本上相应于图1的装置。该自行驶的行驶模拟器包括控制驾驶舱6,所述控制驾驶舱通过运动机构16与机架1耦联。所述机架1通过轮组合件2能够在地基处行驶并且得到支撑。所述轮组合件2优选分别包括至少一个轮4,所述轮通过轮承重面25平放在所述地基3处。至少一个轮4通过轮驱动机构10驱动,使得所述模拟器能够通过该驱动轮运动。此外,所述轮组合件2的轮4与导杆27耦联,所述导杆优选能够围绕转向轴线5转动。为了使所述导杆27围绕所述转向轴线5转动,设置转向驱动机构9。该转向驱动机构能够如在先前的实施方式中说明的那样被实施为自身的旋转驱动机构或者在每个轮组合件有多个轮4时,也能够通过各个轮的转速差构造。
在每个轮组合件2有多个轮4时,所述轮4能够通过轮支架26与所述机架耦联。所述轮支架例如能够相对于所述导杆27摆动地实施,用以实现轮的均匀的载荷传递。所述轮4通过运动学结构件12与所述机架耦联。所述运动学结构件12优选包括弹性的和/或起缓冲作用的元件13以及轮悬挂15,所述弹性的和/或起缓冲作用的元件尤其构造为弹簧-缓冲器-结构14。在该实施方式中,所述轮悬挂15构造为双横臂轮悬挂。所述轮悬挂用于所述轮能够相对于所述机架1的可运动性。为了限制该可运动性,设置弹簧-缓冲器-结构14。在该实施方式中,所述弹簧缓冲器结构14构造为拉杆结构(Pullrod-Konfiguration)。然而推杆实施方案或者替代的结构方案也可行。
所述运动学结构件12包括多个支承件33。这些支承件必要时能够部分地实施为弹性的支承件。由此,所述行驶机构获得弹性运动学的特性。
在该实施方式中,所述两个横臂基本上平行地延伸。然而,其它的结构也是可行的。所述横臂例如能够彼此成角度地设定。
在该实施方式中,两个横臂基本上水平地延伸。根据另外的实施方式,也能够倾斜地设定两个横臂中的一个或者两个。
所述控制驾驶舱6通过运动机构16与所述机架1耦联。所述运动机构16在该实施方式中包括平行运动学结构件22和转动支架24。所述转动支架24在该方式中筐状地实施并且从所述机架1的上部的区域延伸至所述机架的位于更深的区域。所述转动支架基本上盆状地实施。在在该实施方式中位于比盆领更低的盆底部处,安装所述平行运动学结构件22。该结构在解决根据本发明的任务方面提供优点,尤其通过重心的更低的位置。
所述转动支架24在所述机架1处通过转动支架支承机构32能够转动地得到支承并且能够通过转动支架驱动机构31(未示出)驱动。所述平行运动学结构件22包括多个与所述控制驾驶舱6耦联的线性驱动机构34。通过所述各个线性驱动机构34的不同的长度改变能够使所述控制驾驶舱6倾斜或者运动。通过同时地驶入或者驶出能够实现所述控制驾驶舱相对于所述机架的下降运动或者升程运动并且随后必要时实现相对于所述地基3的下降运动或者升程运动。所述控制驾驶舱6尤其包括控制驾驶舱支架35,所述控制驾驶舱支架一侧固定地与所述控制驾驶舱的外壳连接并且另一侧接合所述运动机构。然而必要时,也能够取消所述控制驾驶舱支架35,尤其当所述控制驾驶舱实施为自承载的控制驾驶舱或者当所述控制驾驶舱和所述控制驾驶舱支架实施为自承载的座舱时。
此外,所述根据本发明的模拟器包括导向机构23。所述导向机构23一侧固定在所述转动支架24处并且另一侧固定在所述控制驾驶舱6处。所述导向机构23包括相互铰接地连接的单个元件,所述单个元件具有一定的可运动性或者说一定的自由度。在该实施方式中,所述导向机构23包括主臂36以及十字铰接件37。所述主臂36铰接地与所述转动支架24连接。所述铰接件的转动轴线基本上在水平的平面中延伸。所述示出的主臂相对于所述转动支架24仅仅具有一个转动自由度。
所述主臂36然而必要时也能够实施为双铰接臂,其中,两个主臂类似于肘节铰接件(Kniegelenk)地相互连接。
在所述主臂36的没有与所述转动支架24连接的自由的端部处,所述主臂接合在十字铰接件37处。所述十字铰接件37能够围绕第一十字铰接件轴线38摆动地与所述主臂36连接。此外,所述十字铰接件37具有第二十字铰接件轴线39,所述十字铰接件37围绕所述第二十字铰接件轴线能够摆动地与所述控制驾驶舱6连接。由此,所述控制驾驶舱基本上围绕所述第一十字铰接件轴线38和所述第二十字铰接件轴线39相对于所述机架1能够摆动或者说能够倾斜。优选地,所述第一十字铰接件轴线38和所述第二十字铰接件轴线39基本上相应于人员在所述控制驾驶舱6中的俯仰轴线和侧倾轴线。此外,所述导向机构23的运动学的设计方案允许所述控制驾驶舱相对于所述机架1的升程运动。该升程运动在该实施方式中沿着尤其由所述主臂36的臂长确定的曲线轨道延伸。在所述主臂实施为双铰接件臂时,然而也能够实现尤其沿着所述主转动轴线8的直线的升程运动。
