CN105474284B - 用于控制至少一个机器的无线电控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机器控制的无线电控制系统，其包括：‑机器侧的无线电接收器(7)，该无线电接收器配属有自己的识别标记，‑配属给无线电接收器(7)的、然而能够与这个无线电接收器分开运送的移动数据载体(9)，该移动数据载体作为储存的数据包含关于无线电接收器(7)的识别标记的信息，‑用于产生无线电报并将其传输至无线电接收器(7)的无线电发射器(1)，其中，该无线电发射器(1)也配属有自己的识别标记，其中，无线电发射器(1)具有用于传输数据的接口，移动数据载体(9)能够与该接口进入数据传输连接，并且通过该接口能够将关于无线电接收器(7)的识别标记的信息从移动数据载体(9)传输到无线电发射器(1)中，其中，无线电发射器(1)另外设置用于根据这些关于无线电接收器(7)的识别标记的信息生成并储存识别数据，其中，无线电发射器(1)另外设置用于将识别数据包括在它的无线电报内，其中，无线电接收器(7)能够如下地初始化，即，它接受用于机器控制的无线电报，如果这些无线电报包含无线电报内的有关的识别数据。

Description

用于控制至少一个机器的无线电控制系统

技术领域

本发明涉及一种用于控制至少一个机器、特别是起重机的无线电控制系统，其包括：机器侧的无线电接收器，该无线电接收器配属有自己的识别标记；和用于产生带有控制指令的无线电报并将其传输至无线电接收器的无线电发射器，其中，该无线电发射器也配属有自己的识别标记。所述识别标记可以是例如储存在设备中的设备编号或设备地址。

背景技术

此处所观察类型的无线电控制系统通常包括安装在需控制的机器上的无线电接收器和正常情况下可动的、就是说可由操作人员携带的、用于将控制指令无线地传输至无线电接收器的无线电发射器。

在本申请的范围内，属于无线电发射器概念的不应该只是纯无线电技术的发射部，而是扩展的设备，其特别是具有为了事先给定控制指令而可以由操作人员操作的操作元件并且具有电路，这些电路包括用于内部控制和实施设备功能、例如产生和发送无线电报的微型计算机电路或控制器电路。无线电发射器可以具有另外的部件和功能。无线电接收器的概念同样不应该仅仅理解为纯无线电技术的接收件，而是如下的设备，该设备作为对无线电技术的接收器组件的补充还具有电路，这些电路包括用于内部控制和实施设备功能、例如用于检查接收到的无线电控制数据并将其转换为机器侧的控制指令信号的微型计算机电路或者控制器电路，其中，接收器整合在机器侧的控制系统中，该控制系统将由无线电接收器提供的控制指令例如转换成用于控制伺服驱动或机器开关装置。

例如起重机、升降装置以及其他的输送系统、校准系统、建筑机械和类似物适合作为可无线电控制的设备。

无线电控制技术中的主要任务是构成通过空中接口对起重机或机器的可靠的操控。

出于安全原因必要的是：在无线电控制运行的所有给出的时刻给出无线电控制系统的无线电发射器与无线电接收器之间的唯一的配属关系。必须避免多个无线电发射器可以未加控制地或不协调地访问无线电接收器和出于这个情况失去对需控制的机器的运行的控制。为了保障对机器的可靠的无线电控制，迄今为止通过在通信协议(无线电报)中被专门操纵的地址编码来彼此明确地配属无线电发射器和安装在机器侧的无线电接收器。通过这种方式保障了：接收器为了机器控制只接受配属给该它的发射器的相应编码的或者设有有关的地址信息的无线电报。迄今为止地址预设(Adressvorgabe)通常在彼此配属的设备内通过将有关的地址数据(识别标记)存储在发射器的和接收器的只读存储器中得以实现。通常情况下，这样的只读存储器编程在工厂方面在无线电发射器和接收器的制造过程中进行，其中所使用的只读存储器可以是可更换的功能块，这些功能块在需要时仅仅可以由特别是有资格的和经授权的人员更换。在发射器方面同样众所周知的是：这样的编程有明确地址的功能块也可以拥有密钥功能(Schluesselfunktion)并且可以作为这样的功能块从发射器上移除以便封锁通向该发射器的通道。

还已知的是：在使用电路功能块诸如DIP开关(双列直插式封装开关)的情况下可修改地储存无线电发射器－无线电接收器对的唯一的配属地址，这些电路功能块却安全地安置在设备壳内部，并且在需要时应该只由特别是有资格的和经授权的人员在它们的地址存储器开关状态(Adressspeicherschaltzustand)中进行改动。由此迄今为止通常一次性地通过工厂方面在设备交货前进行的对在通信协议中需使用的配属地址的预先调整来进行无线电发射器与无线电接收器的所谓的“配对”，这是因为特别是在出厂时还一次性成对地为系统提供可更换的地址存储功能块。

根据本发明，此处所观察类型的无线电控制系统的所有停止运转的很高的百分比可以归因于损坏的无线电发射器。因此在无线电发射器由于损坏或由于遗失而停止运转的情况中值得追求的是：通过简单的方式提供备用发射器并且能够在保持高的安全标准的情况下投入使用，使得该备用发射器也能够在明确地配属给一个有关的无线电接收器方面代替损坏的或遗失的无线电发射器。

