CN105562506A - 自动多方向冲孔机 - Google Patents

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CN105562506A
CN105562506A CN201610111393.2A CN201610111393A CN105562506A CN 105562506 A CN105562506 A CN 105562506A CN 201610111393 A CN201610111393 A CN 201610111393A CN 105562506 A CN105562506 A CN 105562506A
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顾伟杰
顾韩忠
沈耿
王玉华
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浙江飞力科技股份有限公司
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    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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    • B21D28/24Perforating, i.e. punching holes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

Abstract

本发明提供了一种自动多方向冲孔机,属于机械技术领域。它解决了现有技术中不能够便捷的实现多方向冲孔等问题。本自动多方向冲孔机,包括工作台,工作台包括竖板一、竖板二、横板一和横板二,横板一固定有滑轨,滑轨上设有滑块一和滑块二,滑块一固定有升降气缸一,升降气缸一铰接有机械臂一,滑块二固定升降气缸二,升降气缸二固定旋转电机,旋转电机固定有机械臂二,横板一上设有滑动机构;横板二上设有转动电机一,转动电机一与横板二之间还设有调节机构一,竖板一上设有转动电机二,转动电机二与竖板一之间设有调节机构二,竖板二上设有转动电机三,转动电机三与竖板二之间设有调节机构三。本发明具有更便捷的实现多方向冲孔的优点。

Description

自动多方向冲孔机

技术领域

[0001]本发明属于机械技术领域,涉及一种冲孔机,特别是一种自动多方向冲孔机。

背景技术

[0002]钻孔机是指利用比目标物更坚硬、更锐利的工具通过旋转切削或旋转挤压的方式,在目标物上留下圆柱形孔或洞的机械和设备统称。通过对精密部件进行钻孔,来达到预期的效果,钻孔机有半自动钻孔机和全自动钻孔机,随着人力资源成本的增加;大多数企业均考虑全自动钻孔机作为发展方向。但是,现有的钻孔机并不是很完善,不能够很精确的进行定位钻孔。

[0003]由于存在上述的问题,如中国专利文献公开了一种自动定位式钻孔机【专利号:ZL201520477135.7;授权公告号:CN 204975393U】。这种自动定位式钻孔机,包括钻孔机支撑台、载物台、钻孔机承接板和钻孔装置;所述钻孔机支撑台的右侧安装有载物台,所述钻孔承接横梁的底部安装有钻孔机承接板,所述伸缩内臂的底部安装有钻孔装置。

[0004]但是这种自动定位式钻孔机还是存在不足,并不能够更便捷的实现多方向的钻孔。所以,对于本领域内的技术人员,还有待研发出一种能够更便捷的实现多方向冲孔的冲孔机。

发明内容

[0005]本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题,提出了一种自动多方向冲孔机,本自动多方向冲孔机具有更便捷的实现多方向冲孔,适用范围广的特点。

[0006]本发明的目的可通过下列技术方案来实现:自动多方向冲孔机,包括工作台,其特征在于,所述的工作台包括竖板一、竖板二、横板一和横板二,所述的竖板一和竖板二相互平行,所述的横板一和横板二水平固定在竖板一和竖板二之间,横板一位于横板二的正上方,所述的横板一的下表面水平固定有一滑轨,滑轨与竖板一相互平行,滑轨上滑动设置有滑块一和滑块二,所述的滑块一的下表面竖直固定有升降气缸一,所述的升降气缸一的活塞杆朝向横板二,且升降气缸一活塞杆的端部铰接有机械臂一,所述的滑块二的下表面竖直固定有升降气缸二,所述的升降气缸一的活塞杆朝向横板二,且升降气缸二活塞杆的端部固定有一旋转电机,旋转电机输出轴竖直向下,且输出轴的端部固定有机械臂二,所述的横板一上还设置有能够带动机械臂一和机械臂二沿着滑轨滑动的滑动机构;所述的横板二上竖直设置有转动电机一,所述的转动电机一的输出轴竖直向上,所述的转动电机一与横板二之间还设置有能够调节转动电机一水平位置的调节机构一,所述的竖板一上水平设置有转动电机二,所述的转动电机二的输出轴朝向竖板二,所述的转动电机二与竖板一之间还设置有能够调节转动电机二水平位置的调节机构二,所述的竖板二上水平设置有转动电机三,所述的转动电机三的输出轴朝向竖板一,所述的转动电机三与竖板二之间还设置有能够调节转动电机三水平位置的调节机构三,所述的转动电机一、转动电机二和转动电机三的输出轴的端部均固定有能够对工件进行冲孔的冲孔轴。