用于所述控制驾驶舱相对于所述机架1运动的另外的自由度通过所述导向机构23基本上被阻断。这具有积极的效果,即:水平作用的质量惯性力(Massentraegkraefte),如其尤其在所述模拟器加速或者减速时作用到所述运动机构上那样,由所述导向机构拦截。由此,所述运动机构的尺寸设计能够得到优化。这对所述模拟器的总重量有积极的效果并且由此在解决根据本发明的任务方面有益。
图3示出了所述运动机构16、所述导向机构23以及所述转动支架24的细节化的斜视图。所述转动支架24如在之前的实施方式中那样筐状地或者盆状地实施。所述转动支架24的在该图示中位于前部的壁被隐去,用以改善所述平行运动学结构件22的视图的清晰性。所述转动支架24在该实施方式中筐状地或者盆状地构造,其中,为了节省重量,至少部分的转动支架24能够桁架式地构造。所述转动支架24是通过转动支架支承件机构32能够相对于所述机架转动地布置的基本上刚性的物体。所述转动支架支承件机构32具有例如与所述机架1耦联或者固定地连接的固定的部分。所述支承件机构的可运动的部分与所述转动支架24固定地连接或者耦联。
在所述转动支架24处设置所述运动机构16。所述运动机构在该实施方式中包括平行运动学结构件22,所述平行运动学结构件22如在之前的实施例中说明的那样实施为三腿机构或者三脚架。这包括多个线性驱动机构34,所述线性驱动机构在一侧处与所述转动支架24连接并且在其另一侧处接合在所述控制驾驶舱6处或者在所述控制驾驶舱支架35处。所述平行运动学结构件22的各个线性驱动机构34与所述转动支架24并且与所述控制驾驶舱6在彼此间隔的部位处连接。由此,在所述线性驱动机构34不同地运动情况下,能够实现所述控制驾驶舱6的倾斜或者摆动,其中,该可摆动性基本上围绕所述侧倾轴线和/或俯仰轴线发生。针对于所述驾驶舱围绕纵轴线,即偏航轴线(在该实施方案中优选相应于主转动轴线8)的转动,所述整个转动支架24能够围绕所述主轴线8转动地实施。此外,在所述转动支架24处设置所述导向机构23。所述导向机构23尤其包括主臂36以及十字铰接件37。所述主臂36基本上具有实现所述控制驾驶舱6相对于所述机架1的升程运动的自由度。设置十字铰接件37与所述主臂36铰接,所述十字铰接件能够围绕第一十字铰接件轴线38摆动地与所述主臂36连接。此外,所述能够摆动的十字铰接件37与所述控制驾驶舱6或者说与所述控制驾驶舱6的控制驾驶舱支架35连接。
图4a和4b示出转动支架驱动机构31的两个不同的实施方式。所述控制驾驶舱6或者说其控制驾驶舱支架35通过运动机构16与所述机架1耦联。该耦联尤其通过所述转动支架24发生。所述转动支架24能够围绕所述主轴线8转动地设置在所述机架1处。为了实现转动,设置转动支架支承机构32。为了驱动所述转动支架24的转动,设置转动支架驱动机构31。在图4a中所述转动支架驱动机构实施为通过被转动的轮或者齿轮实现所述转动支架24的转动的齿轮驱动机构。在此,所述齿轮或者所述驱动轮能够直接接合在所述转动支架的外侧面处,用以传递转动运动。
在图4b中,从所述转动支架驱动机构31到所述转动支架24的转动的传递通过带实施。所述带可以实施为平滑的带、为齿形带、为三角带、为链驱动机构或者为类似的传递机构。
图5示出了具有轮4的轮组合件2和运动学结构件12的细节的示意性的侧视图。其例如相应于根据图1至4或者6的实施方式的轮组合件。在该示意性的图示中,每个轮组合件2设置两个轮4。所述轮必要时单个地或者共同地通过轮驱动机构10驱动。所述轮4在每种情况下能够围绕轮轴线11转动地布置,用以实现所述模拟器在所述地基3上行驶。根据优选的实施方式,所述轮4通过轮支架26与所述导杆27连接。必要时,在替代的实施方式中,所述轮4的轮支承机构直接接合在所述导杆27处。在该实施方式中,设置能够摆动地实施的轮支架26,用以将所述载荷传递(Lastabtragung)均匀地分配到两个轮上。所述导杆27用于使所述轮围绕所述转向轴线5转动。该转动尤其通过转向驱动机构9实现。如在之前的实施方式中说明的那样,为了该目的能够设置独立的转向驱动机构。根据一个另外的实施方式,所述轮的转向例如也能够通过各个被驱动的轮的转速差实现。
所述运动学结构件12优选包括轮悬挂15以及弹性的和/或起缓冲作用的元件,如例如弹簧缓冲器结构14。