在作为密钥使用的地址存储功能块的情况中，这个地址存储功能块在运行期间保留在发射器上并且通常不被移除。因此原则上不能指望：在发射器遗失的情况中保存有密钥。因此备用发射器-问题得不到解决。虽然迄今为止可以通过使用可更换的和原则上可复制的地址存储功能块使具有相同功能块的备用发射器投入使用。然而如果被认为遗失很久的发射器连同以前的地址存储功能块重新出现，那么密钥的复制构成安全风险。值得追求一种系统，该系统可以忘记被替代的或被接替的部件并且在它们被接替之后可以始终作为无效的而被拒绝。

无线电控制技术中的第二个重要的任务是由用于操控一个或多个机器的一个或多个发射器和一个或多个接收器构成的灵活的系统构成(Systembildung)。原则上无线电技术与有线的控制技术相比在此拥有重要的优点。迄今为止，通常在系统出厂前限定包括一个或多个发射器以及一个或多个接收器的系统状况。因此这个状况是固定的且事后不可修改的。值得追求一种系统，该系统事后还能够得到有用地扩展或补充。

由DE 10 2006 012 471 B4已知一种用于无线地传输用于控制升降装置、特别是起重机的控制指令的系统，其中，具有无线电发射器的无线操作件具有不会混淆的地址，而升降装置的接收件具有可选择的标记。通过如下方式建立操作件与接收件的唯一的配属，即，由操作件的地址和接收件的标记构成地址特征，并且这个地址特征在分配电报(Zuweisungstelegramm)中由操作件发出并且由接收件接收，其中，实现操作件向接收件的分配。将来的控制指令然后可以由操作件无线地发给接收器。接收件的与操作件的地址一起结合成地址特征的标记可以是例如可以清楚地看到地设置在升降装置上的机器编号，操作人员在初始化程序期间必须例如通过键盘输入将该机器编号输入到操作件中。这种众所周知的系统构成操作件与接收件的灵活的配属。然而它经不住最高的安全要求。这样可能一个未经授权的人员，如果他具有操作件，就可以实施操作件与升降装置上的接收件之间的分配并且建立生效的无线电控制连接。

发明内容

本发明的目的是提供一种文首述及类型的无线电控制系统，该无线电控制系统在用户侧在保持用于无线电控制运行的高安全标准的情况下能够实现至少一个无线电发射器与至少一个无线电接收器之间的灵活的且在必要时可更改的配属。

为了实现这个目的提出一个无线电控制系统、即用于控制机器、特别是起重机的无线电控制系统，其具有如下特征：

-机器侧的无线电接收器，该无线电接收器配属有自己的唯一的识别标记，

-单独地且专门地配属给无线电接收器的、然而可以与这个无线电接收器分开运送的移动数据载体，该移动数据载体作为储存的数据包含关于无线电接收器的识别标记的信息，

-用于生成无线电报且将其传输至无线电接收器的无线电发射器，该无线电发射器同样具有自己的唯一的识别标记并且此外具有用于读入数据的接口，移动数据载体可以与该接口进入数据传输连接，并且经由该接口可以将关于无线电接收器的识别标记的信息从移动数据载体传输到无线电发射器中，其中，无线电发射器另外设置用于根据这些关于无线电接收器的识别标记的信息在实施适当的程序和应用适当的算法的情况下产生并储存识别数据，并且无线电发射器另外设置用于将识别数据包括到它的无线电报中，其中，无线电接收器可以初始化为它接受用于机器控制的无线电报，如果它们包含无线电报内的有关的识别数据的话，其中，无线电发射器设置用于不仅根据关于无线电接收器的识别标记的信息、而且还根据无线电发射器的识别标记生成识别数据并且需要将无线电接收器的识别标记通过经由无线电发射器的数据传输接口的数据传输传达给无线电发射器。

无线电接收器的识别标记优选是只读的、独特的接收器地址或设备编号，它们只读地存储在接收器内。无线电发射器的识别标记以相应的方式同样是只读的、独特的无线电发射器地址或设备编号，它们只读地存储在无线电发射器内。

然而根据本发明，无线电接收器的和无线电发射器的识别标记不必在工厂方面就已经相互调准，就是说，它们在正常情况中也可以是和变成完全不同的。无线电发射器与无线电接收器的在工厂方面预调整的配属(配对)是没有必要的，这是因为在使用者方面在无线电控制系统初次投入运行时在初始化过程中就可以通过简单的方式并且以少量的费用实现这样的配属。在此，必须将无线电接收器的识别标记通过经由无线电发射器的数据传输接口的数据传输传达给无线电发射器。这通过读出包含无线电接收器的识别标记的移动数据载体来实现。根据移动数据载体的种类，可以无接触地例如通过使用RFID或无线技术、或者通过移动数据载体与无线电发射器的电接触连接，必要时在中间连接有连接导线的情况下实现这样的数据读出过程。根据本发明的一种特别优选的变型，无线电接收器的识别标记存储在芯片卡上，该芯片卡通过在发射器内或在必要时也在接收器内的相应的读取装置和在必要时的写入装置而可以无接触地读取和在必要时可以无接触地写入，该芯片卡作为移动数据载体为了初始化过程可以与无线电发射器进入数据传输连接。也可以考虑其它卡例如磁条卡。为此无线电发射器具有适当的读取和必要时写入设备，该设备配属给数据传输接口。无线电发射器可以储存由移动数据载体读入的关于无线电接收器的识别标记的信息。移动数据载体构成一个单独的授权证书，没有该授权证书的话由无线电发射器到无线电接收器的生效的配属是绝对不可能的。由此为了能够建立生效的无线电控制连接仅仅具有无线电发射器和知道无线电接收器的识别标记是不够的。为此还需要将信息从移动数据载体读入无线电发射器的过程。在将无线电发射器配属给无线电接收器之后可以将移动数据载体例如安全地保管在保险箱内，直到为了可能的重新初始化过程再次需要它为止。

