CN105500346B - 红丹、黄丹生产专用加铅机器人及其工作方法 - Google Patents

红丹、黄丹生产专用加铅机器人及其工作方法 Download PDF

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices

Abstract

一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人，所述吊铅机器人自下而上是由底座(相当于下肢)、控制箱(相当于脏腑)和显示器(相当于大脑)组成；所述控制箱内装有位移感应接受系统和控制系统，所述显示器内配置有计数储存器、影像感应系统和影像设备，所述计数储存器具有计算、统计功能；本发明既可规避劳动者易发生铅烟中毒、机械砸伤等职业危害事故，消除安全生产隐患；又可减少生产直接人工的投入，提高生产效率，节约生产成本，简化生产工艺流程，节约能源，降低耗费，也可以通过加铅机器人精确掌握和计算某一班或者某一期间生产投入的原材料数量，为管理层提供决策依据。

Description

红丹、黄丹生产专用加铅机器人及其工作方法
技术领域
本发明涉及红丹加工设备技术领域，具体涉及一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人。
背景技术
目前红丹、黄丹生产第一道工序就是通过人工或借助行车将铅锭放置到加铅车上，然后由加铅车自动将铅锭定时送入熔铅炉。在这个生产过程中，涉及到特种设备(行车、电动葫芦)的管理，不仅需要有操作资质的专业人员操作，而且需要对特种设备定期检验、维护保养，存在安全生产隐患；劳动者本人在这个工序中不仅劳动强度大，而且容易发生铅烟中毒、机械砸伤等职业危害事故。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种结构简单，工作效率高的红丹、黄丹生产专用加铅机器人。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人，所述吊铅机器人自下而上是由底座(相当于下肢)、控制箱(相当于脏腑)和显示器(相当于大脑)组成；所述控制箱内装有位移感应接受系统和控制系统，所述显示器内配置有计数储存器、影像感应系统和影像设备，所述计数储存器具有计算、统计功能；
所述控制箱顶端一侧装有机械手臂，所述机械手臂包括第一节手臂、第二节手臂和第三节手臂，所述第一节手臂通过控制系统指挥可以在180度范围内平移；所述第二节手臂通过指挥系统控制可以上下移动，所述第三节手臂是八字型抓手，抓手开口相距60cm(铅锭的长度)，八字型抓手两端分别装有指钳，所述指钳通过控制系统指挥可以收紧和松开，而且八字型抓手可以90度方向变换，因为标准铅锭每垛约2吨，每垛上下八层，每层五条，而且每层的摆放是纵横交错。
所述显示器内部还装有报警系统，如果机器人出现不能工作的状况，则报警器自动鸣笛。
工作方法如下：
首先将铅锭和吊铅机器人按照预定的方向安置到预定的位置，当熔铅炉入口处预存的一个铅锭进入熔铅炉时，就空缺了一条铅锭的位置，此时，设置在机器人控制箱内的位移感应接受系统接到信号后，则指令启动控制箱内的控制系统，让八字型抓手从铅锭的两端紧紧抓住铅锭，然后抓手在第二节手臂的带动下徐徐升起(升起的高度为熔铅炉进铅槽上方1mm--3mm)，此时抓手连同第二节手臂在第一节手臂的带动下平移至前述空缺的预留铅锭的位置；落下并松开手指钳，此时影像设备则自动拍照，将信息储存到计数储存器中；另一方面将落铅信号传递给影像感应系统，影像感应系统接收到信号后则指令控制系统让机械手臂复原，然后手臂复原，等待下次的指令，完成一个循环。
另外由于标准铅锭的摆放是纵横交错的而且每层各有五条铅锭，所以在控制系统编排上“八字型抓手”每抓五条改变一次方向(90度)，抓手抓铅的顺序是第一层自左向右，第二层是自右向左，依次进行，抓手复原时每抓一次抓手向前移动11mm(铅锭的宽度)，每抓一层向下自动回落15cm(铅锭的厚度)。
当抓手落下铅锭时，落下的铅锭条数储存于计数器内，通过显示器可以查阅、计算某班、某一时间段或者某一期间的生产投入的原材料数量(条数)和重量(kg)。
本发明的有益效果是：本发明既可规避劳动者易发生铅烟中毒、机械砸伤等职业危害事故，消除安全生产隐患；又可减少生产直接人工的投入，提高生产效率，节约生产成本，简化生产工艺流程，节约能源，降低耗费，也可以通过加铅机器人精确掌握和计算某一班或者某一期间生产投入的原材料数量，为管理层提供决策依据。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1：一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人，所述吊铅机器人自下而上是由底座1(相当于下肢)、控制箱2(相当于脏腑)和显示器3(相当于大脑)组成；所述控制箱2内装有位移感应接受系统和控制系统，所述显示器3内配置有计数储存器、影像感应系统和影像设备，所述计数储存器具有计算、统计功能；所述显示器3内部还装有报警系统，如果机器人出现不能工作的状况，则报警器自动鸣笛。