图6示出了用于耦联所述控制驾驶舱6与所述机架1的运动机构16的另外的实施方式。这在所有的实施方式中能够代替所述平行运动结构和/或所述导向机构。在该实施方式中,所述运动机构16包括第一支架元件18,所述第一支架元件能够围绕第一转动轴线20摆动地与所述机架1耦联。特别地,所述第一支架元件18能够围绕所述第一转动轴线20摆动地与所述转动支架24连接。第二支架元件19能够围绕第二转动轴线21转动地与所述第一支架元件18连接。所述运动机构16在该实施方式中实施为万向接合的悬挂17。通过转动驱动机构或者线性驱动机构,各个支架元件18、19能够相对于彼此并且相对于所述机架或者相对于所述转动支架24倾斜或者转动。由此,与所述第二支架元件19连接的控制驾驶舱6能够围绕两个转动轴线倾斜。这实现了所述控制驾驶舱6围绕俯仰轴线和/或侧倾轴线的倾斜。
图7示出了具有内部尺寸5.710m/2.352m/2.385m的20脚集装箱50,帘系统交换桥机构(Schiebeplane Wechselbruecke):内部尺寸7.3m/2.480m/2.465m和8英尺宽度、20英尺的深度和8英尺的高度的度量尺寸。此外,示出具有运输架52的投影幕布51,其中,所述投影壁具有3.5m/2.2m/2m的度量尺寸。此外,示出具有三脚架车身的平驾驶舱:具有5.06m/2.235m/2.4m的度量尺寸。此外,示出了能够翻转的行驶机构55。所述行驶模拟器不仅能够用于在大厅(限定的平坦的地基)中运行,而且也能够自由地在测试场地(地基不平坦、天气、污染)上运行。在不同的自由场地设施(einrichtung)和测试大厅处的交替的使用必要时要求简单的、可靠的运输以及运输机构的加载和卸载。特殊运输应该被避免。具体地,简单的运输能够借助于载重汽车实现。所述加载和卸载能够通过斜坡或者当应用集装箱时借助于吊车实现。针对于所述行驶模拟器,底盘(Fahrgestell)的优选星状的实施方案意味着:星的臂可以能够翻转地实施并且所述投影的拱可以是能够减小的。也就是说:所述行驶模拟器能够被拆卸或者变形成相应较小的部分。此外,有益的是,借助于轻型构造方式实现简单的操作。必要时需要用于装载过程以及用于拆卸或者装配的装置(Vorrichtung)。相应的连接应该能够迅速地锁紧(verschliessbar)并且尽管这样还应该保证运行中相应的稳定性和安全性。
在所有的实施方式中,所述模拟器能够具有运输模块,其中实施以下的步骤:翻转所述轮;将所述行驶机构闩在所述运输位置中;必要时拆除车舱。车辆的宽度在所述运输位置中例如为低于3000mm,尤其大约为2630mm。必要时,在此敷设电线和液压系统不必分开。
图8示出了电池电源和车载电源的线路连接,以及尤其是电池124、具有>750V的控制电压的导线、具有而后24V DC(DC直流电)的控制电压131的构造元件DC128/DC129以及具有而后400V AC(AC交流电)的控制电压130的DC126/AC127模块以及马达132。
图9示出了具有臂(Arm)1 132、臂2 133、臂N 134的示意性的图示,其中,所述臂分别包括具有蓄电池135和超级电容136的能量供应机构137以及换流器138和电马达139。
所述电池的示例性的设计方案尤其根据图8和/或图9:
基本供应通过能够充电的蓄电池(电池)进行,所述蓄电池在运行短时间中断期间能够被更换。由此,在相应的更换蓄电池的数目的情况下,所述模拟器的持续运行/长时间运行能够得到确保。由此,与现有技术不同,所述行驶模拟器在行驶运行期间必要时不依赖于外部的能量供应,其通过拖动电缆、滑动触点、绳索或者其它的设备(Einrichtung)。通过蓄电池的供应相对于内燃马达提供了关于在封闭的空间中的废气性能方面的优点,在内燃发动机中通常的振动和噪声和随同引导的燃料。电的驱动能量的应用在关于通过集成到轮中的轮边驱动机构直接驱动所述轮胎方面也提供了优点,所述轮边驱动机构不仅在行驶运行中在两个方向上被触发,也在制动器运行中在两个方向上被触发,也就是说在完全4象限运行中被使用。在所述制动器运行中从所述驱动机构抽取的能量优选完全地,优选电地进行存储并且供紧接着的加速循环支配。例如超级电容或者蓄电池能够被使用作为合适的额外的能量存储机构。此外,自给自足的能量供应实现了所述模拟器在不同的行驶面上的运输和使用,即使在所述行驶面不具有关于能量供应的基本设施时。
示范的构造:
