CN105460600A - 间歇旋转式多工位机械手制壳操作台 - Google Patents

间歇旋转式多工位机械手制壳操作台 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分内,其旋转中心为精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分的中心,其转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步;包括间歇回转式操作台台座、均布在间歇回转式操作台台座周边的4~20个工位,每个工位设有1个机械手;进一步改进在于:机械手包括支承臂、操作系统、移动组件;操作系统包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构。本发明可直接对悬链输送线上的模壳吊具进行自动化制壳操作,制壳操作与悬链输送生产线输送同步,生产效率高,制造成本低。

Description

间歇旋转式多工位机械手制壳操作台
技术领域
[0001]本发明涉及精密铸造领域,尤其涉及一种精密铸造制壳悬链输送生产线上用的制壳操作台。
背景技术
[0002]现有精密铸造一般是在悬链输送生产线上完成沾浆、倒浆、淋砂等制壳工序,为减少工人的劳动强度,有的悬链输送生产线上设有多个工位,工位上设有机械手从悬链输送生产线上将模壳吊具取下后分别进行沾浆、倒浆、淋砂操作,完成工序要求后,再将模壳吊具悬挂到悬链输送生产线上。这种悬链输送生产线无需人工操作,显著减少工人劳动强度,但存在下列缺陷:一是机械手需进行将模壳吊具从悬链输送生产线上取下、悬挂动作,辅助时间长,生产效率低;二是沾浆、倒浆、淋砂操作无法与悬链输送生产线同步动作,影响生产效率;二是需要多个机械手,制造成本尚。
发明内容
[0003]本发明针对现有技术的不足,提出一种可直接对悬链输送线上的模壳吊具进行沾浆、倒浆、淋砂操作,沾浆、倒浆、淋砂操作能与悬链输送生产线同步动作,生产效率高,制造成本低的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台。
[0004]本发明通过下述技术方案实现技术目标。
[0005]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其改进之处在于:设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分内,其旋转中心为所述精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分的中心,其转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步;包括间歇回转式操作台台座、均布在间歇回转式操作台台座周边的4〜20个工位,每个工位设有1个机械手。
[0006]作为本发明进一步的改进方案,所述间歇回转式操作台台座周边均布7个工位,每个工位设有1个机械手。
[0007]作为本发明更进一步的改进方案,所述间歇回转式操作台台座包括操作台底座、回转体、回转体驱动机构;所述回转体支承在操作台底座上方,可通过回转体驱动机构的驱动在操作台底座上转动。
[0008]作为本发明更进一步的改进方案,所述回转体驱动机构包括伺服电机1、回转体驱动齿轮;所述伺服电机I设置在操作台底座内或回转体内;所述回转体驱动齿轮固定连接在伺服电机I输出轴上,与回转体内壁的内齿轮啮合,可驱动回转体转动。
[0009]作为本发明更进一步的改进方案:
所述机械手包括支承臂、操作系统、移动组件。
[0010]所述支承臂呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体侧壁上;所述支承臂上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽,滑槽底部设有平置的滑槽底板,开口一端设有挡板;所述滑槽底板中部设有沿支承臂悬伸方向的直槽。
[0011]所述移动组件包括上盖板、下支承板、移动线轨;所述上盖板设置在支承臂滑槽底板上方,与贴合在滑槽底板下端面的下支承板固定连接,在上盖板、支承臂滑槽底板之间设有沿支承臂水平悬伸方向的移动线轨,可使移动组件沿支承臂水平悬伸方向移动。
[0012]所述操作系统为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构,包括操作系统底座和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构。
[0013]所述操作系统底座为以支承臂水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构,主体为平置的底板,底板包括中部连接部分、中部连接部分两侧向支承臂水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板。