移动数据载体作为储存的数据除了无线电接收器的识别标记之外优选还包含另外的无线电系统信息、例如关于实时设立的和/或原则上允许的系统状况的数据，其中，在初始化过程中可以对这样的附加的系统信息加以考虑。

无线电发射器可以根据由移动数据载体读入的关于无线电接收器的识别标记的信息在使用适当的算法的情况下生成并储存识别数据，这些识别数据能够实现无线电发射器与无线电接收器之间的所期望的、限定的配属，其中，优选关于许可的配属的信息存储在移动数据载体上。根据本发明的一种优选的变型，无线电发射器和无线电接收器设置用于在初始化过程中将这些识别数据生成一个共同的系统地址并且在两方得到接受。在此，无线电发射器将这个由它生成的系统地址在初始化过程的进程中优选通过无线电传输给无线电接收器。这个无线电接收器通过发射器发射识别数据识别出触发它的发射器，通过所述识别数据使得接收器一方面被明确编址，其中，该接收器认识发射器的身份并且可以将它作为它的无线电伙伴来接受。所以在初始化时初次并且然后在正常运行中，无线电发射器必须将识别数据(系统地址)包括到它的无线电报中。这样生成的且发送给无线电接收器的无线电报然后由无线电接收器作为用于机器控制的许可数据而接受。与在无线电控制系统的无线电发射器与无线电接收器之间初始化时限定的通信协议不符的、即不包含无线电发射器的和无线电接收器的识别数据(共同的系统地址)的外来无线电报不被无线电接收器接受用于机器控制。

根据本发明的一种实施方式，由移动数据载体读取的和由无线电发射器储存的关于无线电接收器的识别标记的信息可以由无线电发射器写到一个或多个另外的移动数据载体上，从而可以产生原始移动数据载体的拷贝或部分拷贝。

在用于投入使用无线电控制系统的初始化过程中可以为无线电接收器和无线电发射器生成一个共同的系统地址，该系统地址源自于两个设备的识别标记并且因此在发射器的有关的无线电报中包含有关于单独的发射器的信息，接收器可以解读这些信息。由于在无线电报中的这样的单独的发射器识别标记，例如一个迄今为止被接收器作为无线电伙伴接受的无线电发射器在它例如被备用发射器替代并且该备用发射器已经进行了相应的初始化过程时会被排除作为这样的无线电伙伴。通过这种方式可以由无线电系统排除遗失的发射器，因而在这个发射器可能重新出现之后由这个发射器发出的无线电报不再被无线电接收器作为用于机器控制的指示而接受。

根据本发明的一种优选的发展设计，无线电控制系统包括至少一个作为使用资格证书需配属给或已经配属给无线电发射器的和可以与其分开运送的移动证书数据载体，使用资格数据(Benutzungsberechtigungsdaten)已经储存或可以储存在该移动证书数据载体中，并且该移动证书数据载体可以与无线电发射器进入数据传输连接，其中，无线电发射器设置用于与同它数据传输连接的证书数据载体交换数据并且检查证书数据载体的使用资格数据，并且在检查结果为正面的情况下允许它的用于无线电控制有关机器的发射运行，从而可以借助证书数据载体为发射运行激活无线电发射器。

根据本发明的一种实施方式，无线电发射器可以在一种初始化模式中运行，在该初始化模式中，该无线电发射器可以在建立共同的数据传输连接之后将配属给证书数据载体的识别标记从这个证书数据载体中读出并保存。在最简单的范例中，这个识别标记从这个时刻起相当于使用资格数据。

优选和根据本发明的另一种实施方式，无线电发射器可以在一种初始化模式中运行，在该初始化模式中，该无线电发射器可以将使用资格数据储存在与它具有数据传输连接的证书数据载体中。为了生成使用资格数据，无线电发射器可以设置用于将配属给证书数据载体的识别标记从这个证书数据载体中读出，并且根据优选不仅该证书数据载体的识别标记而且还有无线电发射器的识别标记构成一个数据组并将其保存在证书数据载体内，其中，这个数据组相当于使用资格数据。在这样的初始化过程之后，证书数据载体可以用作用于解锁无线电发射器的无线电发射运行的密钥。优选根据本发明的的无线电系统构造如下，即，证书数据载体在激活之后不必保留在无线电发射器上，而是可以例如直到下次激活为止由操作者保管。

证书数据载体优选为能不接触地读取和在必要时能不接触地写入的数据载体(例如RFID功能块或RFID芯片卡)，其中，无线电发射器应该与此相匹配地具有适当的读取和在必要时的写入设备，通过该设备可以为证书数据载体建立与无线电发射器的数据传输接口的连接。在这种情况中，无线电发射器的数据传输接口可以是RFID接口。一般情况下作为本发明的范围内的移动数据载体也可以考虑其它卡，例如磁条卡，其可以再次由适当的读取和在必要时的写入设备读取和在必要时写入，或者有效的存储芯片。

为了使例如不同的人员获得被授权地使用无线电发射器的可能性，根据本发明的无线电控制系统可以包括多个这样的证书数据载体，这些证书数据载体中的每一个证书数据载体在上述意义中在它可以作为密钥起作用之前可以借助无线电发射器初始化。在多个这样的证书数据载体的情况中可以规定：为这些证书数据载体按照不同协定的子地址的意义分配不同的使用资格数据。由此可以为无线电发射器区分不同的证书数据载体，因而在必要时可以订协议，哪个单独的证书数据载体何时被用于无线电控制。然而也存在的可能性是：为证书数据载体或这些证书数据载体中的一些证书数据载体同样地准备使用资格数据，使得它们作为密钥是无差别的。协议的数据可以在无线电发射器内和/或在必要时在重写过程(Rueckschreibevorgang)中存储在证书数据载体上。