在图中示出了具有配属的能量存储机构的电的驱动系统的可行的构造。在此,所述超级电容用于持续交变的能量流的中间存储/电压滤波。这由运行策略建立。星的每个臂(或者说每个轮舱)具有配属的蓄电池。然而各个蓄电池并联连接。这种构造实现了能量流的尽可能短的路径并且在此允许:在行驶期间平衡所述蓄电池的可能的充电状态。
行驶面/活动空间的示例性的设计方案:
对所述行驶模拟器的结构的另外的要求必要时来源于自由运行。除了紧凑的轻型构造方式外,还有一定的结实性和抵抗能力。也在自由地起作用的自给自足的驱动系统和安全方案是有利的。
因为所述行驶模拟器必要时不依赖于固定安装的供应装置,所以其能够在每种足够平坦的、充分大的并且装备有合适的覆层的行驶面上使用。特别地,在与考虑的面相反大得多的行驶面(实际上任意大)上的使用能够从显著更大的运动空间中获利。
安全方案、控制的示例性的设计方案:
示例性的设计方案-紧急制动
在危险的情形(模拟器失去控制、模拟器邻近界限)的情况下,所述模拟器必须在驱动机构切断时被置入静止状态。通过所述紧急制动的减速在此不容许如此之大,使得由此发出额外的损害。考虑各个轮单元的机械的制动器和其它制动机构如制动袋和弹簧加载的制动轨作为实现可行方案。这些变型方案接下来细节地研究。
示例性的构造方案-通过制动的轮停止运转(Stillsetzung)
在通常运行中,轮单元通过所述行驶机构传递轮胎的的纵向和横向力到中心的车辆框架上,具有驾驶者的结构位于所述车辆框架上。根据每个轮单元的转向通过分开地触发两个轮驱动机构还是通过额外的转向驱动机构进行,在切断所有的驱动机构并且制动所述轮(机械地制动,辅助能量)时,所述行驶行为仅仅能够困难地得到控制。通过特殊的行驶机构结构实现的所述轮单元的主销后倾也许(eventuell)能够在行驶方向上稳定轮,如果所述轮没有抱死的话。轮的抱死、和由此纵向以及横向于轮的近似相同的制动力、和由此相对于转向角度的独立性能够以积极的方式实现紧急停止运转。而后,减速会在100%滑移时相应于最大能够产生的轮胎/行驶轨道配合的周缘力/横向力。
示例性的构造方案-通过制动块/制动盘停止运转:
在此,被制动的、可能还在滚动的轮的各向异性的制动作用在纵向和横向方向失效并且为此在行驶模拟器和地基之间引入各向同性的力传递元件。所述力传递元件是具有协调确定的减速的摩擦片的盘,通过所述摩擦片,模拟器在所述地基上滑行代替利用所述轮胎滚动。所述承重面的轮廓应该为了要求的倾覆安全性尽可能大;所述承重面必须是确定的(地基的平坦性)并且应该传递限定的力(摩擦系数)。利用滚动的轮胎的行驶运行到利用滑行的制动盘的制动运行的过渡尤其能够通过两个机械过程进行:
-所述制动盘提起所述模拟器,或者
-所述轮例如通过所述行驶机构收起并且所述模拟器安置到所述制动盘上。
触发逻辑和触发机械过程要相应地以安全结构方式实施。
示例性的构造方案-通过制动袋(Bremssaecke)停止运转
所述制动作用通过能够充气的制动袋产生,所述制动袋安装在所述底盘下方。在触发情况下,所述袋(然而至少一个)借助于故障自动保险的辅助设备(具有阀的被填充的压力存储机构)在短时间内利用空气填充并且产生相应的相对于行驶轨道表面的摩擦作用。该机构能够对于自身单独地或者与上述的制动器机构组合地或者用于支持上述的制动器机构地得到使用。
根据另外的实施方式,所述运动机构能够被动地或者半被动地实施。在该实施方式中,通过所述行驶模拟器的运动以及尤其通过所述行驶模拟器的加速出现的惯性力(Massenkraft)被使用,用以实现所述控制驾驶舱6相对于所述机架1的俯仰或者摆动运动。由此,所述万向接合的悬挂或者所述平行运动学结构件能够如下地构造,使得通过基本的运动学的结构实现所述控制驾驶舱相对于所述机架的可运动性。通过弹性的元件或者缓冲元件、如例如弹簧-缓冲-结构,该运动学的自由度能够被缓冲并且被限制。通过例如能够控制的阀或者流变学的液体,弹性特征以及/或者缓冲特征能够被改变。
而后,进一步说明用于运行所述根据本发明的模拟器的方法。例如为了模拟车辆的直线开动,所述模拟器根据按本发明的方法的实施方案实施以下的步骤:
被驱动的轮得到驱动,使得直线的加速力作用到人员上。同时,所述控制驾驶舱相对于所述机架向后倾斜,使得所述驾驶者演示(vorgespielt)轻微的向后的俯仰运动。现在为了结合俯仰运动模拟不同的开动行为,能够依次在相同的开动加速的情况下模拟不同的俯仰运动。由此能够得到,哪种俯仰运动对于驾驶者来说被认为是切合实际的并且舒适的。