[0014]所述操作系统移动驱动组件包括滚珠丝杆、伺服电机m、电机支架、螺母;所述电机支架与挡板相对,设置在移动组件的另一端,固定连接在滑槽底板下端面;所述滚珠丝杆沿支承臂水平悬伸方向布置,其两端分别支承在端板、电机支架上;所述螺母套装在滚珠丝杆上,其端部固定连接在操作系统底座底板中部连接部分的下端面;所述伺服电机m固定连接在电机支架上,其输出端与滚珠丝杆一端连接。
[0015]所述翼板前端两侧设有相对平行设置的竖板;所述竖板部分悬伸在翼板前端;相对平行设置的竖板悬伸部分之间设有翻转机构。
[0016]所述翻转机构包括侧板1、侧板Π、连接横板、销轴;所述连接横板连接在侧板1、侧板π之间,侧板1、侧板Π的外侧面分别固定连接销轴;所述翻转机构通过销轴与竖板铰连接,可绕销轴转动;所述连接横板偏离销轴中心轴线;所述侧板I周边设有以销轴中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿。
[0017]所述吊具回转驱动机构包括伺服电机Π、行星齿轮传动机构、齿轮传动机构1、链轮传动机构;所述行星齿轮传动机构设置在连接横板上端面;所述伺服电机Π连接在行星齿轮传动机构上端面,驱动行星齿轮传动机构;所述齿轮传动机构I连接在连接横板下端面;所述行星齿轮传动机构的输出轴贯穿连接横板,伸入齿轮传动机构I中驱动齿轮传动机构I;所述链轮传动机构连接在齿轮传动机构I下端面;所述齿轮传动机构I输出轴驱动链轮传动机构。
[0018]所述翻转驱动机构包括伺服电机IV、齿轮传动机构Π、蜗轮蜗杆传动机构、翻转驱动齿轮;所述齿轮传动机构Π固定连接在底板下端面;所述伺服电机IV固定连接在底板上,其驱动轴贯穿底板、伸入齿轮传动机构Π内,驱动齿轮传动机构Π ;所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆轴、蜗轮轴、蜗轮、蜗轮蜗杆传动箱体;所述蜗轮蜗杆传动箱体固定连接在底板上端面,蜗杆轴一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体顶壁上,另一端贯穿底板,伸入齿轮传动机构π内,为齿轮传动机构π输出轴;所述蜗轮轴一端支承在操作系统底座竖板上,另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体侧壁上;所述蜗轮、翻转驱动齿轮固定连接在蜗轮轴上,蜗轮与蜗杆轴上的蜗杆啮合,翻转驱动齿轮与侧板I周边轮齿啮合。
[0019]作为本发明更进一步的改进方案,所述操作系统还包括限位结构,所述限位结构包括两根限位杆,所述两根限位杆分布于操作系统中心轴线两侧,一端固定连接在底板上端面,另一端沿支承臂水平悬伸方向悬伸作为本发明更进一步的改进方案,所述行星齿轮传动机构包括主动齿轮、行星齿轮传动机构箱体、行星齿轮、内齿轮;所述伺服电机Π固定连接在行星齿轮传动机构箱体上端面;所述行星齿轮传动机构箱体固定连接在连接横板上端面;伺服电机π输出轴贯穿连接横板,伸入行星齿轮传动机构箱体中;所述内齿轮支承在行星齿轮传动机构箱体内,主动齿轮设置在内齿轮中心,固定连接在伺服电机Π输出轴上,行星齿轮同时与主动齿轮、内齿轮嗤合;所述内齿轮设有朝下的输出轴,伸入齿轮传动机构I中驱动齿轮传动机构I。
[0020]作为本发明更进一步的改进方案,所述链轮传动机构包括链条、驱动链轮和两个支承链轮;沿着支承臂悬伸方向,支承链轮设置在相对驱动链轮前面的位置;所述驱动链轮、支承链轮支承在齿轮传动机构I下端面,链条套装在驱动链轮、支承链轮上;两个支承链轮的中心连线平行于销轴中心轴线;两个支承链轮之间的链条凸出连接横板的前端侧边。
[0021]本发明与现有技术相比,具有以下积极效果:
1.本发明可对悬链输送线上悬挂状态下的回转式模壳吊具直接进行操作,无需进行将回转式模壳吊具从悬链输送生产线上取下、悬挂动作,显著提高生产效率。
[0022] 2.本发明转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步,进一步提高生产效率。
[0023] 3.多工位机械手间歇旋转式制壳操作台结构简单,相对于需要设置多个机械手,显著降低制造成本。
[0024] 4.间歇回转式操作台台座通过伺服电机驱动,可实现回转体平稳转动,延长本发明使用寿命。
[0025] 5.本发明在使用时,通过链轮传动机构带动回转式模壳吊具转动,回转式模壳吊具相对于链轮传动机构之间的相对位置即使有较大的偏差,由于链轮传动机构具有一定的弹性,只要回转式模壳吊具的链轮与链轮传动机构链条正常啮合,就能带动回转式模壳吊具转动,因此,与现有技术通过齿轮传动带动回转式模壳吊具转动需要回转式模壳吊具与齿轮传动机构之间有比较高的相对位置精度要求相比,显著降低了回转式模壳吊具与传动机构之间的相对位置精度要求,进一步降低了制造成本。
[0026] 6.每个机械手包括对称分布在对称轴线两侧的翻转机构、翻转驱动机构、操作系统移动驱动组件、吊具回转驱动机构,也就是说每个机械手设有两个工位,可对两个回转式模壳吊具同时操作,因此,进一步提高生产效率。
[0027] 7.本发明中,机械手通过其移动组件的移动线轨移动,移动精度高。