[0007]本发明中的机械臂一和机械臂二通过滑动机构能够沿着横板一下表面的滑轨滑动,从而能够实现工件的送进、送出,且升降气缸一和升降气缸二能够带动机械臂一和机械臂二进行高度位置上的调节,从而能够更便于实现抓取、定位;调节机构一能够带动固定有冲孔轴的转动电机一在横板二上进行水平位置的调节,从而能够对工件的不同位置进行竖直冲孔;调节机构二能够带动固定有冲孔轴的转动电机二在竖板一上进行水平位置的调节,调节机构三能够带动固定有冲孔轴的转动电机三在竖板二上进行水平位置的调节,从而能够对工件的不同位置同时进行水平冲孔,从而提高工作效率,同时,通过旋转电机能够带动机械臂二转动,且机械臂一铰接在升降气缸一上,从而能够对工件位置进行转动,便于对多个位置进行水平冲孔。

[0008]在上述自动多方向冲孔机中,所述的横板二上还水平设置有若干根引导杆,所述的引导杆均穿过工作台,且引导杆均位于横板一和横板二之间,所述的引导杆的一端均连接有卸料板一,卸料板一的另一端固定在横板二上,所述的引导杆的另一端均连接有卸料板二,卸料板二的另一端均固定在横板二上,所述的引导杆与横板二之间还固定有若干支撑条。引导杆能够对工件起到一个支撑的作用,同时,卸料板一和卸料板二能够便于工件滑出。

[0009]在上述自动多方向冲孔机中,所述的横板二上水平开设有滑槽一,且滑槽一长度方向与竖板一相互平行,所述的滑槽一内滑动设置有滑动块一,所述的滑动块一上水平设置有一调节板,所述的调节板上水平开设有滑槽二,所述的滑槽二的长度方向与滑槽一的长度方向相互垂直,所述的滑槽二上滑动设置有滑动块二,所述的转动电机一固定在滑动块二上。滑动块一能够带动调节板沿着滑槽一滑动,滑动块二能够沿着滑槽二滑动,从而能够实现转转动电机在横板二上的横向和纵向位置调节。

[0010]在上述自动多方向冲孔机中,所述的调节机构一包括推动气缸一和推动气缸二,所述的推动气缸一的缸体固定在横板二上,且推动气缸一的活塞杆端部固定在滑动块一上,所述的推动气缸二的缸体固定在调节板上,且推动气缸二的活塞杆端部固定在滑动块二上。推动气缸一能够自动带动滑动块一沿着滑槽一滑动,推动气缸二能够自动带动滑动块二沿着滑槽二滑动。

[0011]在上述自动多方向冲孔机中,所述的调节机构二包括推动气缸三,所述的竖板一上水平开设有滑槽三,所述的滑槽三上滑动设置有滑动块三,所述的推动气缸三的缸体水平固定在竖板一上,且推动气缸三的活塞杆的端部固定在滑动块三上。推动气缸三能够带动滑动块三沿着滑槽三滑动,从而能够实现对转动电机二在竖板一上进行水平位置调节。

[0012]在上述自动多方向冲孔机中,所述的调节机构三包括推动气缸四,所述的竖板二上水平开设有滑槽四,所述的滑槽四上滑动设置有滑动块四,所述的推动气缸四的缸体水平固定在竖板三上,且推动气缸四的活塞杆的端部固定在滑动块四上。推动气缸四能够带动滑动块四沿着滑槽四滑动,从而能够实现对转动电机三在竖板二上进行水平位置调节。