为了改善开动力以及尤其是克服附着摩擦并且由此改善高动态的模拟,用于模拟直线加速的方法例如能够包括以下的步骤:
轮组合件以及机架围绕主转动轴线的旋转。在该旋转模块中,所述轮轴线基本上指向中心的方向并且所述轮轴线的延长尤其与所述主轴线交叉。同时,所述控制驾驶舱在相反的方向上以相同的转速转动,由此所述控制驾驶舱在位置固定的系统中相对于所述地基保持不运动。虽然所述轮具有一定的滚动速度,在此人员保持不运动。为了开动所述模拟器,现在转向的轮能够如下地被转向,使得所述行驶模拟器在机架旋转时被置于运动中。然而,该运动不必是直线的,而是也能够例如类似于曲线行驶或者沿着摆线的行驶。尽管如此,在此为了模拟线性的加速,所述控制驾驶舱能够通过所述转动支架相对于所述机架如下地转动,使得作用到驾驶者上的加速始终线性地在一个方向上起作用,尽管所述模拟器自身在曲线轨道上运动。
在所有的实施方式中能够规定,三个轮组合件、四个轮组合件、五个或者更多个轮组合件包括一个或者分别包括一个用于围绕相应的轮组合件的轮的相应的轮轴线驱动轮的轮驱动机构。
在所有的实施方式中能够规定,所述轮组合件、尤其是四个、五个或者更多个轮组合件从所述机架1向外伸出。优选地,所述轮组合件2大约均匀地在所述机架1的周面处分布地布置。优选地,所述轮组合件2以及尤其所述运动学结构件12基本上关于所述主转动轴线8径向地向外伸出。所述运动学结构件的行驶机构的主转动轴线必要时大约相切于围绕所述主转动轴线8延伸的位于平行于所述地基的平面中的圆延伸,所述轮或者所述行驶机构的元件在弹性压缩和弹性伸长时围绕所述运动学结构件的行驶机构的主转动轴线运动或者摆动。
在四个轮组合件的情况下,必要时所述轮组合件彼此90°转动地从所述机架向外伸出。所述运动学结构件的行驶机构的主转动轴线(所述轮在弹性压缩以及弹性伸长时围绕该运动学结构件的行驶机构的主转动轴线运动)在该情况下也优选地相对于相邻的行驶机构转动大约90°地延伸。
在所有的实施方式中能够规定,三个、四个或者五个轮组合件的轮被驱动。
在所有的实施方式中,所述导向机构23能够如下地构造,使得所述控制驾驶舱6相对于所述机架1的期望的运动、如例如倾斜或者升程运动被实现,并且使得在相对于所述地基3的平行平面中的平移的运动被阻断。
在所有的实施方式中,所述运动学结构件12能够在技术的意义中构造为行驶机构。行驶机构在技术的意义中例如是基本上刚性的单个元件,如例如横向导杆、杆件或者臂的相互连接部,其运动学的自由度至少部分地通过弹簧-缓冲器-结构被限制。所述基本上刚性的元件尤其通过转动支承件、摆动支承件或者其它支承件相互连接。
必要时,在所有的实施方式中,所述运动机构16能够被使用作为根据图6的运动机构。
在所有的实施方式中能够规定,所述根据本发明的机构和所述根据本发明的机构、尤其是所述行驶模拟器的机架1能够在不同的并且/或者任意的方向上行驶。特别地,所述模拟器由此不具有明显的首选运动方向。同样地,所述轮组合件2的运动学结构件12优选适合于并且/或者调整用于:实现在不同的、任意的方向上的模拟器的方法。
此外,所述行驶机构能够如下地缓冲由底部不平坦性引起的激励,使得所述激励由坐于模拟器中的人员不能够感受到或者仅仅能够略微地感受到。行驶机构运动学的使用额外地实现了:结构上确定所述模拟器的俯仰以及摆动顶点,用以由此实现俯仰以及摆动平衡。此外,轮位置尺寸、如例如前束、外倾等必要时能够动态地调节。轮胎的主销外倾的纳入同样是可行的。
基于所述轮相对于行驶方向的不确定的定向,所述行驶机构运动学必要时如下地进行设计,使得实现依赖于轮位置和行驶方向的俯仰和摆动平衡。必要时,能够在所有的实施方式中规定,设置模拟器的两个或者更多个运动学结构件的连接。该作为稳定机构作用的连接能够液压地、电地或者机械地实施。
附图标记清单
1. 机架
2. 轮组合件
3. 地基
4. 轮
5. 转向轴线
6. 控制驾驶舱
7. 座位
8. 主转动轴线
9. 转向驱动机构
10. 轮驱动机构
11. 轮轴线
12. 运动学结构件
13. 弹性的和/或缓冲的元件
14. 弹簧-缓冲器-结构
15. 轮悬挂
16. 运动机构
17. 万向接合的悬挂
18. 第一支架元件
19. 第二支架元件
20. 第一转动轴线
21. 第二转动轴线
22. 平行运动学结构件
23. 导向机构
24. 转动支架
25. 轮承重面
26. 轮支架
27. 导杆
28. 座舱
29. 控制驾驶舱的开口
30. 能量存储机构
31. 转动支架驱动机构
32. 转动支架支承件机构