[0028] 8.本发明中,机械手在滚珠丝杆传动下移动,传动精度高,移动平稳。
[0029] 9.在一个机械手上完成回转式模壳吊具的抓取、翻转、回转、脱开动作,机械手结构简单,制造成本低。
[0030] 10.操作系统移动驱动组件通过伺服电机驱动,传动精度高,传动平稳。
[0031] 11.吊具回转驱动机构通过伺服电机驱动,传动精度高,传动平稳。
附图说明
[0032]图1为本发明结构示意图。
[0033]图2为图1中的Α向视图(只画出1个机械手)。
[0034]图3为图2中的I部分放大示意图。
[0035]图4为本发明中机械手放大结构示意图。
[0036]图5为图4中的Q-Q剖视图。
[0037] 图6为图5中的E向视图。
[0038] 图7为图5中的P向视图。
[0039] 图8为图7中的D向视图。
[0040]图9为图4中的T-T旋转剖视图。
[0041 ]图10为图9中的m部分放大示意图。
[0042]图11为图4中的IV部分放大示意图。
[0043] 图12为图11中的M-M剖视图。
[0044]图13为图7中的V部分放大示意图。
[0045]图14为本发明使用状态示意图。
[0046]图15为图14中的VI部分放大示意图。
[0047]图16为本发明使用时抓取回转式模壳吊具结构示意图。
具体实施方式
[0048]下面根据附图并结合实施例对本发明作进一步说明。
[0049]附图14所示,间歇旋转式多工位机械手制壳操作台设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分4内,其旋转中心为精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分4的中心,其转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步,精密铸造制壳悬链输送生产线为步进式输送生产线;包括间歇回转式操作台台座3.1、均布在间歇回转式操作台台座3.1周边的4〜20个工位(本实施例中,间歇回转式操作台台座3.1周边均布7个工位),每个工位设有1个机械手3.2。
[0050]附图1〜13所示的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台具体结构如下:
间歇回转式操作台台座3.1包括操作台底座3.1.1、回转体3.1.2、回转体驱动机构3.1.3;回转体3.1.2支承在操作台底座3.1.1上方,可通过回转体驱动机构3.1.3的驱动在操作台底座3.1.1上转动。回转体驱动机构3.1.3包括伺服电机13.1.3.1、回转体驱动齿轮3.1.3.2;伺服电机13.1.3.1设置在操作台底座3.1.1内(其他实施例中,伺服电机13.1.3.1设置在回转体3.1.2内);回转体驱动齿轮3.1.3.2固定连接在伺服电机13.1.3.1输出轴上,与回转体3.1.2内壁的内齿轮啮合,可驱动回转体3.1.2转动。
[0051 ]机械手3.2包括支承臂3.2.1、操作系统3.2.2、移动组件3.2.3;
支承臂3.2.1呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体3.1.2侧壁上;支承臂3.2.1上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽,滑槽底部设有平置的滑槽底板3.2.1.1,开口一端设有挡板3.2.1.2;滑槽底板3.2.1.1中部设有沿支承臂3.2.1悬伸方向的直槽。
[0052] 移动组件3.2.3包括上盖板3.2.3.1、下支承板3.2.3.2、移动线轨3.2.3.3;上盖板3.2.3.1设置在支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1上方,与贴合在滑槽底板3.2.1.1下端面的下支承板3.2.3.2固定连接,在上盖板3.2.3.1、支承臂3.2.1滑槽底板3.2.1.1之间设有沿支承臂3.2.1水平悬伸方向的移动线轨3.2.3.3,可使移动组件3.2.3沿支承臂3.2.1水平悬伸方向移动。
[0053]操作系统3.2.2为以支承臂3.2.1水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构,包括操作系统底座3.2.2.1和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构3.2.2.3、翻转驱动机构3.2.2.4、操作系统移动驱动组件3.2.2.5、吊具回转驱动机构3.2.2.6。
[0054]操作系统底座3.2.2.1为以支承臂3.2.1水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构,主体为平置的底板,底板包括中部连接部分3.2.2.1.1、中部连接部分3.2.2.1.1两侧向支承臂3.2.1水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板3.2.2.1.2。