根据本发明的一种变型，此外还可以在独立于无线电控制系统的系统中使用不同人员的证书数据载体，这些系统要求通过这样的密钥的激活或登录，例如作为进入厂区的进入资格，其中，又可以借助这样的密钥查明例如关于时间登记的使用者数据。

在系统的初始化完全成功之后，就是说，在证书数据载体与无线电发射器之间的初始化过程和在无线电发射器与无线电接收器之间的初始化过程之后，可以进行正常的无线电控制运行。操作人员可以在无线电发射器的有关的操作元件上预设控制指令。在控制起重机、例如旋臂式起重机的情况中，例如可以预设用于起重机的旋转角调整、用于提升或降低起重机吊钩或用于移动起重机的空中调运车的控制指令，如其本身在现有技术中众所周知的那样。

根据本发明的无线电控制系统可以包括多个证书数据载体，可以给这些证书数据载体在一个有关的初始化模式中按照上述意义分配使用资格数据，这些使用资格数据可以是不同的并且可以包含关于受限的(或扩展的)使用资格的信息，这些信息可以由无线电发射器解释并且为了将机器控制限制(或在必要时扩展)在需控制的(数个)机器的确定的运行模式上可以根据使用资格的范围由无线电控制系统实施。

由此通过选择性地将证书数据载体分配给具有不同资格的操作人员可以保障：机器的若干个在控制时需要操作人员的特别的注意力和技能的运行模式只能由具有相应资格的操作人员使用。

迄今为止还未曾明确地指出过：根据本发明的无线电控制系统不只局限在一个唯一的无线电发射器和一个唯一的无线电接收器上，而是根据需要可以扩展。这样还完全可以存在如下的状况，在这些状况中一个单个的无线电发射器可以与多个无线电接收器通信，或多个发射器可以与一个唯一的接收器通信，或多个发射器可以与多个接收器通信。在已经说明的由一个无线电发射器和一个无线电接收器组合成根据本发明的无线电控制系统的可能性中，例如在起重机控制的情况中可以进行所谓的“点到点”(Punkt-zu-Punkt)运行，其中，安装在起重机上的无线电接收器只接受形式为数据电报的无线电控制指令，这些无线电控制指令来自所述一个无线电发射器和在必要时经过解码地包含有关的识别数据。

在具有一个单个的发射器和多个安装在不同的、相邻的起重机中的接收器的无线电控制系统的情况中可以进行起重机的所谓的“纵列行驶”(Tandemfahrt)。在此，例如两个起重机可以承受一个共同的载荷并且同步运动，其中，操作人员可以借助单个的无线电发射器预设运行指令。

在具有多个发射器和一个单个的接收器的无线电控制系统的情况中，例如在起重机控制的情况中可以进行所谓的“解锁/接管”运行(Freigabe/Uebernahme-Betrieb)，在该“解锁/接管”运行中，一个操作人员例如可以借助第一发射器控制起重机的承受载荷和接着的载荷运动的一部分，而另一操作人员利用第二发射器可以控制载荷的进一步的运动和在必要时载荷的放下。当必须将载荷提起越过无法看清的场地时，这样的运行模式会是有利的。

在具有多个发射器和多个接收器的无线电控制系统的情况中产生其他的运行可能性。

在具有多个发射器和多个接收器的无线电控制系统的情况中，此外可以进行如下的运行模式，在该运行模式中，开始运行的第一发射器呼叫一个确定的接收器并且因此接管附属的起重机(附属的机器)。这个起重机(这个机器)然后直到通过正是这个发射器为所有另外的开始运行的发射器有效解锁为止保持锁定(所谓的“First-come-first-serve”原理)。

在前述意义中，根据本发明的一种发展设计的无线电控制系统包括多个无线电接收器，这些无线电接收器中的每一个无线电接受器具有一个自己的识别标记，并且每个无线电接收器配属有一个自己的、然而可以分开运送的、具有储存在其内的关于有关的无线电接收器的识别标记的信息的移动数据载体，其中，有关的移动数据载体可以与无线电发射器进入数据传输连接，以便将关于有关的无线电接收器的识别标记的信息传输给无线电发射器，并且无线电发射器设置用于根据这些关于有关的无线电接收器的识别标记的信息生成并储存需配属给这个无线电接收器的识别数据，并且无线电发射器另外设置用于将识别数据包括到该无线电发射器的用于相应无线电接收器的无线电报中，其中，每个无线电接收器可以初始化为使得它只接受用于机器控制的无线电报，如果它们包含无线电报中的配属给该无线电接受器的识别数据。

根据本发明的另一种实施方式，无线电控制系统包括多个无线电发射器，这些无线电发射器中的每一个无线电发射器具有一个用于读入数据的接口，通过该接口使得关于相应无线电接收器的识别标记的信息可以储存到有关的无线电发射器中，并且每个无线电发射器另外设置用于根据这些关于有关的无线电接收器的识别标记的信息来生成并储存配属给这个无线电接收器的识别数据，并且每个无线电发射器另外设置用于将识别数据包括到该无线电发射器的无线电报中，其中，每个无线电接收器可以初始化为使得该无线电接受器只接受由它接收的用于机器控制的无线电报，如果它们包含无线电报中的配属给该无线电接受器的识别数据。

在以后的任何时刻可以通过重新实施初始化过程来改变在无线电系统的投入使用期间选择的、包括一个或多个发射器以及一个或多个接收器构成的系统状况(点到点、纵列行驶、解锁/接管、First-Come-First-Serve)。