33. 运动学结构件的支承件
34. 线性驱动机构
35. 控制驾驶舱支架
36. 主臂
37. 十字铰接件
38. 第一十字铰接件轴线
39. 第二十字铰接件轴线
40. 外壳。

Claims (32)

1.自行驶的行驶模拟器,具有机架(1),所述机架通过三个、四个或者更多个轮组合件(2)能够在地基(3)上行驶,其中,所述轮组合件(2)分别包括至少一个能够在所述地基(3)上行驶的轮(4),所述轮能够围绕转向轴线(5)转动地布置,其中,所述机架(1)与控制驾驶舱(6)耦联,所述控制驾驶舱包括用于人员的座位(7)以及用于控制所述行驶模拟器的操纵元件,其特征在于,所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)具有转动自由度,使得所述控制驾驶舱(6)能够相对于所述机架(1)围绕主转动轴线(8)转动,其中,所述主转动轴线(8)基本上是通过所述轮(4)的轮承重面(25)在所述地基(3)上撑开的平面的法向量,设置运动机构(16),所述控制驾驶舱(6)通过所述运动机构与所述机架(1)连接,其中,通过所述运动机构(16)实现所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述主转动轴线(8)的主动的转动,通过所述运动机构(16)实现所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕俯仰轴线和/或侧倾轴线的倾斜,并且所述轮组合件(2)和/或所述轮(4)通过运动学结构件(12)与所述机架(1)连接,所述运动学结构件构造为行驶机构,其中,为了缓冲并且/或者弹性化所述地基(3)的不平坦性,所述运动学结构件(12)包括弹性的并且/或者起缓冲作用的元件(13)。
2.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,至少一个轮组合件(2)包括用于围绕轮轴线(11)驱动轮(4)的轮驱动机构(10)。
3.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,每个轮组合件(2)的轮(4)在360°的范围内不受限制地并且/或者在两个转动方向上能够围绕所述转向轴线(5)转动。
4.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)在360°的范围内任意地能够围绕所述主转动轴线(8)转动。
5.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,一个、两个、三个、或者所有的轮组合件(2)的轮通过转向驱动机构(9)能够主动转向地围绕相应的所述转向轴线(5)能够转动地布置。
6.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,每个轮组合件(2)设置两个轮(4)。
7.根据权利要求5所述的行驶模拟器,其特征在于,所述转向驱动机构(9)通过所述转向轴线(5)的转动驱动机构构造;或者所述转向驱动机构(9)通过一个轮组合件(2)的两个间隔的并且围绕其相应的轮轴线(11)被驱动的轮(4)的转速差驱动、形成或者支持,或者所述转向驱动机构(9)通过所述转向轴线(5)的转动驱动机构以及通过一个轮组合件(2)的两个间隔的并且围绕其相应的轮轴线(11)被驱动的轮(4)的转速差形成。
8.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,所述机架(1)相对于所述地基(3)、所述轮(4)和/或所述轮组合件(2)的相对运动通过所述运动学结构件(12)实现。
9.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,通过所述运动机构(16)实现所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的平移的运动。
10.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,设置万向接合的悬挂(17),所述控制驾驶舱(6)通过所述悬挂能够相对于所述机架(1)倾斜。
11.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,设置平行运动学结构件(22),所述控制驾驶舱(6)通过所述平行运动学结构件能够相对于所述机架(1)倾斜。