[0013]在上述自动多方向冲孔机中,所述的滑动机构包括滑动气缸一和滑动气缸二,所述的滑动气缸一的缸体固定在横板一上,且滑动气缸一的活塞杆的端部固定在滑块一上,所述的滑动气缸二的缸体固定在横板一上,且滑动气缸二的活塞杆的端部固定在滑块二上,所述的滑动气缸一的活塞杆和滑动气缸二的活塞杆相对。滑动气缸一能够带动机械臂一沿着滑轨滑动,从而能够将工件送入冲孔,滑动气缸二能够带动机械臂二沿着滑轨滑动,从而能够将冲孔后的工件送出;同时,还能对不同尺寸的工件进行冲孔前的夹紧定位。

[0014]在上述自动多方向冲孔机中,所述的引导杆之间的间距均相等,且卸料板一与竖直方向形成夹角一,卸料板一与重力方向形成夹角二,所述夹角一和夹角二相等,且夹角一和夹角二均为30°至60°。在实际安装过程中,夹角一和夹角二均设置为45°。

[0015]在上述自动多方向冲孔机中,所述的竖板一上还固定有一控制器,所述的控制器为PLC可编程控制器或单片机控制器。PLC可编程控制器或单片机控制器为市场可以买到的现有产品,控制器控制升降气缸一、升降气缸二、旋转电机、转动电机一、转动电机二、转动电机三、推动气缸一、推动气缸二、推动气缸三、推动气缸四、滑动气缸一和滑动气缸二都是现有的技术,不需要重新进行设计程序,从而能够自动化实现多方向冲孔。

[0016]与现有技术相比,本自动多方向冲孔机具有以下优点:

[0017] 1、本发明通过滑动气缸一能够带动机械臂一沿着滑轨滑动,从而能够将工件送入冲孔,滑动气缸二能够带动机械臂二沿着滑轨滑动,从而能够将冲孔后的工件送出,同时,还能对不同尺寸的工件进行冲孔前的夹紧定位。

[0018] 2、本发明通过升降气缸一和升降气缸二能够带动机械臂一和机械臂二进行高度位置上的调节,从而能够更便于实现抓取、定位。

[0019] 3、本发明通过滑动块一能够带动调节板沿着滑槽一滑动,滑动块二能够沿着滑槽二滑动,从而能够实现转转动电机在横板二上的横向和纵向位置调节,且推动气缸一能够自动带动滑动块一沿着滑槽一滑动,推动气缸二能够自动带动滑动块二沿着滑槽二滑动,从而能够对工件的不同位置进行竖直冲孔。

[0020] 4、本发明通过推动气缸三能够带动滑动块三沿着滑槽三滑动,从而能够实现对转动电机二在竖板一上进行水平位置调节,推动气缸四能够带动滑动块四沿着滑槽四滑动,从而能够实现对转动电机三在竖板二上进行水平位置调节,从而能够对工件的不同位置同时进行水平冲孔。

[0021] 5、本发明通过旋转电机能够带动机械臂二转动,且机械臂一铰接在升降气缸一上,从而能够对工件位置进行转动,便于对多个位置进行水平冲孔。

附图说明

[0022]图1是本发明的立体结构示意图;

[0023]图2是本发明的左视结构示意图;

[0024]图3是本发明的右视结构示意图。

[0025]图中,1、竖板一;2、竖板二; 3、横板一;4、横板二; 5、滑轨;6、升降气缸一;7、机械臂一 ;8、升降气缸二; 9、旋转电机;1、机械臂二 ; 11、滑动气缸一 ;12、滑动气缸二 ; 13、转动电机一 ;14、转动电机二 ; 15、转动电机三;16、冲孔轴;17、调节板;18、推动气缸一 ;19、推动气缸二; 20、推动气缸三;21、推动气缸四;22、引导杆;23、卸料板一;24、卸料板二。