所述控制箱2顶端一侧装有机械手臂，所述机械手臂包括第一节手臂4、第二节手臂5和第三节手臂6，所述第一节手臂4通过控制系统指挥可以在180度范围内平移；所述第二节手臂5通过指挥系统控制可以上下移动，所述第三节手臂6是八字型抓手，抓手开口相距60cm(铅锭的长度)，八字型抓手两端分别装有指钳7，所述指钳7通过控制系统指挥可以收紧和松开，而且八字型抓手可以90度方向变换，因为标准铅锭每垛约2吨，每垛上下八层，每层五条，而且每层的摆放是纵横交错。
工作方法如下：
首先将铅锭和吊铅机器人按照预定的方向安置到预定的位置，当熔铅炉入口处预存的一个铅锭进入熔铅炉时，就空缺了一条铅锭的位置，此时，设置在机器人控制箱2内的位移感应接受系统接到信号后，则指令启动控制箱2内的控制系统，让八字型抓手从铅锭8的两端紧紧抓住铅锭，然后抓手在第二节手臂5的带动下徐徐升起(升起的高度为熔铅炉进铅槽上方1mm--3mm)，此时抓手连同第二节手臂5在第一节手臂4的带动下平移至前述空缺的预留铅锭的位置；落下并松开手指钳，此时影像设备则自动拍照，将信息储存到计数储存器中；另一方面将落铅信号传递给影像感应系统，影像感应系统接收到信号后则指令控制系统让机械手臂复原，然后手臂复原，等待下次的指令，完成一个循环。
另外由于标准铅锭的摆放是纵横交错的而且每层各有五条铅锭，所以在控制系统编排上“八字型抓手”每抓五条改变一次方向(90度)，抓手抓铅的顺序是第一层自左向右，第二层是自右向左，依次进行，抓手复原时每抓一次抓手向前移动11mm(铅锭的宽度)，每抓一层向下自动回落15cm(铅锭的厚度)。
当抓手落下铅锭时，落下的铅锭条数储存于计数器内，通过显示器可以查阅、计算某班、某一时间段或者某一期间的生产投入的原材料数量(条数)和重量(kg)。
技术参数(指标)：
指标名称 指标
机体重量 ≧360kg
工作空间 半径为1.8米的180°范围内
自由度 ≧5
定位精度 ≦0.026cm
第一节手臂平移角度 ≦180
第二节手臂上下角度 ≦180°
指钳伸缩角度 ≦135°
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种红丹、黄丹生产专用加铅机器人，其特征在于，所述加铅机器人自下而上是由底座、控制箱和显示器组成；所述控制箱内装有位移感应接受系统和控制系统，所述显示器内配置有计数储存器、影像感应系统和影像设备，所述计数储存器具有计算、统计功能；所述控制箱顶端一侧装有机械手臂，所述机械手臂包括第一节手臂、第二节手臂和第三节手臂，所述第一节手臂通过控制系统指挥可以在180度范围内平移；所述第二节手臂通过控制系统控制指挥可以上下移动，所述第三节手臂是八字型抓手，八字型抓手开口相距60cm，八字型抓手两端分别装有指钳，所述指钳通过控制系统指挥可以收紧和松开；
工作方法如下：
首先将铅锭和加铅机器人按照预定的方向安置到预定的位置，当熔铅炉入口处预存的一个铅锭进入熔铅炉时，就空缺了一条铅锭的位置，此时，设置在机器人控制箱内的位移感应接受系统接到信号后，则指令启动控制箱内的控制系统，让八字型抓手从铅锭的两端紧紧抓住铅锭，然后抓手在第二节手臂的带动下徐徐升起，此时抓手连同第二节手臂在第一节手臂的带动下平移至前述空缺的预留铅锭的位置；落下并松开手指钳，此时影像设备则自动拍照，将信息储存到计数储存器中；另一方面将落铅信号传递给影像感应系统，影像感应系统接收到信号后则指令控制系统让机械手臂复原，然后手臂复原，等待下次的指令，完成一个循环。
2.根据权利要求1所述的红丹、黄丹生产专用加铅机器人，其特征在于，所述八字型抓手可以在90度方向变换。
3.根据权利要求1所述的红丹、黄丹生产专用加铅机器人，其特征在于，所述显示器内部还装有报警系统，如果机器人出现不能工作的状况，则报警器自动鸣笛。
4.根据权利要求1所述的红丹、黄丹生产专用加铅机器人，其特征在于，所述控制系统控制八字型抓手每抓五条铅锭改变一次角度，改变的角度为90度，八字型抓手抓铅的顺序是第一层自左向右，第二层是自右向左，依次进行，抓手复原时每抓一次抓手向前移动11mm，每抓一层向下自动回落15cm；当八字型抓手落下铅锭时，落下的铅锭条数储存于计数器内，通过显示器可以查阅、计算某班、某一时间段或者某一期间的生产投入的原材料数量和重量。
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