12.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,设置导向机构(23),所述导向机构一侧与所述控制驾驶舱(6)耦联并且另一侧与所述机架(1)或者所述运动机构(16)的一部分耦联,其中,所述导向机构(23)如下地构造,使得实现
-所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述主转动轴线(8)的转动,
-所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述俯仰轴线和/或所述侧倾轴线的倾斜,
和所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的平移的升程运动,
其中,所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的所有其它的自由度通过所述导向机构(23)基本上被阻断。
13.根据权利要求11所述的行驶模拟器,其特征在于,设置转动支架(24),所述转动支架通过转动支架支承机构(32)和转动支架驱动机构(31)能够相对于所述机架(1)转动地布置并且在所述转动支架(24)处接合或者设置所述平行运动学结构件(22)。
14.根据权利要求10所述的行驶模拟器,其特征在于,设置转动支架(24),所述转动支架通过转动支架支承机构(32)和转动支架驱动机构(31)能够相对于所述机架(1)转动地布置并且在所述转动支架(24)处接合或者设置所述万向接合的悬挂(17)。
15.根据权利要求12所述的行驶模拟器,其特征在于,设置转动支架(24),所述转动支架通过转动支架支承机构(32)和转动支架驱动机构(31)能够相对于所述机架(1)转动地布置并且在所述转动支架(24)处接合或者设置所述导向机构(23)。
16.根据权利要求10所述的行驶模拟器,其特征在于,设置平行运动学结构件(22),所述控制驾驶舱(6)通过所述平行运动学结构件能够相对于所述机架(1)倾斜,设置转动支架(24),所述转动支架通过转动支架支承机构(32)和转动支架驱动机构(31)能够相对于所述机架(1)转动地布置并且在所述转动支架(24)处接合或者设置所述平行运动学结构件(22)和所述万向接合的悬挂(17)。
17.根据权利要求11所述的行驶模拟器,其特征在于,设置导向机构(23),所述导向机构一侧与所述控制驾驶舱(6)耦联并且另一侧与所述机架(1)或者所述运动机构(16)的一部分耦联,其中,所述导向机构(23)如下地构造,使得实现
-所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述主转动轴线(8)的转动,
-所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述俯仰轴线和/或所述侧倾轴线的倾斜,
和所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的平移的升程运动,
其中,所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的所有其它的自由度通过所述导向机构(23)基本上被阻断,
设置转动支架(24),所述转动支架通过转动支架支承机构(32)和转动支架驱动机构(31)能够相对于所述机架(1)转动地布置并且在所述转动支架(24)处接合或者设置所述平行运动学结构件(22)和所述导向机构(23)。
18.根据权利要求10所述的行驶模拟器,其特征在于,设置导向机构(23),所述导向机构一侧与所述控制驾驶舱(6)耦联并且另一侧与所述机架(1)或者所述运动机构(16)的一部分耦联,其中,所述导向机构(23)如下地构造,使得实现
-所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述主转动轴线(8)的转动,
-所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)围绕所述俯仰轴线和/或所述侧倾轴线的倾斜,
和所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的平移的升程运动,