[0055] 操作系统移动驱动组件3.2.2.5包括滚珠丝杆3.2.2.5.1、伺服电机ΙΠ3.2.2.5.2,电机支架3.2.2.5.3、螺母3.2.2.5.4;电机支架3.2.2.5.3与挡板3.2.1.2相对,设置在移动组件3.2.3的另一端,固定连接在滑槽底板3.2.1.1下端面;滚珠丝杆3.2.2.5.1沿支承臂3.2.1水平悬伸方向布置,其两端分别支承在端板3.2.1.2、电机支架3.2.2.5.3上;螺母3.2.2.5.4套装在滚珠丝杆3.2.2.5.1上,其端部固定连接在操作系统底座3.2.2.1底板中部连接部分3.2.2.1.1的下端面;伺服电机ΙΠ3.2.2.5.2固定连接在电机支架3.2.2.5.3上,其输出端与滚珠丝杆3.2.2.5.1—端连接。
[0056]翼板3.2.2.1.2前端两侧设有相对平行设置的竖板3.2.2.1.3;竖板3.2.2.1.3部分悬伸在翼板3.2.2.1.2前端;相对平行设置的竖板3.2.2.1.3悬伸部分之间设有翻转机构3.2.2.3ο
[0057]翻转机构 3.2.2.3 包括侧板 13.2.2.3.1、侧板 Π3.2.2.3.2、连接横板 3.2.2.3.3,销轴3.2.2.3.4;连接横板3.2.2.3.3连接在侧板13.2.2.3.1、侧板Π 3.2.2.3.2之间,侧板I
3.2.2.3.1、侧板Π 3.2.2.3.2的外侧面分别固定连接销轴3.2.2.3.4;翻转机构3.2.2.3通过销轴3.2.2.3.4与竖板3.2.2.1.3铰连接,可绕销轴3.2.2.3.4转动;连接横板3.2.2.3.3偏离销轴3.2.2.3.4中心轴线;侧板13.2.2.3.1周边设有以销轴3.2.2.3.4中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿。
[0058]吊具回转驱动机构3.2.2.6包括伺服电机Π 3.2.2.6.1、行星齿轮传动机构3.2.2.6.4、齿轮传动机构13.2.2.6.2、链轮传动机构3.2.2.6.3;行星齿轮传动机构3.2.2.6.4设置在连接横板3.2.2.3.3上端面;伺服电机Π 3.2.2.6.1连接在行星齿轮传动机构3.2.2.6.4上端面,驱动行星齿轮传动机构3.2.2.6.4;齿轮传动机构13.2.2.6.2连接在连接横板3.2.2.3.3下端面;行星齿轮传动机构3.2.2.6.4的输出轴贯穿连接横板
3.2.2.3.3,伸入齿轮传动机构13.2.2.6.2中驱动齿轮传动机构13.2.2.6.2;链轮传动机构3.2.2.6.3连接在齿轮传动机构13.2.2.6.2下端面;齿轮传动机构13.2.2.6.2输出轴驱动链轮传动机构3.2.2.6.3;链轮传动机构3.2.2.6.3包括链条3.2.2.6.3.3、驱动链轮
3.2.2.6.3.1和两个支承链轮3.2.2.6.3.2;沿着支承臂3.2.1悬伸方向,支承链轮3.2.2.6.3.2设置在相对驱动链轮3.2.2.6.3.1前面的位置;驱动链轮3.2.2.6.3.1、支承链轮3.2.2.6.3.2支承在齿轮传动机构13.2.2.6.2下端面,链条3.2.2.6.3.3套装在驱动链轮
3.2.2.6.3.1、支承链轮3.2.2.6.3.2上;两个支承链轮3.2.2.6.3.2的中心连线平行于销轴3.2.2.3.4中心轴线;两个支承链轮3.2.2.6.3.2之间的链条3.2.2.6.3.3凸出连接横板3.2.2.3.3的前端侧边。
[0059] 翻转驱动机构3.2.2.4包括伺服电机IV3.2.2.4.1,齿轮传动机构Π3.2.2.4.2、蜗轮蜗杆传动机构3.2.2.4.3、翻转驱动齿轮3.2.2.4.4;齿轮传动机构Π 3.2.2.4.2固定连接在底板3.2.2.1.1下端面;伺服电机IV3.2.2.4.1固定连接在底板3.2.2.1.1上,其驱动轴贯穿底板3.2.2.1.1、伸入齿轮传动机构Π 3.2.2.4.2内,驱动齿轮传动机构Π 3.2.2.4.2;蜗轮蜗杆传动机构3.2.2.4.3包括蜗杆轴3.2.2.4.3.1、蜗轮轴3.2.2.4.3.2、蜗轮
3.2.2.4.3.3、蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4;蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4固定连接在底板3.2.2.1.1上端面,蜗杆轴3.2.2.4.3.1 一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4顶壁上,另一端贯穿底板3.2.2.1.1,伸入齿轮传动机构Π 3.2.2.4.2内,为齿轮传动机构Π
3.2.2.4.2输出轴;蜗轮轴3.2.2.4.3.2—端支承在操作系统底座3.2.2.1竖板3.2.2.1.3上,另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4侧壁上;蜗轮3.2.2.4.3.3,翻转驱动齿轮3.2.2.4.4固定连接在蜗轮轴3.2.2.4.3.2上,蜗轮3.2.2.4.3.3与蜗杆轴3.2.2.4.3.1上的蜗杆啮合,翻转驱动齿轮3.2.2.4.4与侧板13.2.2.3.1周边轮齿啮合。