具体实施方式

[0026]以下是本发明的具体实施例并结合附图,对本发明的技术方案作进一步的描述,但本发明并不限于这些实施例。

[0027]如图1所示,自动多方向冲孔机,包括工作台,工作台包括竖板一 1、竖板二2、横板一 3和横板二 4,竖板一 I和竖板二 2相互平行,横板一 3和横板二 4水平固定在竖板一 I和竖板二2之间,横板二4上还水平设置有引导杆22,引导杆22均穿过工作台,且引导杆22均位于横板一3和横板二4之间,引导杆22的一端均连接有卸料板一23,卸料板一23的另一端固定在横板二4上,引导杆22的另一端均连接有卸料板二24,卸料板二24的另一端均固定在横板二4上,引导杆22与横板二4之间还固定有若干支撑条。引导杆22能够对工件起到一个支撑的作用,同时,卸料板一23和卸料板二24能够便于工件滑出。引导杆22之间的间距均相等,且卸料板一23与竖直方向形成夹角一,卸料板一23与重力方向形成夹角二,夹角一和夹角二相等,且夹角一和夹角二均为30°至60°。在实际安装过程中,夹角一和夹角二均设置为45°。

[0028]具体来说,横板一 3位于横板二 4的正上方,横板一 3的下表面水平固定有一滑轨5,滑轨5与竖板一 I相互平行,滑轨5上滑动设置有滑块一和滑块二,滑块一的下表面竖直固定有升降气缸一 6,升降气缸一 6的活塞杆朝向横板二 4,且升降气缸一 6活塞杆的端部铰接有机械臂一 7,滑块二的下表面竖直固定有升降气缸二 8,升降气缸一 6的活塞杆朝向横板二 4,且升降气缸二 8活塞杆的端部固定有一旋转电机9,旋转电机9输出轴竖直向下,且输出轴的端部固定有机械臂二 10,横板一 3上还设置有能够带动机械臂一 7和机械臂二 10沿着滑轨5滑动的滑动机构。滑动机构包括滑动气缸一 11和滑动气缸二 12,滑动气缸一 11的缸体固定在横板一 3上,且滑动气缸一 11的活塞杆的端部固定在滑块一上,滑动气缸二 12的缸体固定在横板一 3上,且滑动气缸二 12的活塞杆的端部固定在滑块二上,滑动气缸一 11的活塞杆和滑动气缸二 12的活塞杆相对。滑动气缸一 11能够带动机械臂一7沿着滑轨5滑动,从而能够将工件送入冲孔,滑动气缸二 12能够带动机械臂二 10沿着滑轨5滑动,从而能够将冲孔后的工件送出;同时,还能对不同尺寸的工件进行冲孔前的夹紧定位。

[0029]如图2和3所不,横板二4上竖直设置有转动电机一13,转动电机一13的输出轴竖直向上,转动电机一 13与横板二 4之间还设置有能够调节转动电机一 13水平位置的调节机构一,竖板一 I上水平设置有转动电机二 14,转动电机二 14的输出轴朝向竖板二 2,转动电机二14与竖板一 I之间还设置有能够调节转动电机二 14水平位置的调节机构二,竖板二 2上水平设置有转动电机三15,转动电机三15的输出轴朝向竖板一I,转动电机三15与竖板二2之间还设置有能够调节转动电机三15水平位置的调节机构三,转动电机一 13、转动电机二 14和转动电机三15的输出轴的端部均固定有能够对工件进行冲孔的冲孔轴16。

[0030]横板二 4上水平开设有滑槽一,且滑槽一长度方向与竖板一 I相互平行,滑槽一内滑动设置有滑动块一,滑动块一上水平设置有一调节板17,调节板17上水平开设有滑槽二,滑槽二的长度方向与滑槽一的长度方向相互垂直,滑槽二上滑动设置有滑动块二,转动电机一 13固定在滑动块二上,滑动块一能够带动调节板17沿着滑槽一滑动,滑动块二能够沿着滑槽二滑动,从而能够实现转转动电机在横板二 4上的横向和纵向位置调节。调节机构一包括推动气缸一 18和推动气缸二 19,推动气缸一 18的缸体固定在横板二 4上,且推动气缸一18的活塞杆端部固定在滑动块一上,推动气缸二 19的缸体固定在调节板17上,且推动气缸二 19的活塞杆端部固定在滑动块二上,推动气缸一 18能够自动带动滑动块一沿着滑槽一滑动,推动气缸二 19能够自动带动滑动块二沿着滑槽二滑动。