其中,所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的所有其它的自由度通过所述导向机构(23)基本上被阻断,
设置转动支架(24),所述转动支架通过转动支架支承机构(32)和转动支架驱动机构(31)能够相对于所述机架(1)转动地布置并且在所述转动支架(24)处接合或者设置所述万向接合的悬挂(17)和所述导向机构(23)。
19.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,所述行驶模拟器构造为能够自给自足地行驶的并且能够由所述控制驾驶舱的人员控制的行驶模拟器,其中,与所述机架同车地连接地并且通过所述轮组合件在所述地基处支撑地设置:
a.至少一个用于行驶所述行驶模拟器的轮驱动机构,
b.用于使所述行驶模拟器转向的转向驱动机构、用于所述控制驾驶舱相对于所述机架的相对运动的运动机构,
c.以及用于为所述轮驱动机构、所述转向驱动机构和所述运动机构的驱动提供能量的能量存储机构。
20.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,设置外壳(40),所述外壳与所述控制驾驶舱、所述转动支架或者所述机架刚性地连接并且所述外壳(40)实施为至少部分地包围所述控制驾驶舱、座舱和/或用于容纳所述人员的座位的空腔体。
21.根据权利要求20所述的行驶模拟器,其特征在于,在所述外壳(40)处设置图像再现面。
22.根据权利要求2所述的行驶模拟器,其特征在于,多个轮组合件(2)或者所有的轮组合件(2)分别包括至少一个用于围绕相应的所述轮轴线(11)驱动轮的轮驱动机构(10)。
23.根据权利要求8所述的行驶模拟器,其特征在于,所述相对运动在所述主转动轴线(8)的方向上或者沿着所述主转动轴线(8)的方向实现。
24.根据权利要求9所述的行驶模拟器,其特征在于,通过所述运动机构(16)实现在所述主转动轴线(8)上或者沿着所述主转动轴线(8)的平移的运动、所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的平行移动以及/或者所述控制驾驶舱(6)相对于所述机架(1)的升程运动。
25.根据权利要求10所述的行驶模拟器,其特征在于,设置两个支架元件,其中,第一支架元件(18)能够围绕第一转动轴线(20)倾斜地与所述机架(1)连接,其中,第二支架元件(19)能够围绕第二转动轴线(21)倾斜地与所述第一支架元件(18)连接并且其中,所述第一转动轴线(20)和所述第二转动轴线(21)基本上彼此正交地延伸。
26.根据权利要求11所述的行驶模拟器,其特征在于,所述平行运动学结构件(22)构造为三腿机构、为液压的三腿机构、为气动的三腿机构、为电驱动的三腿机构、为六腿机构、为液压的六腿机构、为气动的六腿机构或者为电驱动的六腿机构。
27.根据权利要求20所述的行驶模拟器,其特征在于,所述空腔体完全包围所述控制驾驶舱、所述座舱和/或用于容纳所述人员的座位。
28.根据权利要求21所述的行驶模拟器,其特征在于,所述图像再现面在所述人员的视野的至少大部分上延伸。
29.根据权利要求21所述的行驶模拟器,其特征在于,所述图像再现面跟随所述外壳的内侧面地构造。
30.根据权利要求1所述的行驶模拟器,其特征在于,所述弹性的并且/或者起缓冲作用的元件(13)是弹簧-缓冲器-结构(14)和轮悬挂(15)。
31.用于模拟从未加速的状态至加速的状态的过渡的方法,所述方法在根据权利要求1至30中任一项所述的行驶模拟器上实施,包括以下的步骤:
a.所述轮组合件的轮在所述地基上被驱动以及滚动,其中,所有轮的轮转动轴线与所述主转动轴线交叉,使得所述机架在第一转动方向上以第一角速度围绕所述主转动轴线旋转,
b.同时所述控制驾驶舱围绕所述主转动轴线在第二转动方向上以第二角速度转动,其中,所述第二转动方向反向于所述第一转动方向,并且所述第二角速度如下地反向于所述第一角速度,使得所述控制驾驶舱相对于所述地基基本上处于静止并且没有被加速,
c.被驱动的并且滚动的所述轮围绕所述转向轴线转动,使得至少一个轮转动轴线具有至所述控制驾驶舱的主转动轴线的间距,从而所述控制驾驶舱至少平移地运动并且发生加速。
32.根据权利要求31所述的方法,其特征在于,多个轮转动轴线具有至所述控制驾驶舱的主转动轴线的间距。
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