[0060] 操作系统3.2.2还包括限位结构3.2.2.2,限位结构3.2.2.2包括两根限位杆
3.2.2.2.1,两根限位杆3.2.2.2.1分布于操作系统3.2.2中心轴线两侧,一端固定连接在底板3.2.2.1.1上端面,另一端沿支承臂3.2.1水平悬伸方向悬伸。
[0061 ]行星齿轮传动机构3.2.2.6.4包括主动齿轮3.2.2.6.4.4、行星齿轮传动机构箱体
3.2.2.6.4.1,行星齿轮3.2.2.6.4.3、内齿轮3.2.2.6.4.2;伺服电机Π 3.2.2.6.1固定连接在行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1上端面;行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1固定连接在连接横板3.2.2.3.3上端面;伺服电机Π 3.2.2.6.1输出轴贯穿连接横板3.2.2.3.3,伸入行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1中;内齿轮3.2.2.6.4.2支承在行星齿轮传动机构箱体3.2.2.6.4.1内,主动齿轮3.2.2.6.4.4设置在内齿轮3.2.2.6.4.2中心,固定连接在伺服电机Π 3.2.2.6.1输出轴上,行星齿轮3.2.2.6.4.3同时与主动齿轮3.2.2.6.4.4、内齿轮
3.2.2.6.4.2啮合;内齿轮3.2.2.6.4.2设有朝下的输出轴,伸入齿轮传动机构13.2.2.6.2中驱动齿轮传动机构13.2.2.6.2。
[0062]附图14〜15中,本发明在精密铸造制壳悬链输送生产线中使用时,设有7个工位,模壳2.5连接在回转式模壳吊具2下端,在工位3处设有桨桶5,在工位5处设有淋砂机6。精密铸造制壳悬链输送生产线步进式运行,本发明转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步,本发明逆时针间歇转动。机械手3.2在工位1是个待料工位,本发明逆时针转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位1转到工位2后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),启动伺服电机13.2.2.5.2,使机械手3.2操作系统3.2.2沿支承臂3.2.1水平悬伸方向向前移动,移动到位后,限位杆3.2.2.2.1伸入回转式模壳吊具2中,完成机械手3.2对回转式模壳吊具2的抓取;随后,翻转驱动机构3.2.2.4在伺服电机IV3.2.2.4.1的驱动下向前上方翻转到设定角度(本实施例为100°),使得所抓取的回转式模壳吊具2向上翻转到设定角度(本实施例为100°)。
[0063]本发明继续转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位2转到工位3后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),吊具回转驱动机构3.2.2.6在伺服电机Π 3.2.2.6.1驱动下,吊具回转驱动机构3.2.2.6驱动所抓取的回转式模壳吊具2左右转动,同时,启动伺服电机IV3.2.2.4.1,驱动翻转机构3.2.2.3,使所抓取的回转式模壳吊具2向下翻转到设定角度(本实施例向下翻转90°)后停止,使模壳2.5进入桨桶5内淋桨,淋桨到设定时间后,停止伺服电机Π 3.2.2.6.1,启动伺服电机IV
3.2.2.4.1,驱动翻转机构3.2.2.3,使所抓取的回转式模壳吊具2向上翻转到设定角度(本实施例向上翻转120° )后停止。
[0064]本发明继续转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位3转到工位4后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),启动伺服电机Π 3.2.2.6.1驱动吊具回转驱动机构3.2.2.6,使所抓取的回转式模壳吊具2左右转动;同时,启动伺服电机IV3.2.2.4.1,驱动翻转机构3.2.2.3,使所抓取的回转式模壳吊具2在10°〜130°之间反复上下翻转,完成倒桨操作,并进行进入下一个工位的回转式模壳吊具2的定位准备。
[0065]本发明继续转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位4转到工位5后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),启动伺服电机Π 3.2.2.6.1驱动吊具回转驱动机构3.2.2.6,使所抓取的回转式模壳吊具2左右转动;同时,启动伺服电机IV3.2.2.4.1,驱动翻转机构3.2.2.3,使所抓取的回转式模壳吊具2在10°〜130°之间反复上下翻转,完成淋砂操作,并进行进入下一个工位的回转式模壳吊具2的定位准备。