优选为了其中每个无线电发射器存在至少一个移动证书数据载体，该移动证书数据载体作为使用资格证书已配属给或需配属给相应的无线电发射器并且能够分开运送，使用资格数据已储存或可储存在该移动证书数据载体中，并且该移动证书数据载体可以与相应的无线电发射器进入数据传输连接，其中，每个无线电发射器设置用于与同它进入数据传输连接的证书数据载体交换数据并检查证书数据载体的使用资格数据和在检查结果为正面的情况下允许该无线电发射器的用于无线电控制机器的发射运行，从而可以借助证书数据载体为发射运行激活无线电发射器。

优选地，其中每个无线电发射器可以在初始化模式中运行，在该初始化模式中，它可以将有关的使用资格数据储存在与它数据传输连接的证书数据载体中。

根据本发明的一种发展设计，其中若干个证书数据载体包含授权信息，这些授权信息配属给需控制的(数个)机器的确定的运行模式，其中，无线电发射器在它们为了发射运行而利用这样的证书数据载体被激活时可以将授权信息或由此导出的数据发送到它们的无线电控制电报中，并且无线电接收器设置用于在机器控制中、在接收这样的无线电报时根据授权信息或由此导出的数据仅仅允许(数个)机器的确定的运行模式。

优选无线电发射器设置用于获取并记录使用者数据和/或关于这些无线电发射器的相应发射运行的数据，以及优选将这些数据中的至少若个干个数据储存在相应的证书数据载体中，利用该证书数据载体，其实时地为了发射运行被激活。也可以规定：接收器可以将数据写在配属给它的移动数据载体上、例如运行数据和/或使用者数据。

前面的说明显示：根据本发明的无线电控制系统可以在使用者方面以灵活、简单和可重复的方式初始化和修改、就是说在系统状况方面在保持高安全标准的情况下也可以设置，并且另外允许无线电发射器与无线电接收器的不同配置。

吸引人的、另外的发明观点涉及一种用于控制机器的无线电控制系统，其包括：每个机器至少一个相应的无线电接收器；至少一个用于产生无线电报并将其传输给其中相应的至少一个无线电接收器；和一组移动数据载体，这些数据载体选择性地已配属给或可配属给无线电接收器并且能够包含或记录用于通过无线电发射器对各个无线电接收器选择性编址的编址信息，其中，无线电发射器具有用于数据传输的接口，并且其中每个移动数据载体为了将相应的编址信息传输给无线电发射器而可以与该无线电发射器通过其接口进入数据传输连接，其中，无线电发射器此外设置用于根据它从相应的移动数据载体中获得的编址信息来生成用于为配属有有关的移动数据载体的无线电接收器编址的专用识别数据，并且无线电发射器设置用于将专用的识别数据包括到它的无线电报中，因而这些无线电报仅仅由用于机器控制的无线电接收器接受，为了该无线电接收器的编址分别由无线电发射器生成专用的识别数据。

移动数据载体优选为芯片卡、特别优选为RFID芯片卡，其中，无线电接收器的数据传输接口相应地与芯片卡种类相匹配、优选为RFID接口。

按照这种另外的发明观点的所给出的无线电控制系统可以整合在根据本发明的前述无线电控制系统内，其中，移动数据载体例如可以是证书数据载体。

根据另外的发明观点的无线电控制系统能够从一个机器组中选出相应确定的机器(或在必要时确定的子组)以便由无线电发射器对其进行控制。机器可以是例如借助无线电控制系统可控制的固定的机器，然而特别是移动的机器诸如陆上运输工具、水上运输工具或飞机或者这样的运输工具的组成部分，这样例如用于运输待运材料的运货车，其中，可以由中心监控站利用无线电发射器来分别控制目前需运动的运货车。在这个实例中，可以分别控制运货车，目前用于激活无线电发射器的移动数据载体根据配属关系属于该运货车的无线电接收器。如果实时控制的运货车完成了它的实时运输任务，那么可以通过借助其它移动数据载体进行的初始化来给无线电发射器重编程序，使得它可以利用它的无线电报给另外的接收器编址，以便能够控制配属给这个接收器的设备、在范例中是出自所观察的运货车组的另一个有关的运货车。优选无线电发射器如下地构造或编程，即，它在每次停止控制运行之后必须重新利用一个移动数据载体来初始化。这样防止了：操作人员意外地激活一个机器，该机器之前曾是例如通过一名另外的操作人员利用无线电控制系统的无线电控制的收信者。在无线电控制系统中在必要时也可以包括多个无线电发射器，为了控制所选择的机器可以利用各个移动数据载体对这些无线电发射器进行初始化。

附图说明

下文参照附图对用于初次运行无线电控制系统的可能的初始化过程和借助对起重机的无线电控制的不同的运行模式加以阐述。

图1a至1c示出根据本发明的无线电控制系统的实施例在它的初次投入运行的不同阶段内的示意图；

图2示出利用根据本发明的无线电控制系统的两个旋臂式起重机的纵列行驶的瞬时情况的示意图；

图3示出一个无线电发射器和两个移动数据载体的示意图，它们能够通过RFID数据传输来无线地交换信息。

具体实施方式

图1a至1c中的无线电发射器1作为操作元件包括按键3和旋钮4。为了预设机器控制指令可操作操作元件3、4，所述机器控制指令为了控制机器、在范例中为了控制旋臂式起重机6需由无线电发射器1以无线电报的形式发射。操作元件的种类和数量在根据本发明的无线电控制系统的不同的无线电发射器中可以变化。无线电发射器1具有整合的、带无线发射天线5的发射部和内部的电路系统，该电路系统具有用于数据收集和编制以及控制无线电发射器功能的微型计算机电路。另外，一个无线电接收器7属于根据本发明的无线电控制系统，该无线电接收器在范例中在机器侧安装在旋臂式起重机6上，可以借助无线电控制系统对该旋臂式起重机的运行功能进行控制。