[0031 ]调节机构二包括推动气缸三20,竖板一 I上水平开设有滑槽三,滑槽三上滑动设置有滑动块三,推动气缸三20的缸体水平固定在竖板一I上,且推动气缸三20的活塞杆的端部固定在滑动块三上,推动气缸三20能够带动滑动块三沿着滑槽三滑动,从而能够实现对转动电机二 14在竖板一 I上进行水平位置调节。

[0032]调节机构三包括推动气缸四21,竖板二2上水平开设有滑槽四,滑槽四上滑动设置有滑动块四,推动气缸四21的缸体水平固定在竖板三上,且推动气缸四21的活塞杆的端部固定在滑动块四上。推动气缸四21能够带动滑动块四沿着滑槽四滑动,从而能够实现对转动电机三15在竖板二 2上进行水平位置调节。

[0033]此外,竖板一 I上还固定有一控制器,所述的控制器为PLC可编程控制器或单片机控制器。PLC可编程控制器或单片机控制器为市场可以买到的现有产品,控制器控制升降气缸一6、升降气缸二 8、旋转电机9、转动电机一 13、转动电机二 14、转动电机三15、推动气缸一18、推动气缸二 19、推动气缸三20、推动气缸四21、滑动气缸一 11和滑动气缸二 12都是现有的技术,不需要重新进行设计程序,从而能够自动化实现多方向冲孔。

[0034]本发明中的机械臂一7和机械臂二 10滑动气缸一11能够带动机械臂一7沿着滑轨5滑动,从而能够将工件送入冲孔,滑动气缸二 12能够带动机械臂二 10沿着滑轨5滑动,从而能够将冲孔后的工件送出,且升降气缸一 6和升降气缸二 8能够带动机械臂一 7和机械臂二10进行高度位置上的调节,从而能够更便于实现抓取、定位;滑动块一能够带动调节板17沿着滑槽一滑动,滑动块二能够沿着滑槽二滑动,从而能够实现转转动电机在横板二 4上的横向和纵向位置调节,且推动气缸一 18能够自动带动滑动块一沿着滑槽一滑动,推动气缸二19能够自动带动滑动块二沿着滑槽二滑动,从而能够对工件的不同位置进行竖直冲孔;推动气缸三20能够带动滑动块三沿着滑槽三滑动,从而能够实现对转动电机二 14在竖板一 I上进行水平位置调节,推动气缸四21能够带动滑动块四沿着滑槽四滑动,从而能够实现对转动电机三15在竖板二 2上进行水平位置调节,从而能够对工件的不同位置同时进行水平冲孔;同时,通过旋转电机9能够带动机械臂二 10转动,且机械臂一7铰接在升降气缸一6上,从而能够对工件位置进行转动,便于对多个位置进行水平冲孔。

[0035]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

[0036]尽管本文较多地使用了 1、竖板一;2、竖板二; 3、横板一;4、横板二; 5、滑轨;6、升降气缸一;7、机械臂一;8、升降气缸二; 9、旋转电机;10、机械臂二; 11、滑动气缸一;12、滑动气缸二; 13、转动电机一;14、转动电机二; 15、转动电机三;16、冲孔轴;17、调节板;18、推动气缸一 ;19、推动气缸二 ; 20、推动气缸三;21、推动气缸四;22、引导杆;23、卸料板一 ;24、卸料板二等术语,但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (9)