[0066]本发明继续转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位5转到工位6后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),翻转驱动机构3.2.2.4在伺服电机IV3.2.2.4.1的驱动下翻转,使得所抓取的回转式模壳吊具2向下翻转到垂直状态。启动伺服电机13.2.2.5.2,使机械手3.2操作系统3.2.2沿支承臂3.2.1水平悬伸方向向后移动,限位杆3.2.2.2.1从回转式模壳吊具2移出,从而完成机械手3.2与回转式模壳吊具2的脱开。
[0067]本发明继续转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位6转到工位7后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),进入待料状
ίέτ ο
[0068]本发明继续转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同步前行),机械手3.2从工位7转到工位1后,本发明停止转动(精密铸造制壳悬链输送生产线同时停止前进),进入下一个工作循环。
[0069]本发明的工作效率比现有技术提高8倍以上,制造成本不超过现有技术的一半。

Claims (8)

1.一种间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:设置在精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分内,其旋转中心为所述精密铸造制壳悬链输送生产线的圆弧弯曲部分的中心,其转动节拍与精密铸造制壳悬链输送生产线输送节拍同步;包括间歇回转式操作台台座(3.1)、均布在间歇回转式操作台台座(3.1)周边的4〜20个工位,每个工位设有1个机械手(3.2)。
2.根据权利要求1所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述间歇回转式操作台台座(3.1)周边均布7个工位,每个工位设有1个机械手(3.2)。
3.根据权利要求1或2所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述间歇回转式操作台台座(3.1)包括操作台底座(3.1.1)、回转体(3.1.2)、回转体驱动机构(3.1.3);所述回转体(3.1.2)支承在操作台底座(3.1.1)上方,可通过回转体驱动机构(3.1.3)的驱动在操作台底座(3.1.1)上转动。
4.根据权利要求3所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述回转体驱动机构(3.1.3)包括伺服电机I (3.1.3.1)、回转体驱动齿轮(3.1.3.2);所述伺服电机I(3.1.3.1)设置在操作台底座(3.1.1)内或回转体(3.1.2)内;所述回转体驱动齿轮(3.1.3.2)固定连接在伺服电机1(3.1.3.1)输出轴上,与回转体(3.1.2)内壁的内齿轮啮合,可驱动回转体(3.1.2)转动。
5.根据权利要求4所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述机械手(3.2)包括支承臂(3.2.1)、操作系统(3.2.2)、移动组件(3.2.3); 所述支承臂(3.2.1)呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体(3.1.2)侧壁上;所述支承臂(3.2.1)上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽,滑槽底部设有平置的滑槽底板(3.2.1.1),开口 一端设有挡板(3.2.1.2);所述滑槽底板(3.2.1.1)中部设有沿支承臂(3.2.1)悬伸方向的直槽; 所述移动组件(3.2.3 )包括上盖板(3.2.3.1)、下支承板(3.2.3.2)、移动线轨(3.2.3.3);所述上盖板(3.2.3.1)设置在支承臂(3.2.1)滑槽底板(3.2.1.1)上方,与贴合在滑槽底板(3.2.1.1)下端面的下支承板(3.2.3.2)固定连接,在上盖板(3.2.3.1)、支承臂(3.2.1)滑槽底板(3.2.1.1)之间设有沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向的移动线轨(3.2.3.3),可使移动组件(3.2.3)沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向移动; 