在无线电控制系统初次投入运行前，无线电发射器1与无线电接收器7还未互相配属。这通过根据本发明的初始化方法来实现。无线电控制系统包括RMC芯片卡9(RMC＝Receiver Master Card)作为移动数据载体，该移动数据载体包括存储芯片11，在该存储芯片中存储有无线电接收器7的唯一的识别标记。这个RMC芯片卡9单独地且专门地配属给无线电接收器7并且通常由制造商连同接收器7一起提供。

根据本发明的无线电控制系统还包括至少一个TUC芯片卡13(TUC＝TransmitterUser Card)，该TUC芯片卡用作解锁无线电发射器1的发射运行的密钥并且在范例中在初始化过程的范围中获得相应的使用资格数据。

为了建立RMC芯片卡9的存储芯片11与无线电发射器1的数据传输接口之间的数据传输接触，需要将RMC芯片卡9插入无线电发射器1的插卡缝隙15内。为了使TUC芯片卡13的存储芯片14与无线电发射器1的有关的数据传输接口数据传输连接，以相应的方式必须将TUC芯片卡13插入无线电发射器1的插卡缝隙17内(参见图1a)。

在成功或未成功时通过适当的光学、声学或触觉的反馈来通知TUC数据的读出(以及TUC芯片卡13的可能的写入)并且在必要时可以通过操作元件的操作来进行回复。

图1b示出的是插入有芯片卡9、13的无线电发射器1。在这种状态中可以开始无线电发射器1的第一初始化程序。在这个初始化程序中，无线电发射器1从RMC芯片卡9的存储芯片11中读出无线电接收器7的识别标记并且作为无线电接收器7的识别标记的和无线电发射器1的识别标记的函数(Funktion)构成一个数据组，该数据组构成用于无线电发射器1和用于无线电接收器7的共同的系统地址。无线电发射器1将这个用于将来的无线电运行的系统地址保存并且还将其发送给无线电接收器7，该无线电接收器设置用于根据事先确定的算法在考虑到它的识别标记的情况下将确定的系统地址作为这样的系统地址识别并且为了将来在接收无线电报时的校正操作(Abgleichoperation)将其保存。另外，在初始化过程中也可以通过如下方式激活TUC芯片卡13，即，无线电发射器1将TUC芯片卡13的识别标记从它的存储芯片14中读出并且作为这个识别标记的和无线电发射器1的识别标记的函数构成使用资格数据组并将这个使用资格数据组保存在TUC芯片卡13的存储芯片14内。在这些初始化过程之后，无线电发射器1可以将无线电报连同机器控制指令一起发送给无线电接收器7，其中，该无线电接收器7根据优选已经编码包含在无线电报内的系统地址数据识别并接受无线电报。

RMC芯片卡9对于用于机器控制(此处：起重机控制)的无线电控制系统的另外的正常运行来说不再是必要的并且可以保管在一个安全的地方，以备在例如一个备用无线电发射器或在必要时附加的无线电发射器应该整合在无线电控制系统中时将它用于另外的初始化操作。

为了用于机器控制的无线电发射器1的无线电发射运行必要的是：可靠的、即由无线电发射器正确初始化的TUC芯片卡13插入其中一个卡槽15、17内或者短时地激活并且由此登录到无线电发射器上。TUC芯片卡13由此构成用于激活无线电发射器1的无线电发射运行的密钥。在激活之后，TUC芯片卡13不必保留在无线电发射器上，而是可以保管在另外的地方(例如由操作者随身携带)。根据本发明的一种变型规定：只有当TUC卡也从缝隙15或17中取出时，发射器1在激活过程中才从准备状态变为无线电运行待命。图1c示出无线电发射器1在这个意义上处于运行待命状态并且可以由操作人员操作，以便借助操作元件3、4为起重机6预设控制指令，其中，控制指令可以作为无线电报发送向接收器7。

无线电接收器7以本身众所周知的方式包含在起重机6的现场控制系统中并且根据接收到的无线电报的指示为起重机6的需控制的部件的驱动装置和类似装置产生控制信号。

在图1c中用虚线示出另一无线电发射器1′，该另一无线电发射器已经按照无线电发射器1以上述方式被初始化并且同样可以给无线电接收器7发送数据电报。利用相应生效的TUC芯片卡13′实施对无线电发射器1′的激活。包括至少两个无线电发射器1、1′和一个机器侧的无线电接收器7的无线电控制系统的这样的状况如果设置为用于有关的运行模式、这样例如为了用于越过无法看清的场地输送载荷的起重机6的所谓的解锁/接管-运行，那么它能够实现无线电控制系统的和起重机6的确定的运行模式。在此，例如首先根据第一无线电发射器1的控制指令的指示来实施起重机控制，例如为了在一个位置上提起载荷20，其对于携带第一无线电发射器1的操作人员来说可以很清楚地看到。然后可以将通过无线电控制系统的控制转交给第二无线电发射器1′，该第二无线电发射器例如由另一操作人员操作，该另一操作人员与第一操作人员相比能够很好地看到载荷应该移到的位置。可以规定：只有特别授权的操作人员允许实施这样的特别运行模式、如解锁/接管运行。对于这样的情况在本发明的范围内可以规定：委托给有关的操作人员的TUC芯片卡13、13′在它们的使用资格数据组中包含相应的授权标记，其中，无线电发射器1、1′能够解读从包含使用资格数据组的相应TUC芯片卡13、13′中获得的授权标记并且将其转换成相应的控制指令，这些控制指令对于有关的特别运行模式的解锁或实施是必要的并且需以无线电报的形式发送到无线电接收器。