1.自动多方向冲孔机,包括工作台,其特征在于,所述的工作台包括竖板一、竖板二、横板一和横板二,所述的竖板一和竖板二相互平行,所述的横板一和横板二水平固定在竖板一和竖板二之间,横板一位于横板二的正上方,所述的横板一的下表面水平固定有一滑轨,滑轨与竖板一相互平行,滑轨上滑动设置有滑块一和滑块二,所述的滑块一的下表面竖直固定有升降气缸一,所述的升降气缸一的活塞杆朝向横板二,且升降气缸一活塞杆的端部铰接有机械臂一,所述的滑块二的下表面竖直固定有升降气缸二,所述的升降气缸一的活塞杆朝向横板二,且升降气缸二活塞杆的端部固定有一旋转电机,旋转电机输出轴竖直向下,且输出轴的端部固定有机械臂二,所述的横板一上还设置有能够带动机械臂一和机械臂二沿着滑轨滑动的滑动机构;所述的横板二上竖直设置有转动电机一,所述的转动电机一的输出轴竖直向上,所述的转动电机一与横板二之间还设置有能够调节转动电机一水平位置的调节机构一,所述的竖板一上水平设置有转动电机二,所述的转动电机二的输出轴朝向竖板二,所述的转动电机二与竖板一之间还设置有能够调节转动电机二水平位置的调节机构二,所述的竖板二上水平设置有转动电机三,所述的转动电机三的输出轴朝向竖板一,所述的转动电机三与竖板二之间还设置有能够调节转动电机三水平位置的调节机构三,所述的转动电机一、转动电机二和转动电机三的输出轴的端部均固定有能够对工件进行冲孔的冲孔轴。
2.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的横板二上还水平设置有若干根引导杆,所述的引导杆均穿过工作台,且引导杆均位于横板一和横板二之间,所述的引导杆的一端均连接有卸料板一,卸料板一的另一端固定在横板二上,所述的引导杆的另一端均连接有卸料板二,卸料板二的另一端均固定在横板二上,所述的引导杆与横板二之间还固定有若干支撑条。
3.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的横板二上水平开设有滑槽一,且滑槽一长度方向与竖板一相互平行,所述的滑槽一内滑动设置有滑动块一,所述的滑动块一上水平设置有一调节板,所述的调节板上水平开设有滑槽二,所述的滑槽二的长度方向与滑槽一的长度方向相互垂直,所述的滑槽二上滑动设置有滑动块二,所述的转动电机一固定在滑动块二上。
4.根据权利要求3所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的调节机构一包括推动气缸一和推动气缸二,所述的推动气缸一的缸体固定在横板二上,且推动气缸一的活塞杆端部固定在滑动块一上,所述的推动气缸二的缸体固定在调节板上,且推动气缸二的活塞杆端部固定在滑动块二上。
5.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的调节机构二包括推动气缸三,所述的竖板一上水平开设有滑槽三,所述的滑槽三上滑动设置有滑动块三,所述的推动气缸三的缸体水平固定在竖板一上,且推动气缸三的活塞杆的端部固定在滑动块三上。
6.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的调节机构三包括推动气缸四,所述的竖板二上水平开设有滑槽四,所述的滑槽四上滑动设置有滑动块四,所述的推动气缸四的缸体水平固定在竖板三上,且推动气缸四的活塞杆的端部固定在滑动块四上。
7.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的滑动机构包括滑动气缸一和滑动气缸二,所述的滑动气缸一的缸体固定在横板一上,且滑动气缸一的活塞杆的端部固定在滑块一上,所述的滑动气缸二的缸体固定在横板一上,且滑动气缸二的活塞杆的端部固定在滑块二上,所述的滑动气缸一的活塞杆和滑动气缸二的活塞杆相对。
8.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的引导杆之间的间距均相等,且卸料板一与竖直方向形成夹角一,卸料板一与重力方向形成夹角二,所述夹角一和夹角二相等,且夹角一和夹角二均为30°至60°。
9.根据权利要求1所述的自动多方向冲孔机,其特征在于,所述的竖板一上还固定有一控制器,所述的控制器为PLC可编程控制器或单片机控制器。
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