所述操作系统(3.2.2)为以支承臂(3.2.1)水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构,包括操作系统底座(3.2.2.1)和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构(3.2.2.3)、翻转驱动机构(3.2.2.4)、操作系统移动驱动组件(3.2.2.5)、吊具回转驱动机构(3.2.2.6); 所述操作系统底座(3.2.2.1)为以支承臂(3.2.1)水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构,主体为平置的底板,底板包括中部连接部分(3.2.2.1.1)、中部连接部分(3.2.2.1.1)两侧向支承臂(3.2.1)水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板(3.2.2.1.2); 所述操作系统移动驱动组件(3.2.2.5)包括滚珠丝杆(3.2.2.5.1)、伺服电机ΙΠ(3.2.2.5.2)、电机支架(3.2.2.5.3)、螺母(3.2.2.5.4);所述电机支架(3.2.2.5.3)与挡板(3.2.1.2)相对,设置在移动组件(3.2.3)的另一端,固定连接在滑槽底板(3.2.1.1)下端面;所述滚珠丝杆(3.2.2.5.1)沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向布置,其两端分别支承在端板(3.2.1.2)、电机支架(3.2.2.5.3)上;所述螺母(3.2.2.5.4)套装在滚珠丝杆(3.2.2.5.1)上,其端部固定连接在操作系统底座(3.2.2.1)底板中部连接部分(3.2.2.1.1)的下端面;所述伺服电机ΙΠ(3.2.2.5.2)固定连接在电机支架(3.2.2.5.3)上,其输出端与滚珠丝杆(3.2.2.5.1)—端连接; 所述翼板(3.2.2.1.2)前端两侧设有相对平行设置的竖板(3.2.2.1.3);所述竖板(3.2.2.1.3)部分悬伸在翼板(3.2.2.1.2)前端;相对平行设置的竖板(3.2.2.1.3)悬伸部分之间设有翻转机构(3.2.2.3 ); 所述翻转机构(3.2.2.3)包括侧板I (3.2.2.3.1)、侧板Π (3.2.2.3.2)、连接横板(3.2.2.3.3)、销轴(3.2.2.3.4);所述连接横板(3.2.2.3.3)连接在侧板 1(3.2.2.3.1)、侧板Π (3.2.2.3.2)之间,侧板1(3.2.2.3.1)、侧板Π (3.2.2.3.2)的外侧面分别固定连接销轴(3.2.2.3.4);所述翻转机构(3.2.2.3)通过销轴(3.2.2.3.4)与竖板(3.2.2.1.3)铰连接,可绕销轴(3.2.2.3.4)转动;所述连接横板(3.2.2.3.3)偏离销轴(3.2.2.3.4)中心轴线;所述侧板1(3.2.2.3.1)周边设有以销轴(3.2.2.3.4)中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿; 所述吊具回转驱动机构(3.2.2.6)包括伺服电机Π (3.2.2.6.1)、行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)、齿轮传动机构1(3.2.2.6.2)、链轮传动机构(3.2.2.6.3);所述行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)设置在连接横板(3.2.2.3.3)上端面;所述伺服电机Π (3.2.2.6.1)连接在行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)上端面,驱动行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4);所述齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)连接在连接横板(3.2.2.3.3)下端面;所述行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)的输出轴贯穿连接横板(3.2.2.3.3),伸入齿轮传动机构1(3.2.2.6.2)中驱动齿轮传动机构1(3.2.2.6.2);所述链轮传动机构(3.2.2.6.3 )连接在齿轮传动机构I(3.2.2.6.2)下端面;所述齿轮传动机构1(3.2.2.6.2)输出轴驱动链轮传动机构(3.2.2.6.3); 所述翻转驱动机构(3.2.2.4)包括伺服电机IV ( 3.2.2.4.1)、齿轮传动机构Π(3.2.2.4.2)、蜗轮蜗杆传动机构(3.2.2.4.3)、翻转驱动齿轮(3.2.2.4.4);所述齿轮传动机构Π (3.2.2.4.2)固定连接在底板(3.2.2.1.1)下端面;所述伺服电机IV(3.2.2.4.1)固定连接在底板(3.2.2.1.1)上,其驱动轴贯穿底板(3.2.2.1.1),伸入齿轮传动机构Π(3.2.2.4.2)内,驱动齿轮传动机构Π(3.2.2.4.2);所述蜗轮蜗杆传动机构(3.2.2.4.3)包括蜗杆轴(3.2.2.4.3.1)、蜗轮轴(3.2.2.4.3.2)、蜗轮(3.2.2.4.3.3)、蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4);所述蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4)固定连接在底板(3.2.2.1.1)上端面,蜗杆轴(3.2.2.4.3.1)一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4)顶壁上,另一端贯穿底板(3.2.2.1.1),伸入齿轮传动机构Π (3.2.2.4.2)内,为齿轮传动机构Π (3.2.2.4.2)输出轴;所述蜗轮轴(3.2.2.4.3.2)—端支承在操作系统底座(3.2.2.1)竖板(3.2.2.1.3)上,另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4)侧壁上;所述蜗轮(3.2.2.4.3.3)、翻转驱动齿轮(3.2.2.4.4)固定连接在蜗轮轴(3.2.2.4.3.2)上,蜗轮(3.2.2.4.3.3)与蜗杆轴(3.2.2.4.3.1)上的蜗杆啮合,翻转驱动齿轮(3.2.2.4.4)与侧板1(3.2.2.3.1)周边轮齿啮入口 ο
6.根据权利要求5所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述操作系统(3.2.2)还包括限位结构(3.2.2.2 ),所述限位结构(3.2.2.2)包括两根限位杆(3.2.2.2.1),所述两根限位杆(3.2.2.2.1)分布于操作系统(3.2.2)中心轴线两侧,一端固定连接在底板(3.2.2.1.1)上端面,另一端沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向悬伸。
7.根据权利要求6所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)包括主动齿轮(3.2.2.6.4.4),行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)、行星齿轮(3.2.2.6.4.3)、内齿轮(3.2.2.6.4.2);所述伺服电机 Π(3.2.2.6.1)固定连接在行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)上端面;所述行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)固定连接在连接横板(3.2.2.3.3 )上端面;伺服电机Π(3.2.2.6.1 )输出轴贯穿连接横板(3.2.2.3.3),伸入行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)中;所述内齿轮(3.2.2.6.4.2)支承在行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)内,主动齿轮(3.2.2.6.4.4)设置在内齿轮(3.2.2.6.4.2)中心,固定连接在伺服电机Π(3.2.2.6.1)输出轴上,行星齿轮(3.2.2.6.4.3)同时与主动齿轮(3.2.2.6.4.4)、内齿轮(3.2.2.6.4.2)啮合;所述内齿轮(3.2.2.6.4.2)设有朝下的输出轴,伸入齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)中驱动齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)。
8.根据权利要求7所述的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台,其特征在于:所述链轮传动机构(3.2.2.6.3)包括链条(3.2.2.6.3.3)、驱动链轮(3.2.2.6.3.1)和两个支承链轮(3.2.2.6.3.2);沿着支承臂(3.2.1)悬伸方向,支承链轮(3.2.2.6.3.2)设置在相对驱动链轮(3.2.2.6.3.1)前面的位置;所述驱动链轮(3.2.2.6.3.1)、支承链轮(3.2.2.6.3.2)支承在齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)下端面,链条(3.2.2.6.3.3)套装在驱动链轮(3.2.2.6.3.1)、支承链轮(3.2.2.6.3.2)上;两个支承链轮(3.2.2.6.3.2)的中心连线平行于销轴(3.2.2.3.4)中心轴线;两个支承链轮(3.2.2.6.3.2)之间的链条(3.2.2.6.3.3)凸出连接横板(3.2.2.3.3 )的前端侧边。
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