图2图示出另一特别运行模式，即，所谓的利用两个起重机6、6′的纵列行驶运行，这些起重器承载一个共同的载荷20′并且应该实施同步的输送运动。无线电控制系统在图2的实例中包括两个无线电接收器7和一个无线电发射器1。借助两个接收器7的RMC芯片卡9如下地将无线电发射器1初始化，即，该无线电发射器可以利用它的无线电报触发两个无线电接收器7。TUC芯片卡13在它的使用资格数据组中包括作为用于解锁或实施起重机6、6′的纵列行驶运行的先决条件的授权标记。

一般情况下还应该指出：在文首作为问题说明的一个无线电发射器遗失的情况中通过执行初始化程序使一个备用发射器与原有的接收器7配对。为此不仅需要使用属于无线电接收器7的RMC芯片卡9而且还需要使用所有证明操作者身份的TUC芯片卡13。在备用发射器重新配对成功和使用之后，原有的无线电发射器不再作为无线电伙伴被无线电接收器7接受。因此在被认为遗失的无线电发射器重新出现的情况中不产生安全风险。如果重新出现的无线电发射器是完好无损的，那么可以将它再次作为备用发射器加以保存或者应用在第二无线电系统中，其中，它然后可以与第二接收器配对。

在图1a至1c和2中示出具有用于收纳TUC芯片卡13和RMC芯片卡9的插卡缝隙的无线电发射器1，其中，为了与发射器1的接口建立数据传输连接必须将芯片卡9、13插入所述插卡缝隙内。

图3在本发明的实施例中图示出在发射器1与芯片卡13以及RMC芯片卡9之间的数据交换的特别优选的另一可能性，即通过RFID无线电(无线射频识别无线电)的数据交换。发射器1为此具有RFID接口21。图3中的芯片卡9、13是相应地配备有RFID功能块11或14的RFID芯片卡。在本发明的这样的实施方式中也可以设置单向的或双向的数据传输。在相应的初始化过程之后可以重新将芯片卡9、13从RFID无线电有效范围中取出。这也适用于在正常运行中通过TUC芯片卡13对发射器的初始化。然后可以使用发射器1直到它与机器控制断开为止。

Claims (15)

1.用于控制至少一个机器(6)的无线电控制系统，所述无线电控制系统包括：

-机器侧的无线电接收器(7)，该无线电接收器配属有自己的唯一的识别标记，

-用于产生无线电报并将其传输至无线电接收器(7)的无线电发射器(1，1′)，

其中，无线电发射器(1，1′)另外设置用于根据关于无线电接收器(7)的识别标记的信息生成并储存识别数据，其中，无线电发射器(1，1′)另外设置用于将识别数据包括在无线电发射器的无线电报内，

其中，无线电接收器(7)能够如下地初始化，即，无线电接收器接受用于机器控制的无线电报，如果这些用于机器控制的无线电报包含无线电报内的有关的识别数据的话，其中，无线电发射器(1，1′)也配属有自己的唯一的识别标记，所述无线电发射器(1，1′)另外设置用于根据关于无线电发射器(1，1′)的识别标记的信息和根据关于无线电接收器(7)的识别标记的信息来生成识别数据，

其特征在于，所述无线电控制系统此外包括单独地且专门地配属给无线电接收器(7)的、然而能够与这个无线电接收器分开运送的移动数据载体(9)，该移动数据载体作为储存的数据包含关于无线电接收器(7)的识别标记的信息，其中，无线电发射器(1，1′)具有用于传输数据的接口，移动数据载体(9)能够与该接口进入数据传输连接，并且通过该接口能够将关于无线电接收器(7)的识别标记的信息从移动数据载体(9)传输到无线电发射器(1，1′)中，其中，根据关于无线电发射器(1，1′)的识别标记的信息以及根据关于无线电接收器(7)的识别标记的信息生成识别数据需要读入关于无线电接收器(7)的识别标记的信息的过程并且需要将无线电接收器(7)的识别标记通过经由无线电发射器的数据传输接口的数据传输传达给无线电发射器(1，1′)，

其中，所述无线电控制系统包括至少一个移动的证书数据载体(13，13′)，该移动的证书数据载体作为使用资格证书需配属给或已经配属给无线电发射器(1，1′)并且能够与无线电发射器分开运送，使用资格数据已储存或能够储存在所述移动的证书数据载体内，并且该移动的证书数据载体能够通过无线电发射器(1，1′)的一个接口与无线电发射器(1，1′)进入数据传输连接，其中，无线电发射器(1，1′)设置用于与同无线电发射器数据传输连接的证书数据载体(13，13′)交换数据并且检查证书数据载体(13，13′)的使用资格数据，并且在检查结果为正面的情况下允许无线电发射器的用于无线电控制有关机器的发射运行，从而为了发射运行而能够借助证书数据载体(13，13′)来激活无线电发射器(1，1′)。

2.如权利要求1所述的无线电控制系统，其中，所述机器(6)是起重机。

3.如权利要求1所述的无线电控制系统，其中，识别数据是系统地址数据，借助这些系统地址数据，无线电接收器(7)为了接收无线电报而能够编址。

4.如权利要求1至3之一所述的无线电控制系统，其中，配属给无线电接收器(7)的移动数据载体(9)是芯片卡。

5.如权利要求1至3之一所述的无线电控制系统，其中，无线电发射器(1，1′)能够在初始化模式中运行，在该初始化模式中，该无线电发射器能够将使用资格数据储存在与该无线电发射器数据传输连接的证书数据载体(13，13′)中。

6.如权利要求5所述的无线电控制系统，其中，证书数据载体(13，13′)具有配属给证书数据载体的识别标记并且储存有关于证书数据载体的识别标记的信息，并且无线电发射器(1，1′)在初始化模式中从与该无线电发射器(1，1′)数据传输连接的证书数据载体(13，13′)中读出关于该证书数据载体(13，13′)的识别标记的信息并且能够根据该证书数据载体的识别标记为该证书数据载体(13，13′)生成使用资格数据。

7.如权利要求1至3之一所述的无线电控制系统，其中，证书数据载体(13，13′)是芯片卡。

8.如权利要求1至3之一所述的无线电控制系统，其中，具有多个证书数据载体(13，13′)，在有关的初始化模式中能够将使用资格数据分配给这些证书数据载体，其中，这些使用资格数据能够是不同的并且能够包含关于受限的使用资格的信息，这些关于受限的使用资格的信息能够由无线电发射器(1，1′)解读并且为了将机器控制限制在需控制的机器的确定的运行模式上能够根据使用资格的范围由无线电控制系统来转换。

9.如权利要求1至3之一所述的无线电控制系统，其中，无线电控制系统包括多个无线电接收器(7)，这些无线电接收器中的每一个无线电接收器具有自己的识别标记，并且每个无线电接收器(7)配属有自己的、然而能够分开运送的移动数据载体(9)，所述移动数据载体具有储存在其内的关于有关的无线电接收器(7)的识别标记的信息，其中，有关的移动数据载体(9)能够与无线电发射器(1，1′)进入数据传输连接，以便将关于有关的无线电接收器(7)的识别标记的信息传输至无线电发射器(1，1′)，并且无线电发射器(1，1′)设置用于根据这些关于有关的无线电接收器(7)的识别标记的信息生成并储存需配属给这个无线电接收器的识别数据，并且无线电发射器(1，1′)另外设置用于将识别数据包括在无线电发射器的用于相应无线电接收器(7)的无线电报中，其中，每个无线电接收器(7)能够如此地初始化，即，无线电接收器接受用于机器控制的无线电报，如果这些用于机器控制的无线电报包含无线电报中配属给该无线电接收器的识别数据的话。

10.如权利要求1至3之一所述的无线电控制系统，其中，无线电控制系统包括多个无线电发射器(1，1′)，这些无线电发射器中的每一个无线电发射器具有用于读入数据的接口，通过所述接口使得关于相应无线电接收器(7)的识别标记的信息能够传输到有关的无线电发射器(1，1′)中，并且每个无线电发射器(1，1′)另外设置用于根据这些关于有关的无线电接收器(7)的识别标记的信息生成并储存配属给这个无线电接收器的识别数据，并且

每个无线电发射器(1，1′)另外设置用于将识别数据包括在该无线电发射器的无线电报中，其中，每个无线电接收器(7)能够如此地初始化，即，该无线电接收器接受由无线电接收器接收的用于机器控制的无线电报，如果这些用于机器控制的无线电报包含配属给该无线电接收器的识别数据的话。

11.如权利要求10所述的无线电控制系统，其中，为每个无线电发射器(1，1′)分别存在至少一个作为使用资格证书已配属给或需配属给相应的无线电发射器(1，1′)的且能够分开运送的移动的证书数据载体(13，13′)，使用资格数据已储存或能够储存在该移动的证书数据载体中，并且该证书数据载体能够与所述相应的无线电发射器(1，1′)进入数据传输连接，其中，每个无线电发射器(1，1′)设置用于与同无线电发射器具有数据传输连接的证书数据载体(13，13′)交换数据并且检查证书数据载体(13，13′)的使用资格数据，并且在检查结果为正面的情况下允许无线电发射器的用于无线电控制机器的发射运行，从而为了发射运行能够借助证书数据载体(13，13′)来激活无线电发射器(1，1′)。

12.如权利要求11所述的无线电控制系统，其中，每个无线电发射器(1，1′)能够在初始化模式中运行，在该初始化模式中，所述无线电发射器能够将有关的使用资格数据储存在与无线电发射器数据传输连接的证书数据载体(13，13′)中。

13.如权利要求11或12所述的无线电控制系统，其中，证书数据载体(13，13′)中的至少若干个证书数据载体包含授权信息，这些授权信息配属给需控制的机器的确定的运行模式，其中，无线电发射器(1，1′)在其为了发射运行利用这样的证书数据载体(13，13′)激活时能够将授权信息或由此导出的数据在这些无线电发射器的无线电报中进行发送，并且无线电接收器(7)设置用于在接收这样的无线电报时在机器控制中根据所述授权信息或由此导出的数据仅仅允许所述机器的确定的运行模式。

14.如权利要求10所述的无线电控制系统，其中，无线电发射器(1，1′)设置用于获取并记录使用者数据和/或关于这些无线电发射器的相应发射运行的数据。

15.如权利要求14所述的无线电控制系统，其中，无线电发射器(1，1′)设置用于将使用者数据中的至少若干个使用者数据和/或关于这些无线电发射器的相应发射运行的数据中的至少若干个数据储存在相应的证书数据载体(13，13′)上，所述无线电发射器利用该证书数据载体当前已激活用于发射运行。

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